rs485mta命令手冊(cè)天津飛普達(dá)能科技RS485MTA V1.0120

1、RS485MTA 命令手冊(cè) V1.01 / 20飛普達(dá)能科技RS485MTA 命令手冊(cè) V1.0：飛普達(dá)能科技文檔版本：Ver1.0作者：Eric Xia：同步)(撰寫(xiě)日期：2018 年 2 月2018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手冊(cè) V1.02 / 20飛普達(dá)能科技目錄一簡(jiǎn)單串口總線協(xié)議說(shuō)明41. 地址層42 數(shù)據(jù)命令層53 協(xié)議數(shù)據(jù)包整體結(jié)構(gòu)64 從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)原則75 本產(chǎn)品遵循協(xié)議說(shuō)明7二命令說(shuō)明81 通用命令說(shuō)明8CMD00：地址查詢8CMD01: 地址設(shè)置8CMD02: 波特率設(shè)置92 擴(kuò)展命令說(shuō)明10CMD20: 查詢開(kāi)機(jī)參數(shù)10CMD21: 設(shè)置開(kāi)機(jī)參數(shù)11CM

2、D22: 查詢當(dāng)前步進(jìn)頻率11CMD23: 修改當(dāng)前步進(jìn)頻率12CMD24: 查詢當(dāng)前細(xì)分?jǐn)?shù)13CMD25: 修改當(dāng)前細(xì)分?jǐn)?shù)13CMD26：?jiǎn)?dòng)指定電機(jī)14CMD27：停止指定電機(jī)15CMD28：?jiǎn)?dòng)所有電機(jī)152018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手冊(cè) V1.03 / 20飛普達(dá)能科技CMD29: 停止所有電機(jī)16CMD2A：查詢指定電機(jī)狀態(tài)16CMD2B: 恢復(fù)運(yùn)行參數(shù)17三概念說(shuō)明171. 開(kāi)機(jī)參數(shù)和運(yùn)行參數(shù)182. 本機(jī)地址和廣播地址183. 電機(jī)組. 18四命令列表19五出廠缺省配置192018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手冊(cè) V1.04 / 20飛

3、普達(dá)能科技 簡(jiǎn)單串口總線協(xié)議說(shuō)明簡(jiǎn)單串口總線協(xié)議（Simple Serial Bus Protocol SSBP）是以串口類(lèi)物理鏈路如 RS232、RS485、RS422 等為基礎(chǔ)的多機(jī)主從通訊協(xié)議，不具備總線檢測(cè)能力，只具備以廣播尋址為基礎(chǔ)的多機(jī)通訊能力，其總線需要各通訊主體在數(shù)據(jù)通訊過(guò)程中以適當(dāng)?shù)臋C(jī)制避免。該協(xié)議的主要目標(biāo)是定義數(shù)據(jù)鏈路層的基本功能，幫助多個(gè)通訊主本之間正確識(shí)別通訊對(duì)像。在該總線協(xié)議中，通訊主體分為兩種類(lèi)型：主機(jī)和從機(jī)。主機(jī)：主動(dòng)發(fā)送各種命令給從機(jī)執(zhí)行。從機(jī)：根據(jù)主機(jī)令執(zhí)行相應(yīng)操作和回應(yīng)相應(yīng)的數(shù)據(jù)。一條總線上可以有多個(gè)主機(jī)和從機(jī)，并且主機(jī)和從機(jī)的不固定，可以根據(jù)需要適當(dāng)變換

4、主從，只要不在總線上引起數(shù)據(jù)即可。該協(xié)議分為兩層：地址層和數(shù)據(jù)命令層。地址層為該協(xié)議最外層，主要作用是目標(biāo)尋址，用于識(shí)別通訊對(duì)像，該層結(jié)構(gòu)在本采用該協(xié)議的產(chǎn)品中通用。數(shù)據(jù)命令層為該協(xié)議內(nèi)層（應(yīng)用層），是通訊數(shù)據(jù)的具體內(nèi)容，包括操作命令類(lèi)數(shù)據(jù)（主機(jī)命令）和命令回應(yīng)類(lèi)數(shù)據(jù)（從機(jī)回應(yīng)），該層協(xié)議的具體內(nèi)容因產(chǎn)品的不同而包含不同的操作命令，但也有一些操作命令在所有采用該協(xié)議的產(chǎn)品中通用，如地址查詢命令、地址設(shè)置命令、波特率修改命令等。1. 地址層地址層協(xié)議的基本結(jié)構(gòu)如下圖 1-1 所示。2018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手冊(cè) V1.05 / 20飛普達(dá)能科技圖 1-1該層協(xié)議封裝于

5、數(shù)據(jù)命令層之外，包含三部分內(nèi)容：地址、數(shù)據(jù)命令層長(zhǎng)度和校驗(yàn)和。地址：占 1 個(gè)字節(jié)。對(duì)于主機(jī)使用來(lái)說(shuō)，該地址為需要通訊的目標(biāo)（從機(jī)）地址，有效值為 0 x010 xFF，0 x00 作為保留地址不允許使用，而0 xFF 為廣播地址，表示對(duì)所有從機(jī)發(fā)送命令。對(duì)于從機(jī)回應(yīng)時(shí)來(lái)說(shuō)，該地址為從機(jī)自身的地址，有效范圍為 0 x010 xFE。長(zhǎng)度：占 1 個(gè)字節(jié)。該長(zhǎng)度為無(wú)符號(hào)整數(shù)，指協(xié)議內(nèi)層數(shù)據(jù)命令層的字節(jié)長(zhǎng)度，最小值為 0 x00，表示沒(méi)有數(shù)據(jù)，最大值為 0 xFF，表示數(shù)據(jù)命令層總長(zhǎng)度為 255 個(gè)字節(jié)。校驗(yàn)和：占 2 字節(jié)。校驗(yàn)和為 16 位無(wú)符號(hào)整數(shù)，是從地址開(kāi)始到校驗(yàn)和之前（不包括檢驗(yàn)和）的

6、所有字節(jié)累加和，并且低 8 位，高 8 位在后（即 Little-Endian 小端模式）。2 數(shù)據(jù)命令層數(shù)據(jù)命令層為通訊的具體內(nèi)容，其基本結(jié)構(gòu)如圖 1-2 所示：命令字占 1 個(gè)字節(jié)，參數(shù)部分的長(zhǎng)度因命令不同而不同，具體參考各命令說(shuō)明。圖 1-2命令字的最：表示從機(jī)收到該命令后是否需要回應(yīng)，為 1 時(shí)表示需要回應(yīng)，為 0 時(shí)表示不需要回應(yīng)。但對(duì)于某些情況，從機(jī)也會(huì)忽略該位：1 主機(jī)發(fā)送的地2018-02-22Ver1.0命令字參數(shù)地址長(zhǎng)度數(shù)據(jù)命令層校驗(yàn)和RS485MTA 命令手冊(cè) V1.06 / 20飛普達(dá)能科技址為廣播地址 0 xFF 時(shí)，所有從機(jī)都會(huì)收到命令，故不管該位是否為 1，所有從

7、機(jī)都不會(huì)做出回應(yīng)；2 地址不為 0 xFF 時(shí)的某些查詢命令，從機(jī)不管該位是否為 1，都會(huì)發(fā)出回應(yīng)。命令字低 7 位命令號(hào): 命令字低 7 位為命令號(hào)，范圍從 0 x00 到 0 x7F。其中0 x000 x1F 為基本命令，對(duì)于本產(chǎn)品都通用；0 x200 x6F 為擴(kuò)展命令，根據(jù)產(chǎn)品不同使用令和具體內(nèi)容也不同；0 x70 至 0 x7F 為保留命令。參數(shù)：根據(jù)命令的不同參數(shù)的長(zhǎng)度和內(nèi)容也不同，最短為 0 個(gè)字節(jié)，最長(zhǎng)為 254個(gè)字節(jié)。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)令碼：從機(jī)回應(yīng)時(shí)，數(shù)據(jù)命令包的結(jié)構(gòu)也遵從該數(shù)據(jù)命令層說(shuō)明，只是回復(fù)令字最一定為 0，低 7 位為響應(yīng)令號(hào)，參數(shù)的具體內(nèi)容需參考各命令說(shuō)明。3 協(xié)議數(shù)

8、據(jù)包整體結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單串口總線協(xié)議（SSBP）數(shù)據(jù)包的整體結(jié)構(gòu)如圖 1-3 所示：地址長(zhǎng)度命令字參數(shù)校驗(yàn)和低 8 位校驗(yàn)和高 8 位圖 1-3其中需要注意的是長(zhǎng)度是指整個(gè)數(shù)據(jù)命令層的字節(jié)長(zhǎng)度，而校驗(yàn)和是除校驗(yàn)和本身之外的所有數(shù)據(jù)字節(jié)的累加和。2018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手冊(cè) V1.07 / 20飛普達(dá)能科技當(dāng)該結(jié)構(gòu)用于從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)時(shí)，地址為從機(jī)自身的地址，而命令字對(duì)應(yīng)于所響應(yīng)令號(hào)，回應(yīng)的參數(shù)由各命令具體定義。4 從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)原則從機(jī)在收到命令時(shí)，遵從以下一些基本的原則回應(yīng)數(shù)據(jù)：a. 主機(jī)發(fā)送命令使用的地址既不與本機(jī)地址相同，也不是廣播地址 0 xFF 時(shí)，從機(jī)不執(zhí)行任何操作

9、也不回應(yīng)任何數(shù)據(jù)。b. 從機(jī)因?yàn)槿魏卧蚴盏讲煌暾膮f(xié)議數(shù)據(jù)包或收到的協(xié)議數(shù)據(jù)包校驗(yàn)和不正確時(shí)，不執(zhí)行任何操作也不回應(yīng)任何數(shù)據(jù)。c. 從機(jī)收到未知命令時(shí)，不執(zhí)行任何操作也不回應(yīng)任何數(shù)據(jù)。d. 從機(jī)收到廣播地址 0 xFF 的任何命令（CMD00 除外），根據(jù)情況執(zhí)行操作但不回應(yīng)任何數(shù)據(jù)。e. 當(dāng)主機(jī)發(fā)送命令時(shí)的地址與本機(jī)地址相同，命令為查詢命令時(shí)，不管命令字最是否為 1，從機(jī)都回應(yīng)查詢數(shù)據(jù)內(nèi)容。f. 當(dāng)主機(jī)發(fā)送命令時(shí)的地址與本機(jī)地址相同，命令為非查詢命令時(shí)，從機(jī)執(zhí)行操作后，如果命令字最為 1，則根據(jù)命令回應(yīng)數(shù)據(jù)。如果最為 0，則不回應(yīng)數(shù)據(jù)。5 本產(chǎn)品遵循協(xié)議說(shuō)明1. 本產(chǎn)品為簡(jiǎn)單串口總線協(xié)議(

10、SSBP)中的從機(jī)，時(shí)候都不會(huì)變換為主機(jī)，并遵守所有從機(jī)對(duì)命令的數(shù)據(jù)回應(yīng)原則。2.0 x000 x1F 之間的所有有效的通用命令，本產(chǎn)品全部支持。2018-02-22Ver1.0RS485MTA 命令手冊(cè) V1.08 / 20飛普達(dá)能科技3. 本產(chǎn)品支持的擴(kuò)展命令以本文檔說(shuō)明為準(zhǔn)。二 命令說(shuō)明以下為與本產(chǎn)品有關(guān)的所有命令說(shuō)明，并詳細(xì)說(shuō)明各命令的回應(yīng)數(shù)據(jù)。1 通用命令說(shuō)明CMD00：地址查詢功能：主機(jī)查詢從機(jī)的本機(jī)地址。命令碼：0 x00。主機(jī)參數(shù)：無(wú)。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：回應(yīng)數(shù)據(jù)只有一字節(jié)令碼 0 x00，沒(méi)有其它參數(shù)，返回的本機(jī)地址包含在地址層。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)一定回應(yīng)數(shù)據(jù)，忽略主機(jī)命令碼最。廣

11、播地址回應(yīng)：從機(jī)一定回應(yīng)數(shù)據(jù)，忽略主機(jī)命令碼最。備注說(shuō)明：該命令主要用于對(duì)單一從機(jī)進(jìn)行操作，在不知道其地址時(shí)，使用廣播地址查詢從機(jī)的本機(jī)地址。由于從機(jī)接收到使用廣播地址的該命令時(shí)也一定回應(yīng)數(shù)據(jù)，因此當(dāng)總線上有多個(gè)該類(lèi)設(shè)備時(shí)，使用廣播地址發(fā)送該命令。CMD01: 地址設(shè)置功能：主機(jī)修改設(shè)置從機(jī)的本機(jī)地址。2018-02-22Ver1.0命令碼 0 x00RS485MTA 命令手冊(cè) V1.09 / 20飛普達(dá)能科技命令碼：0 x01。主機(jī)參數(shù)：新地址的有效范圍為 0 x010 xFE，其它地址會(huì)使從機(jī)返回錯(cuò)誤狀態(tài)字。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：狀態(tài)字為 0 表示地址修改成功，1 表示修改失敗。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)

12、執(zhí)行操作并根據(jù)主機(jī)命令碼最是否為 1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作，但忽略主機(jī)命令碼最一定不回應(yīng)數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明： 1. 使用廣播地址發(fā)送該命令可以一次對(duì)總線上的多個(gè)從機(jī)設(shè)置成相同的地址。2. 從機(jī)成功執(zhí)行操作后，地址將保存到從機(jī)的ROM 中，不會(huì)因?yàn)榈綦姟?. 地址修改成功后，立即生效，主機(jī)即可通過(guò)新的地址與其通訊。CMD02: 波特率設(shè)置功能：主機(jī)修改從機(jī)的通訊波特率。命令碼：0 x02。主機(jī)參數(shù)：波特率引值表如下：2018-02-22Ver1.0索引值波特率0240014800296001 字節(jié)波特率索引值命令碼 0 x011 字節(jié)狀態(tài)字1 字節(jié)新地址RS485MTA 命令手冊(cè) V

13、1.010 / 20飛普達(dá)能科技索引值必須是上表中的某一值，否則從機(jī)將返回錯(cuò)誤狀態(tài)字。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：狀態(tài)字為 0 表示修改成功，狀態(tài)字為 1 表示修改失敗，可能是索引值無(wú)效。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行完操作后，根據(jù)主機(jī)命令碼的最是否為1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作，但忽略主機(jī)命令碼最一定不回應(yīng)數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明：1. 主機(jī)可以使用廣播地址一次對(duì)總線上的多個(gè)從機(jī)修改波特率。2. 從機(jī)成功執(zhí)行完操作后，波特率設(shè)置將保存到從機(jī)的 ROM 中，不會(huì)因?yàn)榈綦姟?. 波特率修改成功后，立即生效，但稍有延時(shí)，主機(jī)即可以新的波特率與從機(jī)通訊。2 擴(kuò)展命令說(shuō)明CMD20: 查詢開(kāi)機(jī)參數(shù)功能： 查詢從機(jī)ROM

14、中保存的開(kāi)機(jī)參數(shù)。命令碼：0 x20。主機(jī)參數(shù)：無(wú)從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：2018-02-22Ver1.0命令碼 0 x202 字節(jié)步進(jìn)頻率1 字節(jié)細(xì)分?jǐn)?shù)命令碼 0 x021 字節(jié)狀態(tài)字35576006768007115200RS485MTA 命令手冊(cè) V1.011 / 20飛普達(dá)能科技步進(jìn)頻率：16 位無(wú)符號(hào)數(shù)，最小值 1，最大值 65535，Hz。細(xì)分?jǐn)?shù)：步進(jìn)細(xì)分?jǐn)?shù)，有效值為：1、2、4、8、16。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)忽略主機(jī)命令碼最一定回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)不回應(yīng)該命令。備注說(shuō)明：該命令查詢的是保存在ROM 中的開(kāi)機(jī)參數(shù)。CMD21: 設(shè)置開(kāi)機(jī)參數(shù)功能：設(shè)置從機(jī)的開(kāi)機(jī)參數(shù)。命令碼：0 x2

15、1。主機(jī)參數(shù)：步進(jìn)頻率：16 位無(wú)符號(hào)數(shù)，最小值 1，最大值 65535，Hz。細(xì)分?jǐn)?shù)：步進(jìn)細(xì)分?jǐn)?shù)，有效值為：1、2、4、8、16。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：狀態(tài)字為 0 x00 表示參數(shù)設(shè)置完成，0 x01 表示參數(shù)設(shè)置失敗，可能參數(shù)中有無(wú)效值。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作后，根據(jù)主機(jī)命令碼的最是否為 1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)執(zhí)行操作后，忽略主機(jī)命令碼最不回應(yīng)任何數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明：1. 該命令執(zhí)行成功后將修改從機(jī)ROM 中的開(kāi)機(jī)參數(shù)，掉電保存。2. 修改的開(kāi)機(jī)參數(shù)將影響控制板上所有的驅(qū)動(dòng)器。CMD22: 查詢當(dāng)前步進(jìn)頻率2018-02-22Ver1.0命令碼 0 x211 字節(jié)狀態(tài)字2 字節(jié)步進(jìn)

16、頻率1 字節(jié)細(xì)分?jǐn)?shù)RS485MTA 命令手冊(cè) V1.012 / 20飛普達(dá)能科技功能：查詢從機(jī)的當(dāng)前步進(jìn)頻率。命令碼：0 x22。主機(jī)參數(shù)：無(wú)。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：步進(jìn)頻率：從機(jī)當(dāng)前步進(jìn)頻率，16 位無(wú)符號(hào)整數(shù)，最小值 1，最大值 65535，單位 Hz。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)忽略主機(jī)命令碼的最一定回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)不回應(yīng)數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明：該命令用于查詢從機(jī)所有控制器的當(dāng)前步進(jìn)頻率。CMD23: 修改當(dāng)前步進(jìn)頻率功能：修改從機(jī)當(dāng)前步進(jìn)頻率。命令碼：0 x23。主機(jī)參數(shù)：參數(shù)意義與 CMD22 相同，請(qǐng)參數(shù) CMD22 說(shuō)明。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：狀態(tài)字為 0 表示修改成功，1 表示修改失敗。本機(jī)地址

17、回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作后，根據(jù)主機(jī)命令碼的最是否為 1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)執(zhí)行完操作后不回應(yīng)數(shù)據(jù)。2018-02-22Ver1.0命令碼 0 x231 字節(jié)狀態(tài)字2 字節(jié)步進(jìn)頻率命令碼 0 x222 字節(jié)步進(jìn)頻率RS485MTA 命令手冊(cè) V1.013 / 20飛普達(dá)能科技備注說(shuō)明：1. 該命令修改所有電機(jī)控制器的當(dāng)前步進(jìn)頻率，并且立即生效。2.該命令只修改當(dāng)前值，并不保存到ROM 中。CMD24: 查詢當(dāng)前細(xì)分?jǐn)?shù)功能：查詢從機(jī)當(dāng)前的細(xì)分?jǐn)?shù)。命令碼：0 x24。主機(jī)參數(shù)：無(wú)。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：查詢到的細(xì)分?jǐn)?shù)為當(dāng)前值，只能為 1、2、4、8、16 中之一。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)忽略主機(jī)命令碼的

18、最一定回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)不回應(yīng)數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明： 該命令查詢到的是從機(jī)當(dāng)前的細(xì)分?jǐn)?shù)。CMD25: 修改當(dāng)前細(xì)分?jǐn)?shù)功能：修改從機(jī)當(dāng)前的細(xì)分?jǐn)?shù)命令碼：0 x25。主機(jī)參數(shù)：細(xì)分?jǐn)?shù)有效值只能為 1、2、4、8、16 中之一。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：狀態(tài)字為 0 表示修改成功，1 表示修改失敗。2018-02-22Ver1.0命令碼 0 x251 字節(jié)狀態(tài)字1 字節(jié)細(xì)分?jǐn)?shù)命令碼 0 x241 字節(jié)細(xì)分?jǐn)?shù)RS485MTA 命令手冊(cè) V1.014 / 20飛普達(dá)能科技本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作后，根據(jù)主機(jī)命令碼的最是否為 1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)執(zhí)行完操作后不回應(yīng)數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明： 該命令只用

19、于修改從機(jī)當(dāng)前的細(xì)分?jǐn)?shù)，并且立即生效。CMD26：?jiǎn)?dòng)指定電機(jī)功能： 啟動(dòng)指定電機(jī)步進(jìn)指定步數(shù)。命令碼：0 x26主機(jī)參數(shù)：電機(jī)指定：占一字節(jié)，有效值為 1、2、3、4，分別表示啟動(dòng)第一、二、三、四組電機(jī)。步進(jìn)數(shù)：占四字節(jié)，小端模式，低 31 位無(wú)符號(hào)數(shù)為步進(jìn)數(shù)，如果為 0，表示停止電機(jī)，如果為 0 x7F 表示一直轉(zhuǎn)動(dòng)。最為方向，0 表示正轉(zhuǎn)，1表示反轉(zhuǎn)。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：狀態(tài)字為 0 表示啟動(dòng)成功，1 表示啟動(dòng)失敗。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作后，根據(jù)主機(jī)命令碼的最是否為 1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)不回應(yīng)數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明：1. 該命令以當(dāng)前的步進(jìn)頻率和細(xì)分?jǐn)?shù)啟動(dòng)指定的電機(jī)步進(jìn)指定步數(shù)。2

20、. 步進(jìn)數(shù)中包含方向位，且有兩個(gè)特殊步進(jìn)數(shù)：0可以停止指定電機(jī)，F(xiàn) 可以讓電機(jī)轉(zhuǎn)下去，直到遇到限位信號(hào)或遇到另一個(gè)停止命令。0 x72018-02-22Ver1.0命令碼 0 x261 字節(jié)狀態(tài)字電機(jī)指定字節(jié)4 字節(jié)步進(jìn)數(shù)RS485MTA 命令手冊(cè) V1.015 / 20飛普達(dá)能科技CMD27：停止指定電機(jī)功能：停止指定電機(jī)。命令碼：0 x27。主機(jī)參數(shù)：電機(jī)：需要停止的電機(jī)，有效值為 1、2、3、4。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：狀態(tài)字為 0 表示停止成功，1 表示停止失敗。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作后，根據(jù)主機(jī)命令碼的最是否為 1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)執(zhí)行完操作后不回應(yīng)數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明：該命令快

21、速停止指定電機(jī)。CMD28：?jiǎn)?dòng)所有電機(jī)功能： 一條命令同步啟動(dòng)所有（四組）電機(jī)。命令碼：0 x28。主機(jī)參數(shù)：每組電機(jī)的步進(jìn)數(shù)占 4 字節(jié)， 小端模式，其中最為方向位，0 正轉(zhuǎn)，1 反轉(zhuǎn)；低 31 位無(wú)符號(hào)數(shù)為步進(jìn)數(shù)，如果為 0 表示停步，0 x7FF 則轉(zhuǎn)動(dòng)。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：2018-02-22Ver1.0命令碼 0 x281 字節(jié)狀態(tài)字電機(jī) 1 步進(jìn)數(shù)（4 字節(jié)）電機(jī) 2 步進(jìn)數(shù)（4 字節(jié)）電機(jī) 3 步進(jìn)數(shù)（4 字節(jié)）電機(jī) 4 步進(jìn)數(shù)（4 字節(jié)）命令碼 0 x271 字節(jié)狀態(tài)字1 字節(jié)電機(jī)RS485MTA 命令手冊(cè) V1.016 / 20飛普達(dá)能科技狀態(tài)字為 0 表示操作成功，1 表示操作

22、失敗。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作后，根據(jù)主機(jī)命令碼的最是否為 1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：從機(jī)忽略主機(jī)命令碼的最不回應(yīng)數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明： 1該命令用于一次啟動(dòng)所有電機(jī)。該命令中的步進(jìn)數(shù)為時(shí)，也可用于停止指定電機(jī)。CMD29: 停止所有電機(jī)功能： 同時(shí)停止所有電機(jī)。命令碼：0 x29。主機(jī)參數(shù)：無(wú)從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：狀態(tài)字為 0 表示操作成功，1 表示操作失敗。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作后，根據(jù)主機(jī)命令碼的最是否為 1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)不回應(yīng)該命令。備注說(shuō)明：該命令用于快速停止所有電機(jī)。CMD2A：查詢指定電機(jī)狀態(tài)功能： 查詢指定電機(jī)的運(yùn)行狀態(tài)。命令碼：0 x2A主機(jī)參數(shù)：2018-02

23、-22Ver1.0電機(jī)指定字節(jié)命令碼 0 x291 字節(jié)狀態(tài)字RS485MTA 命令手冊(cè) V1.017 / 20飛普達(dá)能科技電機(jī)指定：占一字節(jié)，有效值為 1、2、3、4。從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：剩余步進(jìn)數(shù)： 占 4 字節(jié)，小端模式，如果剩余步進(jìn)數(shù)不為 0，剛最表示電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)方向：0 正轉(zhuǎn)，1 反轉(zhuǎn)。低 31 位無(wú)符號(hào)數(shù)為該電機(jī)剩余的步進(jìn)數(shù)。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)忽略主機(jī)命令碼最一定回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)不回應(yīng)數(shù)據(jù)。備注說(shuō)明：該命令只用于查詢某一電機(jī)組的當(dāng)前狀態(tài)，而且剩余步進(jìn)數(shù)一般是在不斷變化的。CMD2B: 恢復(fù)運(yùn)行參數(shù)功能： 恢復(fù)運(yùn)行參數(shù)為開(kāi)機(jī)參數(shù)。命令碼：0 x2B。主機(jī)參數(shù)：無(wú)從機(jī)回應(yīng)數(shù)據(jù)：狀

24、態(tài)字為 0 表示操作成功，1 表示操作失敗。本機(jī)地址回應(yīng)：從機(jī)執(zhí)行操作后，根據(jù)主機(jī)命令碼的最是否為 1 回應(yīng)數(shù)據(jù)。廣播地址回應(yīng)：所有從機(jī)不回應(yīng)該命令。備注說(shuō)明：該命令用于將運(yùn)行參數(shù)（步進(jìn)頻率和細(xì)分?jǐn)?shù)）恢復(fù)為開(kāi)機(jī)狀態(tài)，并且立即生效。三 概念說(shuō)明2018-02-22Ver1.0命令碼 0 x291 字節(jié)狀態(tài)字命令碼 0 x2A4 字節(jié)剩余步進(jìn)數(shù)RS485MTA 命令手冊(cè) V1.018 / 20飛普達(dá)能科技1. 開(kāi)機(jī)參數(shù)和運(yùn)行參數(shù)步進(jìn)頻率、細(xì)分?jǐn)?shù)和電機(jī)組組成該控制器的一組運(yùn)行參數(shù)，啟動(dòng)電機(jī)時(shí)，控制器按這些參數(shù)控制電機(jī)。控制器的 ROM 中保存了一組該參數(shù)，作為開(kāi)機(jī)參數(shù)，可以掉電保存。當(dāng)控制器上電運(yùn)行時(shí)ROM 中的開(kāi)機(jī)參數(shù)附值給控制器RAM中的運(yùn)行參數(shù)，控制器以 RAM 中的運(yùn)行參數(shù)控制電機(jī)運(yùn)行，即實(shí)際有效控制電機(jī)運(yùn)行的是運(yùn)行參數(shù)，但運(yùn)行參數(shù)的初始值來(lái)源于可以掉電保存的開(kāi)機(jī)參數(shù)。CMD21 命令改變的是開(kāi)機(jī)參數(shù)并保存，CMD20 命令的是控制器的開(kāi)機(jī)參數(shù)。其它擴(kuò)展命令改變的全部是運(yùn)行參數(shù)，立即影響電機(jī)的控制方式，但并不影響開(kāi)機(jī)參數(shù)，并且掉電不保存。2. 本機(jī)地址和廣播地址本機(jī)地址是指主機(jī)通過(guò) CMD01 命令寫(xiě)入該控制器中的地址， 有效范圍是0 x010 xFE，廣播電址是特殊的地址0 xFF，不能作為任何一