三菱編程語言介紹

1、三菱編程語言介紹第1頁，共30頁。2三菱編程方式總貌指令表FBDST編程 梯型圖第2頁，共30頁。 SFC編程語言第3頁，共30頁。什么是SFC。SFC（Sequential Function Chart)是“順序功能圖”的縮寫，一種編程語言。是將整個控制流程分割為一系列的控制步，用以清晰的表示程序執(zhí)行順序和控制條件。第4頁，共30頁。 梯形圖編程中的難點梯形圖編程過程中需要考慮到復雜的電路互鎖信號，這樣就往往使程序設計者由于考慮不全面，把接下來的程序執(zhí)行過程中應該復位掉的信號而忘記復位，增加了程序設計人員的負擔。梯形圖編程中沒有固定的編程規(guī)則，不同的設計者按照各自不同的編程習慣、思路、方法來

2、設計出相同功能的程序，以致要完全理解其他人設計的程序比較困難。第5頁，共30頁。SFC編程的優(yōu)點在程序中可以很直觀的看到設備的動作順序。 編程規(guī)則像設備動作順序一樣被嚴格限制機械設備工程師都能很容易地理解程序不同編程人員引起的程序差異性減到最小前進下降中間點Cramp下降端上昇Timer前進上昇端Uncramp前進端後退Timer後退端過去的動作未來的動作現(xiàn)在的動作第6頁，共30頁。SFC編程的優(yōu)點更容易設計和維護系統(tǒng)不需要復雜的互鎖電路還可以用大家熟悉的梯形 圖編程方法前進下降中間點Cramp下降端上昇Timer前進上昇端Uncramp前進端後退Timer後退端過去的動作未來的動作現(xiàn)在的動作

3、第7頁，共30頁。SFC的結構可以有多個控制條件第8頁，共30頁。用機械手來自動的搬運零件啟動機械手按扭，機械手從原點向下運動，碰到下限，停止運動，開始抓取零件，等待5秒后向上運動，碰到上限停止，轉動一個角度，放置零件，再等待5秒后，轉動到原點位置，準備下一個工序。舉例說明第9頁，共30頁。 機械手在原點工藝流程說明SFC程序步內程序和轉移條件 按啟動按鈕 機械手向下運動抓取零件5秒鐘后 ， 機械手向上運動第10頁，共30頁。工藝流程說明SFC程序步內程序和轉移條件轉動機械手放下零件5秒鐘后返回原點第11頁，共30頁。12第12頁，共30頁。SFC編程的不足SFC適用于順控程序，不適用于非順控

4、的控制，比如，手工操作中斷操作用于上述控制時，建議采用梯形圖編程ManualAll manual operationswritten in ladderManual ONManual OFFI*All interrupt operationswritten in ladderIRET第13頁，共30頁。 ST編程語言第14頁，共30頁。GX Developer Version 8 (ST)第15頁，共30頁。Structured Text “ST”語言C語言，有與BASIC語言相似的語法構造，結構化程序語言ST語言，運算符控制結構函數(shù)等制作程序運算符: *,+,-,= 等控制結構: 條件式，重

5、復，選擇分支等函數(shù):MELSEC命令，IEC標準函數(shù)第16頁，共30頁。ST語言的賣點 比梯形圖更易于理解例子:浮點運算簡單第17頁，共30頁。GX Developer Version 8 (ST)支持的ST語言符合 IEC61131-3標準類似于高級語言VC的編程支持在線修改使用ST功能塊提高了設計的效率項目信息（標簽，F(xiàn)B定義和ST程序）可以存儲在PLC中從PLC讀出的ST程序仍然保持ST結構ST 分割的監(jiān)視窗口使可以同時瀏覽程序和監(jiān)視數(shù)據(jù)第18頁，共30頁。在GX Developer中編輯ST程序不同顏色表示不同的程序參數(shù)分割的窗口GX Developer Version 8(ST)第1

6、9頁，共30頁。-3. MELSEC 指令 2. IEC 指令1. 選擇，循環(huán)語句等：IF, CASE, FOR, WHILE, REPEAT, EXIT, RETURN 指令同 GX Developer Ver 8( ),*(power)，NOT,*,/,MOD,+,-,compare,=, AND, XOR, OR 運算符BOOL,INT, DINT,UINT,UDINTLINT,USINT,ULINT,WORD, DWORD,LWORD, REAL, LREAL, STRING,BYTE,TIME, DATE，TOD，DT,ARRAY,BOOL, INT, DINT, REAL, STR

7、ING, ARRAY, STRUCTURE 數(shù)據(jù)類型語言- 高性能型 QCPU, SX 控制器、過程型 CPU:4096 (IFTHEN 是1條)- 基本型QCPU: 300條件指令的數(shù)目-根據(jù)PLC類型. ST程序的數(shù)目同 GX Developer Ver 8FB, ST增加的語言的功能-Q(Q 模式)（高性能型 QCPU、基本型 QCPU、SX 控制器、過程型 CPU） 支持的PLC類型通性IEC61131-3GX Developer Ver 8項目GX Developer Version 8(ST)第20頁，共30頁。 FB編程語言第21頁，共30頁。FB(Function Block)

8、第22頁，共30頁。FB，是為了在序列程序內重復使用的功能程序結構化效率化做程序開發(fā)削減程序錯誤能提高程序的質量FB(Function Block)第23頁，共30頁。程序的功能結構化 用一個FB塊實現(xiàn)一個特定功能，定義了一個標準的程序塊，程序的再利用和可讀性提高，容易進行編輯和調試程序質量的均一化 由于利用結構化的FB，使水平不均一的編程人員直接可以調用高性能的已經編好的FB塊，操作性高的編輯機能 做到程序FB托曳和監(jiān)視FBFB的賣點第24頁，共30頁。FB變量 (FB程序 FB程序的定義和FB變量的定義FB(Function Block)第25頁，共30頁。FB完成FB程序塊的編程流程FB(Function Block)第26頁，共30頁。 FB(Function Block)FB的拖曳FB程序塊的編程流程第27頁，共30頁。制作程序 編譯后寫入 CPUFB程序塊的編程流程FB(Function Block)第28頁，共30頁。行業(yè) ：液晶制造公司(液晶制造會社)應用裝置 : 液晶制造裝置語言 : FB理由 : 使用原來歐洲裝置公司已有的F