三足移動機(jī)器人操作說明

1、三足移動機(jī)器人操作說明此三足移動機(jī)器人采用MAC-3002SSP4系列，由哈工大博實(shí)精密公司自行研 制的基于PCI總線的高性能多軸運(yùn)動控制卡作為核心部件來搭建四軸聯(lián)動控制 系統(tǒng)，控制卡直接安裝在計(jì)算機(jī)的PCI插槽內(nèi)，通過隨卡提供的兩根屏蔽線與端 子板連接。端子板（如下圖1）的工作電源由計(jì)算機(jī)提供。為了驅(qū)動外部裝置， 端子板還需要外部提供24V的驅(qū)動電源。圖1實(shí)際上三足移動機(jī)器人只用到了控制卡的三個軸，即X、Y、Z軸，這三軸分 別對應(yīng)著三臺步進(jìn)電機(jī)。操作流程是由計(jì)算機(jī)程序算出走一定軌跡所對應(yīng)的脈沖 數(shù)，然后用兩根屏蔽線與端子板連接，由端子板的引腳向步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動器發(fā)送脈 沖，從而控制步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)動

2、，實(shí)現(xiàn)預(yù)定的軌跡。下面介紹一下三足移動機(jī)器人目前可以實(shí)現(xiàn)的功能，主操作界面如下圖2 所示。圖21、單軸運(yùn)行當(dāng)打開圖3所示界面后，默認(rèn)的設(shè)置為絕對位置方式，就是單擊一次“單軸 運(yùn)行”按鈕，當(dāng)前軸走到指定的位移數(shù)就不會再走了，即使再次單擊“單軸運(yùn)行” 按鈕也不會運(yùn)行，若想實(shí)現(xiàn)點(diǎn)一次按鈕運(yùn)行一次，可在“位置方式”一欄選擇“相對”，這樣就改成了相對位移方式。圖32、多軸聯(lián)動：多軸聯(lián)動的操作界面如圖4所示，在本程序中可以選擇一個軸、或兩個 軸、或三個軸，使被選則的軸聯(lián)合運(yùn)動，一般用三軸聯(lián)動來將機(jī)器人平臺提 起和放下。如果想使機(jī)器人回到初始的位置，可以在“自設(shè)定復(fù)位原點(diǎn)”一欄中設(shè) 置想回到的點(diǎn)的坐標(biāo)，并單

3、擊“確定”按鈕，然后單擊“復(fù)位”按鈕即可回 到初始位置，原點(diǎn)的坐標(biāo)也可以不為零，此功能也可以用于“并聯(lián)機(jī)構(gòu)演示” 和“并聯(lián)機(jī)構(gòu)軌跡”操作界面的回零操作。圖43、并聯(lián)機(jī)構(gòu)演示：界面如圖5所示，在此界面可以繪制直線、矩形、橢圓軌跡。手動繪圖 是指輸入軌跡參數(shù)之后，由程序自動進(jìn)行繪圖，演示時一般選擇這種繪圖方 式，要注意的是在輸入軌跡參數(shù)的時候，要先輸入數(shù)值再輸入負(fù)號，以免引 起錯誤提示“請鍵入一個參數(shù)”。當(dāng)沒有選擇“手動”復(fù)選框時，是指由鼠標(biāo) 畫出一條線或圖形軌跡，然后點(diǎn)擊“運(yùn)行”按鈕，程序執(zhí)行畫圖功能。注：這里的動點(diǎn)指的是動平臺連接的三個轉(zhuǎn)動副的軸線組成三角形的內(nèi) 切圓的圓心。原點(diǎn)是此圓心在初始

4、位置時的位置。4、并聯(lián)機(jī)構(gòu)軌跡：界面如圖6所示，此功能是演示走步程序，目前只能走一步，就是下平 臺沿著下圖所示橢圓軌跡從一點(diǎn)移動到另一點(diǎn)，是在XOZ平面內(nèi)，然后三條 腿再跟過去，完成一步，目標(biāo)是使其能一次走多步?；【€高度就是指機(jī)器人 動平臺對應(yīng)圓心在走步時對應(yīng)的最大高度，一般設(shè)定的范圍是30到50mm。 速度可以從200到4000，如果演示的話1000左右較好，速度太快就會有較 大的噪聲。注：此坐標(biāo)系同“并聯(lián)機(jī)構(gòu)演示”中的坐標(biāo)系。起點(diǎn)X坐株|30起點(diǎn)T坐標(biāo)|0路徑說明：在此界面內(nèi)機(jī)構(gòu)將作弧嫌運(yùn)動，以起點(diǎn)和籍由為孤稅 的兩個端點(diǎn)，部弧勰高度為機(jī)祠上升的最高點(diǎn)”= 本界面為用尸提供編程授口，只要改

5、動m文件“ mw應(yīng)Rg讓”就可以更改路徑曲線。由于曲縷方程過 于簡單起點(diǎn)nE坐標(biāo)和燹點(diǎn)1, E坐標(biāo)必須相等口|幻應(yīng)小于1加弧晚高度聲諺度 |2005、直線插補(bǔ)：界面如圖7所示，直線插補(bǔ)：可以在X, Y, Z軸中選擇兩個或三個軸進(jìn) 行直線插補(bǔ)，各軸按給定的脈沖數(shù)進(jìn)行插補(bǔ)，位置方式一般選擇相對。圖76、圓弧插補(bǔ)：界面如圖8所示，選擇兩個軸在一個平面內(nèi)進(jìn)行圓弧插補(bǔ)，各軸 按編輯框中的脈沖數(shù)進(jìn)行插補(bǔ)。7、單軸運(yùn)行及狀態(tài)顯示：界面如圖9所示，用于顯示各軸運(yùn)行時的速度和位移 （脈沖數(shù)）。當(dāng)軸間進(jìn)行切換時圖像會自動清除。閔怏同厝潮托|嘵程|注：在修改了源程序后，進(jìn)行編譯和組建時可能會提示有一個錯誤，其實(shí)可 能并沒有錯誤，只是程序