arduino2016龍灣樂清中學(xué)

1、開源軟硬件Arduino入門簡介樂清中學(xué) 李曙強 回顧Arduino制作方法：1.串口打印+回車方式獲取傳感器的值熟悉傳感器的特性2.反復(fù)調(diào)試調(diào)試時可以附加串口打印+回車的代碼我們做過的項目1.LED控制簡單開關(guān)、pmw亮度控制2.旋轉(zhuǎn)電位器使用3.無源蜂鳴器4.智能路燈（光敏傳感器）5.風扇控制6.舵機簡單使用7.自動滅火（火焰?zhèn)鞲衅鳎┞斆鞯陌粹o按鈕按一下，led開，再按一下，led關(guān)設(shè)置變量K，如果按鈕按下，則k=1-k倒車雷達當車輛25cm 警告1當車輛15cm 警告2當車輛5cm 警告3Arduino 紅外遙控 紅外遙控是目前使用最廣泛的一種通信和遙控手段。由于紅外遙控裝置具有體積小、

2、功耗低、功能強、成本低等特點，繼彩電、錄像機之后，在錄音機、音響設(shè)備、空凋以及玩具等其它小型電器裝置上也紛紛采用紅外遙控。工業(yè)設(shè)備中，在高壓、輻射、有毒氣體、粉塵等環(huán)境下，采用紅外線遙控不僅完全可靠而且能有效地隔離電氣干擾。紅外遙控主要包括紅外遙控器和紅外接收頭，如圖2.4.1所示。紅外遙控器有21個按鍵，紅外接收頭針腳的定義是：D連接數(shù)字口，VCC接5V，GND接GND。紅外發(fā)射代碼鍵值表遙控風扇按下遙控器，風扇可以換擋Arduino 舵機控制1.舵機控制 舵機，又稱伺服電機，其工作過程是把所接收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。目前廣泛應(yīng)用于機器人控制領(lǐng)域中。轉(zhuǎn)動角度 0-1

3、80 標準的舵機有三條控制線，分別是電源、地和信號線。舵機的針腳定義為：棕色線GND，紅色線5V，橙色線信號線。角度變小角度變大注意：想要改變舵機棒的初始位置，不能硬掰，只能先拆下，再安裝！固定舵機的方法舵機應(yīng)用：機械臂123舵機A 和舵機B轉(zhuǎn)過的度數(shù)關(guān)系舵機A 和舵機B轉(zhuǎn)過的度數(shù)關(guān)系舵機應(yīng)用2： 機械爪按鈕控制機械爪開合搖頭風扇關(guān)鍵點：舵機設(shè)置為90度后再將風扇模塊安裝在舵機上如何實現(xiàn)緩慢轉(zhuǎn)動？智能風扇智能小車部分電機接線頭正確接法電機接線頭錯誤接法任務(wù)1 奔跑吧，小車小車前進持續(xù)0.5秒，倒退持續(xù)0.5秒，如此反復(fù)在目前的智能小車中，差分驅(qū)動仍然是主流驅(qū)動方式。差分驅(qū)動是指左、右兩個輪子分

4、別用左、右兩個電機驅(qū)動，通過分別改變兩個電機的轉(zhuǎn)速來控制小車前進或者后退。 影響因素：電機性能、減速齒輪特性輪子直徑大小、材料、輪胎安裝位置與車行方向差異地面摩擦力差異小車左右重量自身解決方案一：解決方案2：問題？ 小車是否能嚴格按照直線來走？A圈B圈任務(wù)2：跳舞走8字 分析：1.人為改變 左輪子和右輪子的輸出功率，就可以讓小車沿圓運動2.走A圈和走B圈在輪子功率設(shè)置上有什么不同？3.如何確定小車走完了A圈？為何小車不能走直線？ 1.左右電機數(shù)值相同，且同為正或者同為負，小車直走。2.雙輪差速左右電機數(shù)值不同時，有以下三種情況： （1）左電機數(shù)值大于右電機數(shù)值，小車右轉(zhuǎn)； （2）左電機數(shù)值小于

5、右電機數(shù)值，小車左轉(zhuǎn)； （3）左右電機數(shù)值相同，一正一負，小車原地轉(zhuǎn)圈。 3.小車轉(zhuǎn)彎時，轉(zhuǎn)彎半徑由左右電機數(shù)值差決定，差值越小，半徑越大，差值越大，半徑越小。 小車BA小技巧Reset按鈕，可以讓小車程序重新運行（拓展：可以在setup里用按鈕控制啟動）如何調(diào)整？這種情況是提前還是滯后變向？88理想實際避障小車在自然界中，有很多昆蟲通過觸角檢測前進道路上的障礙，所以在遇到障礙物時可以繞道而行。壁障小車當小車檢測到前方有障礙物時，左（右）轉(zhuǎn)，當沒有檢測到障礙物時，直行4.巡線傳感器巡線傳感器以穩(wěn)定的輸出信號幫助機器人進行白線或者黑線的跟蹤（可以檢測白背景中的黑線，也可以檢測黑背景的白線），這款巡線傳感器檢測到黑色是低電平，白色是高電平。巡線原理1）小車沿黑線直走，此時左右兩個巡線傳感器檢測不到黑線。 2）小車向右偏時，左傳感器檢測到黑線，右傳感器檢測不到黑