肯比焊機(jī)與KUKA機(jī)器人通信設(shè)置

1、1.首先拆開肯比焊機(jī)的上蓋找到DeviceNet ConnectorKUKA的X943.2與KUKA機(jī)器人I/O輸入輸出模塊相聯(lián)為其提供電源2.肯比焊機(jī)地址設(shè)定以及波特率的設(shè)定在焊機(jī)內(nèi)部與KUKA機(jī)器人相聯(lián)的通信板上有一個(gè)八位的選擇開關(guān)。代表的意義如下S1S2S1S2為波特率設(shè)定S3S4S5S6S7S8地址 設(shè)定00125K000000001250K000001110500K000010211備用.到63說明：開關(guān)先擇好后。在機(jī)器人DEVENT文件里進(jìn)行如下設(shè)置（krcdebug =0baudrate =500macid =1）為 I/O 口使用macid =5macid =1）為肯比焊機(jī)通信

2、端口使用完成以上部聚以后對(duì)IOSYS文件進(jìn)行以下修改INB8 =5, 0, x5OUTB8=5, 0, x5INB0 =1,0, x8地址為1開始，08八個(gè)字節(jié)OUTB0= 1, 0, x8說明：地址1 等各個(gè)數(shù)字代表的為站點(diǎn)。而不是一個(gè)字節(jié)的物理地址肯比焊機(jī)焊接設(shè)置KUKA機(jī)器人的焊接軟件的安裝與焊接相關(guān)設(shè)置1）打開 WINDOW EXPLORE復(fù)制焊接軟件到 D盤一一準(zhǔn)備運(yùn)行-安裝附加軟件新軟件 配制 新軟件 應(yīng)用 安裝-新目錄安裝在TP 文件夾中選擇焊接種類薄，厚，接觸傳感這樣的方法可能安裝失敗。當(dāng)安裝失敗時(shí)可右擊右下角綠燈按鈕關(guān)掉示教器軟件再打開焊接軟件所在文件夾。點(diǎn)擊焊SETU啾件進(jìn)

3、行安裝弄 好 之 后 可 以 通 過 以 下 方 法 重 新 啟 動(dòng) 焊 綠 燈 即 焊 接 軟 件 WINDOWEXPLORE PROGRAM-最后一個(gè)選項(xiàng) -SETUP然后 盤配制-雜相-操作界面初始化后方可使用（或者生啟才能生效）2）安裝完焊接軟件后需要對(duì)對(duì)示教器功能按鈕進(jìn)行添加配制-狀態(tài)鍵-CONTIGSTARTKEY配制完成后示教器界面將出現(xiàn)正送絲，退絲，焊接有/無，擺動(dòng)限制按鈕3）設(shè)置好 DEVENT與IOSYS：t件后對(duì)systerm文件夾中的 CONFING文件與SPS文件進(jìn)行設(shè)置Main Options and Constants 的設(shè)置INT A_ACT_AN_MAX =2

4、 ;Maximum of analog channels to see parameterlists。最大模擬通道量的設(shè)置，數(shù)值為28 即最少兩個(gè)通道最多八個(gè)通道ArcTech Outputs 的設(shè)置DECL CTRL_OUT_T A_WLD_OUT16A_WLD_OUT1 = OUT_NR 49 , INI FALSE , NAME_NAT WELD_START 焊接開始A_WLD_OUT2 = OUT_NR 53 , INI FALSE , NAME_NAT GAS PREFLOW 檢氣開關(guān)A_WLD_OUT3= OUT_NR 0 , INI FALSE ,NAME_NATWELD_MOD

5、E PS/MM 焊接方式設(shè)定，脈沖有無A_WLD_OUT4= OUT_NR 0 , INI FALSE ,NAME_NATCLEANER A_WLD_OUT5= OUT_NR 0 , INI FALSE ,NAME_NATRECEIPT ERRORS A_WLD_OUT6= OUT_NR 0 , INI FALSE ,NAME_NATERR MESSG_SIGNALA_WLD_OUT7= OUT_NR 0 , INI FALSE ,NAME_NATSTART ERROR A_WLD_OUT8= OUT_NR 0 , INI FALSE ,NAME_NATAPPL_ERROR A_WLD_OUT

6、9= OUT_NR 0 , INI FALSE ,NAME_NATINTERPRETER-STOPA_WLD_OUT10= OUT_NR 0 , INI FALSE, NAME_NATA_WLD_OUT11= OUT_NR 0 , INI FALSE, NAME_NATA_WLD_OUT12= OUT_NR 0 , INI FALSE, NAME_NATA_WLD_OUT13= OUT_NR 0 , INI FALSE, NAME_NATA_WLD_OUT14= OUT_NR 0 , INI FALSE, NAME_NATA_WLD_OUT15= OUT_NR 51 , INI FALSE,

7、NAME_NATWFD + 送絲A_WLD_OUT16= OUT_NR 52 , INI FALSE, NAME_NATWFD - 退絲ArcTech Inputs 機(jī)器人焊接輸入的設(shè)置：DECL CTRL_IN_T A_WLD_IN16A_WLD_IN1 = IN_NR 44 , NAME_NAT WELDER READY 焊接準(zhǔn)備好信號(hào)，電源就緒A_WLD_IN2 = IN_NR 42 , NAME_NAT ARC ESTABLISHED 引弧成功信號(hào)A_WLD_IN3 = IN_NR 0 , NAME_NAT SEAM_ERROR A_WLD_IN4= IN_NR 0 ,NAME_NAT

8、CURRENT OVER A_WLD_IN5= IN_NR 0 ,NAME_NATKEY SWITCH HOT/COLD 外部是否起弧信號(hào)？A_WLD_IN6= IN_NR 0 ,NAME_NATA_WLD_IN7= IN_NR 0 ,NAME_NATBURN FREE INP_SIGNAL 粘絲信號(hào)A_WLD_IN8= IN_NR 0 ,NAME_NATA_WLD_IN9= IN_NR 0 ,NAME_NATA_WLD_IN10= IN_NR 0, NAME_NATWATER AVAILABLE 有無水信號(hào)A_WLD_IN11= IN_NR 0, NAME_NATGAS AVAILABLE

9、氣體檢測(cè)信號(hào)A_WLD_IN12= IN_NR 0, NAME_NATWIRE AVAILABLE 有無焊絲檢測(cè)A_WLD_IN13= IN_NR 45, NAME_NATCOLLECTION FAILURE 焊接錯(cuò)誤信號(hào)A_WLD_IN14= IN_NR 0, NAME_NATA_WLD_IN15= IN_NR 0, NAME_NATA_WLD_IN16= IN_NR 0, NAME_NATAnalog Output Configuration中的Number of Points in Controller line的設(shè)置DECL INT A_ANA_MAX_D2 , 8 ;maximum

10、number of points to define a controllerlineA_ANA_MAX_D1 , 1 =2A_ANA_MAX_D1 , 2 =2A_ANA_MAX_D1 , 3 =2A_ANA_MAX_D1 , 4 =2A_ANA_MAX_D1 , 5 =2A_ANA_MAX_D1 , 6 =2A_ANA_MAX_D1 , 7 =2A_ANA_MAX_D1 , 8 =2A_ANA_MAX_D2 , 1 =2A_ANA_MAX_D2 , 2 =2A_ANA_MAX_D2 , 3 =2A_ANA_MAX_D2 , 4 =2A_ANA_MAX_D2 , 5 =2A_ANA_MAX_

11、D2 , 6 =2A_ANA_MAX_D2 , 7 =2A_ANA_MAX_D2 , 8 =2最左邊的一個(gè)“1 ”（ 1 代表有脈沖，2代表無脈沖）- 第二數(shù)代表（通道一到八）等號(hào)右邊的數(shù)（取點(diǎn)數(shù)。2 時(shí)為取最高值與最低值）Analog Output Configuration中的Definitions of Controllerlines的設(shè)置MODE1 （有脈沖）;Mode1 Channel1 Job NumberA_ANA_DEF1 , 1 , 1 = PARA 0.0 , VAL 0.0 最低A_ANA_DEF1 , 1 , 2 = PARA 100.0 , VAL 100.0 最高A

12、_ANA_DEF1 , 1 , 3 = PARA 101.0 , VAL 0.0 A_ANA_DEF1 , 1 , 4 = PARA 102.0 , VAL 0.0 A_ANA_DEF1 , 1 , 5 = PARA 103.0 , VAL 0.0 ;Mode1 Channel2A_ANA_DEF1A_ANA_DEF1A_ANA_DEF1A_ANA_DEF1A_ANA_DEF1, 2,1= PARA 0.0, VAL 0.0 最低, 2,2= PARA 1.0, VAL 1.0 該通道沒用但是最高值也是不能設(shè)置為零的, 2,3= PARA 2.0, VAL 0.0, 2,4= PARA 3.0

13、, VAL 0.0, 2,5= PARA 4.0, VAL 0.0MODE(無脈沖 MAG MIG)Mode2 (Mig/Mag Mode);Mode2 Channel1 Job NumberA_ANA_DEF2 ,1 , 1 = PARA 0.0 ,VAL 0.0 A_ANA_DEF2 ,1 , 2 = PARA 100.0, VAL 100.0 最高不能設(shè)置為零A_ANA_DEF2 ,1 , 3 = PARA 101.0, VAL 0.0 A_ANA_DEF2 ,1 , 4 = PARA 102.0, VAL 0.0 A_ANA_DEF2 , ;Mode2 Channel21 , 5 =

14、PARA 103.0, VAL 0.0 A_ANA_DEF2 ,2, 1 = PARA 0.0 ,VAL 0.0 最低A_ANA_DEF2 ,2, 2 = PARA 1.0 ,VAL 1.0 最高沒用時(shí)不能設(shè)置為零A_ANA_DEF2 ,2, 3 = PARA 2.0 ,VAL 0.0 A_ANA_DEF2 ,2, 4 = PARA 3.0 ,VAL 0.0 A_ANA_DEF2 ,2, 5 = PARA 4.0 ,VAL 0.0 Further Options 的設(shè)置DECL A_BOOL_T A_STRT_BRAKE =#IDLE ; BRAKE-Option at ARC_START (

15、HPU control)DECL A_BOOL_T A_END_BRAKE =#IDLE ; BRAKE-Option at ARC_OFF (HPU control)DECL A_BOOL_T A_BRN_FR_OPT =#IDLE ; Burnfree Option 粘絲檢測(cè)設(shè)定為OFFDECL A_BOOL_T A_SWINDL_OPT =#ACTIVE ;Seam control interrupt in rough processDECL A_BOOL_T A_HOT_SELECT =#IDLE ; block select with start possibilityBOOL A_

16、RAMP_OPTION =FALSE ; Ramp functionality at chane of parametersBOOL A_PR_GAS_OPT =TRUE ; Enable for flying gas flowBOOL A_TH_WEAVE_OPT = FALSE ;Thermal weavingBOOL A_SYNERG_OPT =FALSE ; Synergetic welderBOOL A_PROC_IN_T1 =FALSE ; Allows welding in Test1 modeBOOL A_PROC_ENABLE =TRUE ; Flag to avoid ac

17、tive processBOOL A_TECH_MOTION =FALSE ; Marker of real arc seamDECL A_APPL_T A_APPLICAT =#THIN ;#thin,#thick 厚板與薄板的選擇BOOL A_ANA_CALC_ON =TRUE ; Flag to calculate controller linesREAL A_APO_DIS_TECH =5.0 ;mmarc apo distanceUSER GLOBALS 的設(shè)定Userdefined Variables將 33 到 40 八個(gè)端口組成一個(gè)數(shù)將 33 到 40 八個(gè)端口組成一個(gè)數(shù)顯示變

18、量設(shè)定REAL RKEMP_CURRENT REAL RKEMP_VOLTAGEENDDAT到此CONFING文件設(shè)定完畢SPS 程序的設(shè)定USER PLC;Make your modifications hereKEMP_JOB = A_O_ANA1 將模擬通道中設(shè)定好的電壓電流賦給控制焊機(jī)通道的參數(shù)RKEMP_CURRENT = KEMP_CURRENT / 655.35 將電壓值轉(zhuǎn)化為顯示變量（電壓小除數(shù)大）RKEMP_VOLTAGE = KEMP_VOLTAGE / 65.535 將電流轉(zhuǎn)化為顯示變量（電流大除數(shù)?。〦NDLOOP將編寫焊接程序時(shí)，焊接條件焊接電壓改為通道量控制，且將焊

19、接通道增量設(shè)定為1 （其值可以隨意設(shè)置）打開文件R1-TP ARCTECHANALOG-A10.datmain adjustmentMain AdjustmentsINT iOV_Lowering =15 ; POV lowering when online optimizingDECL BOOL RE_INITIALIZE =FALSE ; TRUE: TPARC.DLL forced to new initialization MIN/MAX and controller line parametersDECL BOOL HIDE_BB_TIME =TRUE ; FALSE: Burnbacktime element visible / TRUE: