Denso機(jī)械手使用簡介

1、Denso VS6556機(jī)械手使用簡介飛泰貿(mào)易有限公司何云遠(yuǎn)預(yù)備工作 各部份連接:Robot stop buttonMemory backup battery holderPilot lampFloppy disk drive (option)在使用前，請確定以下部份連接上：CN5:連接手提編程器CN7: I/O Power （如需連接/U出口及 Robot Stop, Enable Sto步卜輸入口）（注 1）CN8:輸入口，請連接Denso輸入口控制器，或把輸入口線1,2及線3,4接上開關(guān)，以方便以后選擇 使用模式，其中線1,2是Robot Stop,如1,2無接上為Robot Stop,

2、如需一般使用，1,2需連上（輸入口 控制盒Robot Stop On輸入開關(guān)燈亮）.線3,4為Enable Auto（輸入口才5制盒Enable Auto On,輸入開 關(guān)燈亮），線3,4未接上為Disable Auto（輸入口控制盒Enable Auto Off,輸入開關(guān)燈不亮），部份情況 需使用Enable Auto,部份需使用Disable Auto,請參閱以后介紹.（注2）CN11:電源輸入，請使用附屬電源接頭，VS-6556E電源需1.9kVA（約9A電流）CN12:機(jī)械手連接電纜，請使用附屬機(jī)械手電纜，連接機(jī)械手.注1:Canri&ctorfor I/O power source

3、15(Q O 0 O O )Y Q 0 0 O / 6gView from cable side engaging faceTib noninal numberNsrrifihtoanlngCheck point1.2+24V mi日mal/ 111rH L.rtrn聞+24V internal pcwer source cmlp-ul山3S 4CV trrtvmiolpower EQurw terminalpcwer sourve oulpiit.(I)利了E24V input terminal24V pww input0)EOV (GND) inpurl lefiminaFPcwrar (

4、GND) input:(1)注2:2Vie!51i。26*w from the cable sideTerminal numberNamePort numberWire colorTerminal numberNamePort numberWire color*1Power for robot stop (internal +24V)Black26Data area 2 bit 721Pink2Robot stopBrown27Data area 2 bit 822Pink3Power for Enable Auto (internal +24V)Red28Data area 2 bit 92

5、3Phk4Enable AutoBlack29Data area 2 bit 1024White5Step-stop (all tasks)0Brown30Data anea 2 bit 1125WhiteSNot used.1Red31Data area 2 bit 1226White7Instantaneous stop (all tasks)2Orange32Data anea 2 bit 1327WhiteBStrobe signal3Yellow33Data area 2 bit 1428White9Interrupt skip4Green34Data area 2 bit 152Q

6、White10Command and data odd parily5Blue35Command area 0 bit 030White11Data area 1 bit 06Violet36Command area 0 bit 131White12ata area 1 bit 17BlacK37Qommand area 0 bit 232Gray13Data area 1 bit 28Brown33Command area 0 bit 333GrayMDdta aroa 1 bit 39Red39User input34Gray15Data area 1 bit 410Orange40Use

7、r input35GrayiL 11叫熱.幻.*SpMd 1rGan:電1： Close this -i.ridgu曲|富.按斶幕屏此慮, 迤入附加功能根at需要，逐攆 TOOL 或 WORK 段定.1.根摞需要，逐攆 需修改目 （可直接按斶幕 屏圜？）&mnEtaFinc Tool CoordinatesJoint R e T jTOOL!乩，崎的0g .飆翎0電滯加000用的咖n njrkojjnn 17 -。一。曲TOOL2亂斷翻視1。熱制0髓0內(nèi)豌附90 翻MM。前網(wǎng)0般RocdkF5： Change- the MlecllonhkxtCmoel球2.按 Change 修 改數(shù)字VM

8、6fl3CTool t&DrdirtfiljesIWL1e.(e.eeewe打1001?fl.efr&a00.(e.ewwee.fJoint H G T .CK= Take in neu ei-itry Cancel Discard neu v . wWuvtrQePB0M0父迪隨MTOOL?孰鈍融冷0P0wm肌制崎崎弧毓翎軸o.m做河的篇Carteel(K dL如上再行修改其它項(xiàng)目 修改全部后，按OK退出.在斶幕屏上按數(shù) 字選擇移動(dòng)模式:按斶幕屏此慮, 可避攆逋勤模式陽睪VH -&063D典 W ci U n瞑m逗攆工件偏 移WORK0 融工具 偏移TOOL0 融選擇確定后按OK退出OK：

9、Turns the election on ar off速度設(shè)定:需速度設(shè)定時(shí)，可按教導(dǎo)器上SS5Numeric keypad可直接iiy睪速度比率或逐攆修改目彳爰，（直接斶幕屏上SPEED,ACCEL 或 DECEL）再按 Change修改可直接按斶幕屏上逐 攆數(shù)字，再按OK碓定 退出教導(dǎo)點(diǎn)時(shí)設(shè)定速度，另在運(yùn)行程序時(shí)（TEACHING CHECK或AUTO時(shí)）亦可以上法修改速度記憶位置點(diǎn):按斶幕屏上Var（量）按斶幕屏上此雨位置tj Q 3 VHI JalnL H 9|11可直接修改單一項(xiàng)目/直接讀取現(xiàn)有位置并 寫入選定的位置變量 （全六軸位置寫入P0）（P0的X軸位置，數(shù)字 輸入）注意：直

10、接讀取的位置會根據(jù)選擇的 TOOL號及WORK號而不同，如選擇TOOL1,而程序使用時(shí)是 TOOL0,所跑的位置會不同.編寫程序:1-按斶幕屏此慮或F1(3 3 Q 3 VM -&OJ3D I Joint N 電 I 0| IXpEgraii Li3t 【No# M program 31按斶幕屏此慮H改 新槽案或F1BackNextSmt小口1 利 mJConfK.|Concei： Close thl-s lixlowTNewPr:Undl&fDnied z電Jd(M辨 10 error:PKIKJ：Llne(6):Inatmctlcn MtcorrfraWli error-PROS：Lire

11、6-Instruction notconfo&M2IDioploy3 the rcoixlts of the conpilc.d Back NextCompile后,如程序有錯(cuò)誤（如上圖）,請?jiān)傩薷某绦蚋恼e(cuò)誤，再Save and Compile.運(yùn)行程序：（TEACHCHECK模式中，試運(yùn)行）旋至MOTOR ON（燎亮） TEACHCHECKLOWM-MQCiSTOPiCEKO iPCifvER設(shè)定試運(yùn)行速度，（參考第8頁，速度設(shè)定）按斶幕屏逗攆需逋行程式，再 按斶幕屏上CycStart程式狀熊需懸 On halt下才可逋行，如此狀 熊懸其它，可以 以下方法樽回 On halt 狀熊.iB-

12、MQTQRR-6t）m-mqpSTOPO POWER、口 WNSQ:G；QfD：G1：G：MOTOR ON（燈亮）MOTOR OFF（燈不亮）， 按 LOCK,（LOCK 燈亮）一 按LOCK（LOCK燈不亮）&曹 CD。州-M渤 | H 0電 | | IXProgrto List FNo- cF proyr6iiiti ； 21 /1口也出n-BckdkNetSearchConfig.鈔寬）在此視墻下，保持輕按DEARMAN SWITCH,再按教導(dǎo)器上 OK鍵.程序會試運(yùn)行，如在試運(yùn)行中 DEADMAN SWITCH 或OK鍵其中一個(gè)沒按好，程序會停止運(yùn)行.運(yùn)行程序:（AUTO模式）、-MO

13、TOR ON(燎亮)旋至AUTO:/RO0C STOPSTOP：g?d：O PCiaERShift輸入口（CN8, ENABLE AUTO,請參閱第1頁）設(shè)定試運(yùn)行速度，（參考第8頁，速度設(shè)定）按斶幕屏此慮或F1按斶幕屏逗攆需逋行程式，再按斶幕屏上Start電日口VS -63540N-TPr%m1 isrl Fffar *T progFiD： 51nuioExtcDh hsiilt4128PR07Oh hfllt30.9電1SPRM2On halt3機(jī)時(shí)1解MJPKU85Oh halt212SOh hell機(jī)的1291Back|SearchDisplay.Config JCarreel - Close Ihl% wlrKfoMShtr5H AHaltSlcpSlopIStEirlrStpSl.Frrfl程式狀熊需懸 On halt下才可逋行，如此狀 熊懸其它，者青參 第 151r.H T電imVS 6350按斶幕屏OK,程 式K始逋行.Nextr this 心ndg