項目四 工業(yè)機器人的維護與維修

1、項目四 工業(yè)機器人的維護與維修學(xué)習(xí)目標1.熟悉工業(yè)機器人故障診斷基本原理,能正確判斷常見故障；2.掌握機電維修基本知識，熟悉工業(yè)機器人維修方法,能進行常規(guī)的預(yù)防性檢修操作；3.掌握工業(yè)機器人的維護規(guī)程,能合理維護機器人系統(tǒng)；知識鏈接 一、工業(yè)機器人故障診斷基礎(chǔ)隨著科學(xué)技術(shù)與生產(chǎn)的發(fā)展，設(shè)備工作強度不斷增大，生產(chǎn)效率、自動化程度越來越高，同時設(shè)備更加復(fù)雜、各部分的關(guān)聯(lián)愈中密切，從而往往某處微小故障就爆發(fā)鏈鎖反應(yīng)，導(dǎo)致整個設(shè)備乃至與設(shè)備有關(guān)的環(huán)境遭受災(zāi)難性的毀壞，這不僅會造成巨大的經(jīng)濟損失，而且會危及人身安全，后果極為嚴重。因此，設(shè)備診斷技術(shù)日益發(fā)揮重要作用，它可使設(shè)備無故障、工作可靠，發(fā)揮最大效

2、益；保證設(shè)備在將有故障或已有故障時，能及時診斷出來，正確地加以維修，以減少維修時間，提高維修質(zhì)量，節(jié)約維修費用。測取設(shè)備在運行中或相對靜止條件下的狀態(tài)信息，通過對信號的處理和分析，并結(jié)合設(shè)備的歷史狀況，定量識別設(shè)備及其零部件的技術(shù)狀態(tài)，并預(yù)知有關(guān)異常、故障和預(yù)測未來技術(shù)狀態(tài)，從而確定必要的對策的技術(shù)，即設(shè)備故障診斷技術(shù)。在機器設(shè)備的評估中，技術(shù)鑒定是確定設(shè)備成新率的重要手段。1、故障及其分類故障：設(shè)備（元件、零件、部件、產(chǎn)品或系統(tǒng)）因某種原因喪失規(guī)定功能的現(xiàn)象。（1）按故障發(fā)生、發(fā)展的過程分類1)突發(fā)性故障故障發(fā)生之前沒有明顯的可察征兆，具有較大的破壞性。2)漸發(fā)性故障故障的發(fā)生一般與磨損、腐

3、蝕、疲勞等密切相關(guān)，其特點是故障一般發(fā)生在元器件有效壽命的后期；有規(guī)律，可以預(yù)防；發(fā)生概率與設(shè)備運轉(zhuǎn)時間有關(guān)。(2）按故障的性質(zhì)分類1)自然故障：設(shè)備自身原因造成。2)人為故障：操作使用不當或意外原因。2、引起故障的原因（1）環(huán)境因素：包括力、能、振動、污染等。表4-1 環(huán)境影響及引起的故障環(huán)境因素主要影響典型故障機械能產(chǎn)生振動、沖擊、壓力、強速度、機械應(yīng)力等。機械強度降低、功能受影響、磨損加劇、過量變形、疲勞破壞、機件斷裂。熱能產(chǎn)生熱老化、氧化、軟化、熔化、粘性變化、固化、脆化、熱脹冷縮及熱應(yīng)力等。電氣性能變化、潤滑性能降低、機械應(yīng)力增加、磨損加劇、機械強度降低、腐蝕加速、熱疲勞破壞、密封性

4、能破壞?；瘜W(xué)能產(chǎn)生受潮、干燥、脆化、腐蝕、電蝕、化學(xué)反應(yīng)及污染等。功能受影響、電氣性能下降、機械性能降低、保護層損壞、表面變質(zhì)、化學(xué)反應(yīng)加劇、機械斷裂。其他能量產(chǎn)生脆化、加熱、蛻化、電離及磁化。表面變質(zhì)、材料褪色、熱老化、氧化、材料的物理、化學(xué)、電氣性能發(fā)生變化。注：其他能量包括核能、電磁能 及生物因素等（2）人為因素：包括設(shè)計不良、質(zhì)量偏差、使用不當?shù)?。?）時間因素：常見的磨損、腐蝕、疲勞、變形等故障都與時間有密切的關(guān)系。3、描述故障的特征參量（1）直接特征參量1）設(shè)備或部件的輸出參數(shù)：設(shè)備的輸出與輸入的關(guān)系以及輸出變量之間的關(guān)系都可以反映設(shè)備的運行狀態(tài)。如輸入功率與輸出功率、示教器輸入?yún)?/p>

5、數(shù)與手部執(zhí)行參數(shù)間關(guān)系等；2）設(shè)備零部件的損傷量：變形量、磨損量、裂紋以及腐蝕情況等都是判斷設(shè)備技術(shù)狀態(tài)的特征參量。（2）設(shè)備運轉(zhuǎn)中的間接特征參量（二次效應(yīng)參數(shù)）：主要是設(shè)備在運行過程中產(chǎn)生的振動、噪聲、溫度、電量等。設(shè)備或部件的輸出參數(shù)和零部件的損傷量都是故障的直接特征參量，而二次效應(yīng)參數(shù)是間接特征參量。使用間接特征參量進行故障診斷的優(yōu)點是，可以在設(shè)備運行中并且無需拆卸的條件下進行。不足之處是間接特征參量與故障之間的關(guān)系不是完全確定的。4、設(shè)備故障診斷技術(shù)及其實施過程（1）設(shè)備故障診斷技術(shù)的分類1）按照診斷的目的、要求和條件分類功能診斷和運行診斷：功能診斷主要用于新安裝或剛維修的設(shè)備；而運行

6、診斷則針對運行中的設(shè)備或系統(tǒng)。定期診斷和連續(xù)監(jiān)測。直接診斷和間接診斷：間接診斷主要通過設(shè)備運行中的二次信息判斷。在線診斷和離線診斷：在線是指對現(xiàn)場正在運行設(shè)備的自動實時監(jiān)測；而離線監(jiān)測是利用記錄儀等將現(xiàn)場的狀態(tài)信號記錄后，帶回實驗室進行分析診斷。常規(guī)診斷和特殊診斷。簡易診斷和精密診斷。2）按診斷的物理參數(shù)分類主要物理參數(shù)有振動、聲學(xué)、溫度、污染、無損、壓力、強度、電參數(shù)、趨向以及各種參數(shù)的綜合。表4-2 按診斷的物理參數(shù)分類 診斷技術(shù)名稱狀態(tài)檢測參數(shù)振動診斷技術(shù)平衡振動、瞬態(tài)振動、機械導(dǎo)納及模態(tài)參數(shù)等。聲學(xué)診斷技術(shù)噪聲、聲阻、超聲以及聲發(fā)射等。溫度診斷技術(shù)溫度、溫差、溫度場以及熱象等。污染診斷

7、技術(shù)氣、液、固體的成分變化，泄學(xué)習(xí)班及殘留物等。無損診斷技術(shù)裂紋、變形、斑點及色澤等。壓力診斷技術(shù)壓差、壓力及壓力脈動等。強度診斷技術(shù)力、扭矩、應(yīng)力及應(yīng)變等。電參數(shù)診斷技術(shù)電信號、功率及磁特性等。趨向診斷技術(shù)設(shè)備的各種技術(shù)性能指標。綜合診斷技術(shù)各種物理參數(shù)的組合與交叉。3）按診斷的直接對象主要直接診斷對象有本體部件、機械零件、伺服系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、工藝流程、生產(chǎn)系統(tǒng)、電氣設(shè)備等。（2）設(shè)備故障診斷技術(shù)的實施過程圖4-1診斷技術(shù)三階段1）狀態(tài)監(jiān)測狀態(tài)監(jiān)測：通過傳感器采集設(shè)備在運行中的各種信息，將其轉(zhuǎn)變?yōu)殡娦盘柣蚱渌锢砹?，再將獲取的信號輸入到信號處理系統(tǒng)進行處理。后者主要是將特征信號提取出來，而將

8、無用信號和干擾信號排除。2）分析診斷分析診斷：根據(jù)監(jiān)測到的能夠反映設(shè)備運行狀態(tài)的征兆或特征參數(shù)的變化情況或?qū)⒄髡着c模式進行比較，來判斷故障的存在、性質(zhì)、原因和嚴重程度以及發(fā)展趨勢。3）治理預(yù)防治理預(yù)防：根據(jù)分析診斷得出的結(jié)論確定治理修正和預(yù)防的辦法。（3）狀態(tài)監(jiān)測與故障診斷的區(qū)別與聯(lián)系狀態(tài)監(jiān)測是故障診斷的基礎(chǔ)和前提；故障診斷是對監(jiān)測結(jié)果的進一步分析和處理，診斷是目的。5、設(shè)備故障診斷常用的方法（1）振動測量法：根據(jù)能否用確定的時間關(guān)系函數(shù)來描述，振動分為振動分為確定性振動和隨機振動，確定性振動又分為周期振動和非周期振動，周期振動又進一步分為簡諧周期振動和復(fù)雜周期振動，非周期振動也進一步分為準周

9、期振動和瞬態(tài)振動。振動的基本參數(shù)有振幅、頻率和相位是振動的基本參數(shù)。振動完全可以通過這三個參數(shù)加以描述。振動測量有機械方法、光學(xué)方法和電測方法，其中，電測方法應(yīng)用最廣泛。1）傳感器及振動測量加速度傳感器：壓電加速度傳感器，圖4-2所示，是基于壓電晶體的壓電效應(yīng)工作的，屬于能量轉(zhuǎn)換型傳感器。壓電晶體輸出電荷與振動的加速度成正比。壓電式加速度計無需外電源，靈敏度高而且穩(wěn)定。速度傳感器：慣性式磁電速度傳感器，圖4-3所示，。磁電速度傳感器是基于磁電感應(yīng)工作的，也屬于能量轉(zhuǎn)換型傳感器。當傳感器隨被測系統(tǒng)振動時，傳感器線圈與磁場之間產(chǎn)生相對運動，傳感器內(nèi)的磁鋼隨被測物體一起振動，與線圈發(fā)生相對運動，從而

10、產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，輸出與速度成正比的電壓。慣性式磁電速度傳感器也不需要外電源。圖4-2壓電加速度傳感器結(jié)構(gòu)示意圖圖4-3 慣性式磁電速度傳感器結(jié)構(gòu)示意圖 圖4-4 渦流位移傳感器示意圖位移傳感器：電渦流位移傳感器，如圖4-4所示。它基于金屬體在交變磁場中的電渦流效應(yīng)工作，屬于能量控制型傳感器。工作時，將傳感器頂端與被測對象表面之間的距離變化轉(zhuǎn)換成與之成正比的電信號。這種傳感器不僅能測量一些旋轉(zhuǎn)軸系的振動、軸向位移，還能測量轉(zhuǎn)數(shù)。渦流位移傳感器屬于非接觸式測量，但需要外電源。2）異常振動分析方法振動總值法：通過傳感器直接測量，以表格或圖形表示趨向，并對照異常振動判斷基準判別設(shè)備工作是否正常。可以采

11、用振動總值法判別異常振動，如若要進一步查出異常的原因和位置，就要對振動信號進行頻譜分析。表4-3 異常振動判斷基準頻率分析法：把測量的振動信號取出進行頻率分析，再將頻譜圖與正常譜圖比較，可以找出振源、部位和嚴重程度。頻譜分析儀，又稱動態(tài)分析儀。它能將時域信號變換為頻域信號，將工程信號分解為各個頻率分量，獲得信號的頻率結(jié)構(gòu)和組成信號各個諧波的振幅、相位信息。頻譜分析儀一般由前置放大器、抗混淆濾波器、A/D轉(zhuǎn)換器、高速數(shù)據(jù)處理器及外圍設(shè)備等組成，如圖4-5所示。頻率分析儀是一種將時域信號轉(zhuǎn)變?yōu)轭l域信號的儀器。頻率分析儀可以將振動信號的波形分解為各個頻率的分量，獲得信號的頻率結(jié)構(gòu)和組成信號的各個諧波

12、的幅值、相位，從而確定信號特征。圖4-5 頻譜分析儀組成及實物（2）噪聲測量法。1）噪聲：不規(guī)則的機械振動在空氣中引起的振動波。采用聲壓級、聲強級和聲功率級來表示噪聲的強弱；用頻率或頻譜表示噪聲的成分。也可以用主觀的感覺，例如響度進行測量。2）噪聲的主要參數(shù)：.聲壓、聲強、聲功率。聲壓：聲波傳播時，空氣質(zhì)點隨之振動所產(chǎn)生的壓力波動而引起的壓強增量（Pa）。聲壓級（dB）：聲壓與基準聲壓之比的以10為底的對數(shù)的20倍。聲強：單位時間內(nèi)，通過垂直于傳播方向上單位面積的聲波能量-聲強（W/）。聲強級：聲強與基準聲強之比的以10為底的對數(shù)的10倍-聲強級（dB）。聲功率：聲源在單位時間內(nèi)輻射出來的總聲

13、能-聲功率（W）。聲功率級；聲功率與基準聲功率之比的以10為底的對數(shù)的10倍-聲功率級（dB）。3）噪聲的主觀量度：響度、響度級、等響曲線響度是人耳對聲音強弱產(chǎn)生的主觀感覺。選用頻率為1000Hz的純音作為標準，調(diào)節(jié)純音的聲壓級使它和測定的聲音聽起來有同樣的響度，則該聲音的響度級就等于這個純音的聲壓級（dB）值。單位為方（Phon）。當聲音的頻率發(fā)生變化時，聽閾和痛域的聲壓值將隨之變化。響度曲線：典型聽者感覺響度相同的純音，其聲壓級和頻率之間的關(guān)系曲線，如圖4-6所示等響度曲線聽閾曲線。頻率不同時，聽閾的聲壓級不同，將各個頻率下相同響度的聲壓相連而得到的曲線，即為聽閾曲線，其響度規(guī)定為0 ，所

14、以聽閾曲線也稱為0方響度線。同理，將不同頻率時，痛閾的聲壓級和頻率關(guān)系曲線稱為痛閾曲線，也稱為120方響度線。同一條曲線上的各點，頻率和聲壓級不同，但響度相同。例如頻率為30 HZ時聲壓級為120分貝的噪聲，聽起來，其響度和頻率為1000HZ聲壓級為100分貝的噪聲，響度相同。二者的響度都是100方（phon）。圖4-6等響度曲線聽閾曲線4）噪聲測量儀器。常用電容傳聲器、壓電傳聲器、聲級計等來測量。5）故障的噪聲識別方法.?？梢愿鶕?jù)噪聲信號的特征量制定一個限值作為有無故障的標準。要識別故障的性質(zhì)、發(fā)生的部位以及嚴重程度，還需要提取噪聲信號作頻譜分析。對噪聲判斷有絕對標準、相對標準和類比標準。三

15、種方法的分別對應(yīng)于將測量所得到的噪聲信號的特征量值和標準特征量值、正常運行的特征量值或同類設(shè)備相同工況時的特征量值進行比較。（3）溫度測量法1）測溫儀表。溫度計分類如圖4-7所示。接觸式測溫裝置：測溫元件與被測對象直接接觸，通過熱交換進行測溫。a.熱膨脹式（水銀、雙金屬、液體、氣體等）b.壓力式。c.熱電阻式（鉑、鎳、銅、半導(dǎo)體等）：材料的電阻隨溫度的變化而變化，利用這個特性，可以將溫度轉(zhuǎn)換成為電量。d.電偶式（鎳鉻-考銅、鎳鉻-鎳硅、鉑銠-鉑等）。熱電偶由兩根不同材料的導(dǎo)體焊接組成。若兩端溫度不同，則產(chǎn)生感應(yīng)電動勢，熱電偶的熱電動熱與熱電偶材料、兩端溫度有關(guān)，與熱電極長度、直徑無關(guān)。在冷端溫

16、度T0不變，熱電偶材料已定的情況下，其熱電動勢只是被測溫度的函數(shù)。圖4-7 溫度計分類非接觸式測溫裝置，包括輻射高溫計（圖4-8）、光學(xué)高溫計（圖4-9）、比色高溫計（圖4-10）、紅外測溫儀器。紅外測溫儀器由紅外探測器、紅外光學(xué)系統(tǒng)、信號處理系統(tǒng)以及顯示系統(tǒng)等組成。紅外測溫儀器的核心是紅外探測器，它能將入射的紅外輻射轉(zhuǎn)變?yōu)殡娔芑蚱渌芰?。按照輻射響?yīng)方式的不同，分為光電探測器和熱敏探測器兩類。紅外光學(xué)系統(tǒng)有反射式、折射式和折-反射式。常用的紅外測溫儀器有：紅外測溫儀；測量被測物體一點的溫度，如圖4-11。紅外熱像儀：紅外熱像儀由光學(xué)與掃描系統(tǒng)、紅外探測器、視頻信號處理系統(tǒng)，顯示器等組成。通過

17、紅外熱像儀可以獲得物體表面或近表面的熱像圖，通過熱像圖的觀察和分析可以測量溫度在物體表面或空間的分布情況，如圖4-12所示。圖4-8 輻射高溫計原理及實物圖4-9光學(xué)高溫計原理及結(jié)構(gòu)圖4-10 比色高溫計原理及實物圖4-11 紅外測溫儀圖4-12紅外熱像儀系統(tǒng)2）通過測溫測量所能發(fā)現(xiàn)的常見故障軸承損壞、流體系統(tǒng)故障、發(fā)熱異常、污染物質(zhì)積聚、保溫材料損壞、電器元件故障、非金屬部件的故障、機件內(nèi)部缺陷、裂紋探測等。（4）、裂紋的無損探傷法裂紋是機器零部件最嚴重的缺陷。裂紋可能在原材料生產(chǎn)、零部件加工以及設(shè)備使用等各個階段產(chǎn)生。常用的無損探傷法有目視-光學(xué)檢測法、滲透探測法、磁粉探測法、射線探測法（

18、射線和射線）、超聲波探測法、聲發(fā)射探測法、渦流探測法等。（5）磨損的油液污染檢測法根據(jù)監(jiān)測和分析油液中污染物的元素成分、數(shù)量、尺寸、形態(tài)等物理化學(xué)性質(zhì)的變化，便可以判斷是否發(fā)生了磨損及磨損程度。常用的方法有：1）油液光譜分析法：用于早期、精密的磨損診斷。2）油液鐵譜分析法：提供磨損微粒的數(shù)量、粒度、形態(tài)和成分四種信息。3）磁塞檢查法：用肉眼直接觀察，用于檢查磨損后期磨粒殘渣顆粒較大的情況。（6）計算機監(jiān)測診斷隨著計算機的發(fā)展，研制計算機設(shè)備監(jiān)測系統(tǒng)日益受到重視，建立智能監(jiān)測與診斷系統(tǒng)一個發(fā)展趨勢。當有大量設(shè)備需要監(jiān)測和診斷時，或者關(guān)鍵設(shè)備需要連續(xù)不斷地監(jiān)視時，頻繁地進行數(shù)據(jù)采集、分析和比較是十

19、分繁重的工作。這時用計算機進行自動監(jiān)測和診斷可節(jié)省大量的人力和物力，并能保證診斷結(jié)果的客觀性和準確性。計算機監(jiān)測診斷系統(tǒng)有多種類型，根據(jù)監(jiān)測的范圍可分為：整個工廠；關(guān)鍵設(shè)備；關(guān)鍵設(shè)備的重要部件等不同水平的系統(tǒng)。計算機監(jiān)測與診斷系統(tǒng)按其所采用的技術(shù)可分為：簡易自動診斷；精密自動診斷；診斷的專家系統(tǒng)。簡易自動診斷通常采用某些簡單的特征參數(shù)，如信號的均方根值、峰值或峭度系數(shù)等，與標準參考狀態(tài)的值進行比較，能判斷故障的有無，但不能判斷是何種故障。因所用監(jiān)測技術(shù)和設(shè)備簡單，操作容易掌握，價格便宜，因而得到廣泛應(yīng)用。精密自動診斷要綜合采用各種診斷技術(shù)，對簡易診斷（初診）認為有異常的設(shè)備作進一步的診斷，以確

20、定故障的類型和部位，并預(yù)測故障的發(fā)展，要求有專門技術(shù)人員操作，在給出診斷結(jié)果、解釋、處理對策等方面，通常需要仍需要有豐富經(jīng)驗的人員參與。診斷的專家系統(tǒng)與一般的精密自動診斷不同，它是一種基于人工智能的計算機診斷系統(tǒng)。它能模擬故障診斷專家的思維方式，運用已有的故障診斷系統(tǒng)。它能模擬故障診斷專家的思維方式，運用已有的故障診斷技術(shù)知識和專家經(jīng)驗，對收集到的設(shè)備信息進行推理作出判斷，并能不斷修改、補充知識以完善專家系統(tǒng)的性能，這對于復(fù)雜系統(tǒng)的診斷是十分有效的，是設(shè)備故障診斷的發(fā)展方向。（6）故障診斷專家系統(tǒng)專家系統(tǒng)是由數(shù)據(jù)和一系列分析軟件構(gòu)成綜合分析系統(tǒng)，如圖4-13所示。圖4-13 設(shè)備故障診斷專家系

21、統(tǒng)組成人機交互負責(zé)把用戶輸入的信息轉(zhuǎn)換成系統(tǒng)的內(nèi)部表示形式，然后把這些內(nèi)部表示送到相應(yīng)的部分去處理。系統(tǒng)輸出的信息也由以下三個方面：1）故障監(jiān)測：當系統(tǒng)的主要功能指標偏離了期望的目標范圍時，就認為系統(tǒng)發(fā)生了故障。該階段的目的在于監(jiān)測系統(tǒng)主要功能指標（如果工能指標不便直接測量，可代之以其他具有同等效果的征兆），當主要功能發(fā)生異常時，按其程度分別給出早期警報，乃至強迫系統(tǒng)停機等處置。 2）故障分析：根據(jù)檢測到的信息和其他補充測試的輔助信息尋找出故障源。對于不同的要求，故障源可以是零件、部件甚至是子系統(tǒng)。然后，根據(jù)這些信息就故障對系統(tǒng)性能指標的影響程度作出估計，綜合給出故障等級。3)決策處理：有兩個

22、方面的內(nèi)容人：一方面當系統(tǒng)出現(xiàn)與故障有關(guān)的征兆時，通過綜合分析，對設(shè)備狀態(tài)的發(fā)展趨勢作出預(yù)測；另一方面當系統(tǒng)出現(xiàn)故障時，根據(jù)故障等級的評價，對系統(tǒng)作出修改操作和控制或者停機維修的決策。5、機器人系統(tǒng)可靠性分析及提高可靠性對策 工業(yè)機器人系統(tǒng)的自動化程度高，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在伺服系統(tǒng)中更是集中大量不同規(guī)格品種、不同電壓等級和控制功率的電子和電力器件，因此，對整個系統(tǒng)的可靠性提出了更高要求，而機器人系統(tǒng)的控制系統(tǒng)的可靠性主要取決于弱電電子器件組成的控制部分的性能。 所謂可靠性就是產(chǎn)品在規(guī)定的條件下和規(guī)定的時間內(nèi)，完成規(guī)定功能的能力。機器人系統(tǒng)的可靠性與使用環(huán)境、工作條件、運行情況和維護保養(yǎng)有關(guān)，還與各個

23、組成單元自身的可靠性有關(guān)。機器人系統(tǒng)的技術(shù)含量非常高，機械零部件配合精度高，制造工藝復(fù)雜，控制系統(tǒng)電路復(fù)雜，必須適應(yīng)要求的工作環(huán)境，如高溫、高濕、高風(fēng)塵、強振動等條件下運行，這就要求機器人系統(tǒng)各零部件保持良好的可靠性。工業(yè)機器人系統(tǒng)的可靠性可用可靠度來R表示，R=R1*R2*R3；R為整個機器人系統(tǒng)的可靠度。R1為機械部分的可靠度，R2為控制部分的可靠度，R3為接口部分的可靠度。為了提高整個機器人系統(tǒng)的可靠性，必須合理使用設(shè)備，杜絕超負荷加工，對其工作環(huán)境進行監(jiān)控。另外對設(shè)備的組成部分進行分析，提高各組成部分的可靠性，找出薄弱環(huán)節(jié)，加強維護保養(yǎng)，合理配置備件。二、工業(yè)機器人系統(tǒng)維護（1）磨損的

24、種類相互接觸的物體表面在相對運動的過程中，表面層材料發(fā)生不斷損失的現(xiàn)象稱為磨損。根據(jù)磨損延長時間的長短可分為自然磨損和事故磨損兩類。造成事故磨損原因是由以下因素造成的：機器構(gòu)造有缺陷，零件材料質(zhì)量低劣，零件制造加工不良，零部件或機器裝配及安裝不正確，違反機器的安全技術(shù)操作規(guī)程和潤滑規(guī)程，修理不良或修理質(zhì)量不高以及其它意外原因等。而在一般情況下，當自然磨損到限后沒有及時修理，則是發(fā)生事故磨損的主要原因。1、磨損與潤滑基礎(chǔ)知識（2）潤滑1）潤滑劑的作用a.冷卻散熱作用。防止由于摩擦生熱使零件溫度上升，導(dǎo)致粘著磨損和腐蝕磨損加劇，甚至燒壞橡膠密封圈或軸瓦等事故。b.密封保護作用。潤滑油脂能有效隔離潮

25、濕空氣中的水分、氧和有害介質(zhì)侵蝕，也可防止內(nèi)部介質(zhì)的泄漏，潤滑脂還能防止水濕、灰塵、雜質(zhì)侵入摩擦副。c.洗滌污垢作用。摩擦副運動時會產(chǎn)生磨粒，以及外界雜質(zhì)、塵砂等都會加劇摩擦面的磨損，強制液體循環(huán)潤滑可將其磨粒帶走，減少或避免磨損。d.減少摩擦和磨損。由于潤滑膜可減少兩運動件間的摩擦因子，所以會減少零件的磨損消耗，同時還能起到阻尼作用和吸振作用，從而延長設(shè)備壽命，減少功耗，改善設(shè)備的運轉(zhuǎn)特性。2)潤滑劑的種類潤滑劑按狀態(tài)分可分為液體（潤滑油）、半固體（潤滑脂）、固體和氣體潤滑劑四類。潤滑油潤滑油又稱稀油，它的物化特性有良好的流動性、低的凝固點、適當?shù)酿ざ取⒘己玫哪拓摵尚阅?、良好的耐擠壓和抗磨性

26、、良好的抗腐蝕性和防銹性；有一定的精制程度；灰分、殘?zhí)考八嶂敌?；好的熱穩(wěn)定性，不易揮發(fā)、不易著火，要有高的燃點和閃點；好的抗氧化安全性，不易老化變質(zhì)；好的離水性、抗乳化性；要有一定的抗泡性。潤滑油外觀質(zhì)量檢查要點如表4-4所示.表4-4潤滑油外觀質(zhì)量檢查要點顏色變化劣化原因及預(yù)測油 臟劣化原因及預(yù)測新油顏色變深氧化劣化有類似燒焦味受熱劣化發(fā)黑混入磨粒有刺激性臭味金屬惰性化劑的劣化渾濁混入水分有沉淀物混入異物 有泡沫混入不同油種潤滑油的選擇原則a.在充分保證機器摩擦件安全運轉(zhuǎn)的條件下，為減少能量消耗應(yīng)優(yōu)先選用粘度小的潤滑油。b.在高速負荷條件下工作的摩擦零件應(yīng)選用粘度小的潤滑油，而在低速重負荷條

27、件下工作的摩擦件應(yīng)選用粘度大的潤滑油。c.環(huán)境溫度低時應(yīng)選用粘度小的潤滑油，反之則應(yīng)選用粘度大的潤滑油；高溫條件下應(yīng)選用閃點高的潤滑油；低溫條件下應(yīng)選用凝固點低的潤滑油。d.沖擊、振動以及往復(fù)運動、間歇運動等對于形成油膜不利，故應(yīng)選用粘度較大的潤滑油或選用潤滑脂或固體潤滑劑以保證可靠潤滑。e.摩擦副配合間隙小的應(yīng)選用粘度小的潤滑油，表面加工精度高的工作面應(yīng)選用粘度小的潤滑油。f.機械循環(huán)條件下選用粘度較小的潤滑油，間歇加油時應(yīng)選用粘度略大的潤滑油；垂直潤滑面，外露齒輪、鏈條、鋼絲繩等應(yīng)選粘度較大的潤滑油。g.若無合適牌號的潤滑油時，可選用相近牌號的潤滑油代用或摻合使用，代用時只能選略大于規(guī)定粘

28、度的潤滑油，摻合時則盡量不選用兩種不同性質(zhì)、不同廠牌和有添加劑的油摻合。潤滑脂潤滑脂又稱為干油，是一種半固體狀的潤滑劑，它是由礦物油等潤滑液體與稠化劑混合而成的一種具有膠體結(jié)構(gòu)的塑性潤滑劑。潤滑脂的選擇原則：a.高速輕負荷條件下選針入度大的潤滑脂；沖擊、振動、間歇工作條件下選用針入度小的潤滑脂。b.冬季或低溫條件下，應(yīng)選用低凝固點和低粘度油調(diào)制的潤滑脂；夏季或高溫條件下應(yīng)選滴點高的潤滑脂。c.配合間隙大且表面粗糙時選用針入度小的潤滑脂，反之選用針入度大的潤滑脂。d.環(huán)境條件：潮濕條件下一般應(yīng)選用鈣基潤滑脂，而高溫條件下一般應(yīng)選用鈉基潤滑脂。固體潤滑劑可做固體潤滑劑的物質(zhì)很多，有金屬、金屬化合物

29、、無機物、有機物等，其中最常用的有二硫化鉬和石墨潤滑劑。二硫化鉬潤滑劑，是一種呈鉛灰色至黑色光澤的粉末，其特點是具有良好的潤滑性、附著性、耐溫性、抗壓減磨性及抗氧化抗化學(xué)腐蝕性等優(yōu)點，對于在高速、高溫、高負荷、低溫及有化學(xué)腐蝕的環(huán)境條件下工作的設(shè)備，均有優(yōu)異的潤滑效果。目前生產(chǎn)的二硫化鉬潤滑劑有：粉劑、水劑、油劑、油膏、潤滑脂、蠟筆等固體成膜劑。設(shè)備的潤滑的“五定”：定點、定質(zhì)、定量、定期、定人 。 使用潤滑油質(zhì)量監(jiān)控技術(shù)：選定重點設(shè)備和用油量大的設(shè)備，確定油質(zhì)化驗項目，如運動粘度、水分、酸值、水溶性酸堿和機械雜質(zhì)等，確定合理的換油指標，制定具體項目指標，定期進行抽樣化驗分析（一般可每3個月進

30、行一次），然后判斷是否要更換，對于新設(shè)備和重要精密設(shè)備也可通過目測后，對換油周期適當延長或縮短化驗周期。2、維修保養(yǎng)基礎(chǔ)知識(1) 機械零件的失效和機械故障機械失去工作能力稱為故障，機器零件喪失規(guī)定的工作能力稱為失效。機械的故障和零件的失效是分不開的。由于零件正常磨損或物理化學(xué)變化引起的零件變形、斷裂、蝕損等使零件失效而引起的故障，此類故障也叫做自然故障。1）零件的磨損磨損是零件失效的最主要和普遍的形式。2）零件的變形機器在工作過程中，由于受力的作用，使零件的尺寸和形狀發(fā)生改變的現(xiàn)象叫變形。金屬的變形包括彈性變形和塑性變形。3）零件的斷裂零件在外力載荷作用下，首先發(fā)生彈性形變，當載荷所引起的應(yīng)

31、力超出彈性極限而繼續(xù)增加時，材料可能產(chǎn)生塑性形變，最后應(yīng)力超過強度極限時發(fā)生斷裂。4）蝕損零件在循環(huán)接觸應(yīng)力作用下表面發(fā)生的點狀剝落稱為疲勞點蝕；零件受周圍介質(zhì)的化學(xué)及電化學(xué)作用使表層金屬發(fā)生的破壞稱為腐蝕；零件在溫度變化和介質(zhì)作用下表面產(chǎn)生針狀孔洞，并不斷擴大稱為穴蝕。疲勞點蝕、腐蝕和穴蝕統(tǒng)稱為蝕損。（2） 機械故障的消除（修復(fù)）方法對于人為的事故性故障的消除主要靠提高使用、管理、維修人員素質(zhì)，加強責(zé)任心的方法來達到。而對自然故障則只能通過調(diào)整和修理的方法來達到，通常主要有以下一些方法：1）主要恢復(fù)配合性質(zhì)的修理方法調(diào)整法一般利用調(diào)整螺栓緊度或調(diào)整墊片厚度來恢復(fù)配合件原有的配合關(guān)系，修理時不

32、用對配合件進行加工(或只進行刮研)，而只用增加墊片或調(diào)整墊片厚度的方法使其恢復(fù)到原始配合間隙。修理尺寸法在進行修理時對配合件中較貴重零件進行機械加工恢復(fù)其幾何形狀，同時得到一個新的尺寸，然后將配合件中另一個磨損的零件廢棄而更換一個新的與經(jīng)過加工的零件相配合的零件，使該配合件的配合間隙恢復(fù)到初始間隙，如修軸換軸瓦，修缸套換活塞等都是。這種修理方法要考慮零件結(jié)構(gòu)上能夠加工的可能性和零件修理后允許的機械強度,在此前提下應(yīng)盡量增加修理次數(shù)；另一方面為了便于備品備件的供應(yīng)其修理尺寸應(yīng)加以標準化。補充零件法（附加零件法）此法對于配合件的每個零件均予加工整形，并對其中的一個零件給以合理的縮徑或擴孔，然后在其

33、中補充一個同樣材料或質(zhì)量更高的襯套，以過盈壓入或螺紋擰入或焊至原零件上，然后加工至配合尺寸，使配合性質(zhì)達到要求。2）既恢復(fù)配合性質(zhì)又恢復(fù)零件形狀和尺寸的修理方法焊接修復(fù)法金屬焊接是借原子間的擴散和連接作用使分離的金屬焊件牢固地結(jié)合成整體的，根據(jù)焊接設(shè)備不同，焊接有氣焊和電焊等，許多斷裂和磨損零件多半是采用補焊和堆焊方法修復(fù)的，有些零件在焊后再經(jīng)過車、磨削加工，以達到恢復(fù)原幾何形狀和尺寸。補鑄法滑動軸承的巴氏合金磨損到限后，將殘余合金熔渠去，重新澆鑄上新的巴氏合金的工藝過程叫做補鑄法。用此法可以完全恢復(fù)舊滑動軸承的性能標準。電鍍（電刷鍍、電涂鍍）法電鍍是利用直流電通過電解液時發(fā)生電化學(xué)反應(yīng)，實現(xiàn)

34、金屬在鍍件表面上沉積的過程。噴涂和噴焊噴涂是把熔化的材料微粒用高速氣流噴敷在已經(jīng)準備好的粗糙零件的表面上，形成一層比較牢固的機械結(jié)合層。噴焊工藝是在噴涂工藝基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，它是將噴涂層再行重熔處理，而在零件表面獲得一層類似堆焊性能的涂層。粘接與粘補法粘接是利用粘接劑與零件之間所起的化學(xué)、物理和機械等綜合作用力來粘接零件或粘補零件的裂紋、孔洞、磨損等缺陷的一種修復(fù)工藝。（3） 機械的拆卸、裝配、清洗和檢驗1)機械的拆卸拆卸前的準備工作a、工作場地要寬敞明亮、平整、清潔。b、拆卸工具準備齊全，規(guī)格合適。c、按不同用途準備好放置零件的臺架、分隔盆、油桶等機械的拆卸的基本原則a、根據(jù)機型和有關(guān)資料能

35、清楚其結(jié)構(gòu)特點和裝配關(guān)系，然后確定分解拆卸的方法、步驟。b、正確選用工具和設(shè)備，當分解遇到困難時要先查明原因，采取適當方法解決，不允許猛打亂敲,防止損壞零件和工具，更不能用量具、鉗子代替手錘而造成損壞。c、在拆卸有規(guī)定方向、記號的零件或組合件時，應(yīng)記清方向和記號，若失去標記應(yīng)重新標記。d、為避免拆下的零件損壞或丟失，應(yīng)按零件大小和精度不同分別存放，按拆卸順序擺放，精密重要零件專門存放保管。e、拆下的螺栓、螺母等在不影響修理的情況下應(yīng)裝回原位，以免丟失和便于裝配。f、按需拆卸，對個別不拆卸即可判斷其狀況良好的可不拆卸，一方面可節(jié)約時間和勞力，另一方面可避免拆裝過程中損壞和降低零件裝配精度。但對需

36、拆卸的零件一定要拆，不可圖省事而馬虎了事，致使修理質(zhì)量得不到保證。2）機械的裝配機械裝配工藝是決定機械修理質(zhì)量得重要環(huán)節(jié)，因此必須做到：被裝配的零件本身必須達到規(guī)定的技術(shù)要求，任何不合格的零件都不能裝配。為此零件裝配前必須經(jīng)過嚴格檢驗。必須選擇正確的配合方法以滿足配合精度的要求。機械修理的大量工作是恢復(fù)相互配合件的配合精度，可采取選配、修配、調(diào)整等方法來滿足這一要求。配合間隙需考慮熱脹的影響，對于由不同膨脹系數(shù)的材料構(gòu)成的配合件，當裝配時的環(huán)境溫度于工作時的溫度相差較大時，由此引起的間隙改變應(yīng)進行補償。2）機械的裝配機械裝配工藝是決定機械修理質(zhì)量得重要環(huán)節(jié)，因此必須做到：被裝配的零件本身必須達

37、到規(guī)定的技術(shù)要求，任何不合格的零件都不能裝配。為此零件裝配前必須經(jīng)過嚴格檢驗。必須選擇正確的配合方法以滿足配合精度的要求。機械修理的大量工作是恢復(fù)相互配合件的配合精度，可采取選配、修配、調(diào)整等方法來滿足這一要求。配合間隙需考慮熱脹的影響，對于由不同膨脹系數(shù)的材料構(gòu)成的配合件，當裝配時的環(huán)境溫度于工作時的溫度相差較大時，由此引起的間隙改變應(yīng)進行補償。3）機械的清洗與檢驗機械的清洗 a.清除油污油污是油脂和塵土、鐵銹等的粘附物，它不融入水，但融入有機劑。除用機械法去污外，還可用化學(xué)法或電化學(xué)法去除?；瘜W(xué)除油污法,包括有機溶劑除油污（如汽油、煤油、柴油、丙酮等）和堿性溶液除油污（如苛性鈉、碳酸鈉、硅

38、酸鈉磷酸鈉等）。堿性溶液除油污清洗時提高溶液溫度和進行攪拌能加快除油效果，一般可加熱到80左右，洗后應(yīng)用熱水沖洗，并用壓縮空氣吹干。電化學(xué)除油污法，利用電解時兩電極產(chǎn)生氣泡的機械攪拌和剝離作用使油脂脫離零件表面的方法叫電化學(xué)除油污法。該法有速度快，效率高，除油徹底等優(yōu)點。機械的檢驗檢驗的內(nèi)容如下：a.零件檢驗包括零件的幾何精度檢驗，如零件的尺寸、形狀；零件表面質(zhì)量的檢驗：如表面粗糙度、表面損傷及其它缺陷等；零件的力學(xué)性能檢驗：如零件的強度、硬度、零件的平衡性，彈簧的剛度等；零件隱藏缺陷的檢驗：如空洞、加渣、微觀裂紋等。b.裝配檢驗如零件與零件的相對位置、配合件的間隙或過盈量；并列軸間的平衡度、

39、前后軸間的同軸度等等。c.整機檢驗整機檢驗即整機技術(shù)狀況的檢驗。包括機械的工作能力，動力經(jīng)濟性能等，檢驗的方法有檢視法、測量法、探測法等。 檢視法，此法僅憑眼看、手摸、耳聽來檢驗和判斷，簡單可行，應(yīng)用廣泛，又分為目測法、敲擊法、比較法等。目測法是對零件表面損傷如毛糙、溝槽、裂紋、刮傷、剝落（脫皮）、斷裂以及零件較大和明顯變形、嚴重磨損、表面退火和燒蝕等都通過目視或借助放大鏡觀察確定。還有像剛性聯(lián)軸節(jié)的漆膜破裂、彈性聯(lián)軸器的錯位、螺紋連接和鉚接密封添漆膜的破裂等也可用目測判斷。敲擊法是對于機殼類零件不明顯的裂紋、軸承合金與底瓦的結(jié)合情況等，可通過敲擊聽音清脆還是沙啞來判斷好壞。比較法是用新的標準

40、零件與被檢測的零件相比較來鑒定被檢零件的技術(shù)狀況。如彈簧的自由長度、鏈條的長度、滾動軸承的質(zhì)量等等。測量法，零件磨損或變形后會引起尺寸和形狀的改變，或因疲勞而引起技術(shù)性能（如彈性）下降等。可通過測量工具和儀器進行測量并對照允許標準，確定是否繼續(xù)使用，還是待修或報廢。例如對滾動軸承間隙的測量、溫升的測量、對齒輪磨損量的測量、對彈簧彈性大小的測量等。探測法，對于零件的隱藏缺陷特別是重要零件的細微缺陷的檢測，對于保證修理質(zhì)量和使用安全具有重要意義，必須認真進行，主要有滲透顯示法、熒光顯示法、探傷法等。滲透顯示法是將清洗干凈的零件浸入煤油中或柴油中片刻，取出后將表面擦干，撒上一層滑石粉，然后用小錘輕敲

41、零件的非工作面，如果零件有裂紋時，由于震動使浸入裂紋的油滲出，而使裂紋處的滑石粉顯現(xiàn)黃色線痕。熒光顯示法是先將被檢驗零件表面洗凈，用紫外線燈照射預(yù)熱10分鐘，使工件表面在紫外線燈下觀察呈深紫色，然后用熒光顯示液均勻涂在零件工作表面上，即可顯示出黃綠色缺陷痕跡。探傷法是磁粉探傷檢驗、超聲波檢驗、射線照相檢驗。主要用來測定零件內(nèi)部缺陷及焊縫質(zhì)量等。（3）轉(zhuǎn)子的平衡1)轉(zhuǎn)子不平衡的種類靜不平衡：轉(zhuǎn)子上不平衡的重量能綜合成為一個使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)時只產(chǎn)生一個離心力，而且可在靜力狀態(tài)下確定，則稱為靜不平衡。動不平衡：如果在一個轉(zhuǎn)子上能綜合出兩個大小相等，方向相反，但不在同一直徑上的不平衡重量，則轉(zhuǎn)子雖在靜態(tài)能獲

42、得平衡，但在旋轉(zhuǎn)時會產(chǎn)生一個不平衡的力偶，這個力偶不能在靜力狀態(tài)下確定只能在動態(tài)下確定，則成為動不平衡。混合不平衡：如果在一個轉(zhuǎn)子上，既有靜不平衡，又有動不平衡，就稱為混合不平衡。2)轉(zhuǎn)子的平衡為了消除轉(zhuǎn)子上的不平衡力或力偶，必須測出不平衡質(zhì)量所在的方位和大小，然后設(shè)法予以平衡之，這種操作過程就稱作轉(zhuǎn)子找平衡。一般可分為靜平衡和動平衡兩種。靜平衡：凡在靜態(tài)下可以測得轉(zhuǎn)子不平衡質(zhì)量及方位又能通過去重或加重的方法消除轉(zhuǎn)子的偏重而使轉(zhuǎn)子達到平衡的方法叫靜平衡。動平衡：凡是只能在動態(tài)下測定轉(zhuǎn)子不平衡質(zhì)量所在的方位，以及確定平衡質(zhì)量應(yīng)加的位置與大小，這種找平衡的方法稱為動平衡。動平衡不但能消除動不平衡的

43、力偶，而且能消除靜不平衡的離心力，所以它可運用于找各種柱狀及錐狀轉(zhuǎn)子的平衡。（5）設(shè)備的整體檢驗設(shè)備的整體檢驗是機械設(shè)備修竣后一次全面的質(zhì)量鑒定，是保證機械設(shè)備交付使用后具有良好性能和安全可靠性等的重要環(huán)節(jié)。整體檢驗包括空載試運轉(zhuǎn)、負荷試運轉(zhuǎn)試運轉(zhuǎn)后檢查等步驟。對重要設(shè)備還需要進行壓力試驗和致密性試驗。1)空載試運轉(zhuǎn)：首先檢查各部連接、緊固、潤滑、密封、運轉(zhuǎn)情況、試驗操縱系統(tǒng)、調(diào)節(jié)控制系統(tǒng)、安全裝置的動作和作用，并作適當?shù)恼{(diào)整，同時檢查各類儀表的指示情況是否符合規(guī)定標準。對于未進行總成性能試驗的，要分部試運轉(zhuǎn)，試運轉(zhuǎn)中發(fā)現(xiàn)的故障及非正常聲響、溫升、跳動等未經(jīng)消除不得進行負荷試驗。2)負荷試運轉(zhuǎn)

44、：負荷試運轉(zhuǎn)是在空載試運轉(zhuǎn)正常之后進行。通過負荷試運轉(zhuǎn)確定機械的動力性能、經(jīng)濟性能、運轉(zhuǎn)狀況及操縱、調(diào)整、控制和安全裝置的作用是否達到運行要求。3)試運轉(zhuǎn)后檢查：在負荷試運轉(zhuǎn)后必須對各部位有無變形、松動、過熱、破損等進行積極檢查，同時檢查有關(guān)部位的密封性、摩擦面的接觸情況等。4)設(shè)備的壓力試驗與致密性試驗：液壓試驗：通常用來檢查焊縫、連接部位的致密性和強度。一般采用水作為介質(zhì)，故又稱為水壓試驗。氣壓試驗：對于因機構(gòu)原因或容器內(nèi)不允許有微量殘液存在的容器，以氣壓試驗檢測。致密性試驗：對于各種儲存氣體或液體的壓力容器，應(yīng)進行焊縫致密性試驗，以保證無泄漏。通?？刹捎脷饷苄栽囼?、煤油滲漏試驗和氨滲透試

45、驗等方法。機器人底座固定螺栓每三個月檢查一次，保證機器人連接牢固，避免因機器人頻繁運動，導(dǎo)致螺栓松動。3、軸承部件維護（1）滾動軸承的安裝和拆卸一般軸承由于內(nèi)圈與軸頸配合較緊，安裝時，大尺寸的軸承，可用壓力機在內(nèi)圈上加壓的辦法，使其緊套在軸頸上。中、小尺寸的軸承可用手錘和套筒安裝。為了提高裝配質(zhì)量，可用熱套的辦法，利用熱脹冷縮現(xiàn)象，將軸承在熱油中加熱后安裝在軸頸上。為了便于拆卸，內(nèi)圈在軸肩上、外圈在套筒內(nèi)應(yīng)留出足夠的高度，以便放入拆卸工具的鉤頭。（2）滾動軸承的潤滑和密封1）滾動軸承的潤滑常用的潤滑劑有潤滑油和潤滑脂兩種。當軸的圓周速度小于45m/s時，一般都采用潤滑脂。填入軸承中的潤滑脂的量

46、要合適，一般填充軸承空腔的1/31/2。在安裝軸承處有潤滑油時，如減速器內(nèi)有潤滑齒輪的油，或整臺機器有集中供油裝置，也可采用潤滑油來潤滑軸承。潤滑油的牌號要按主要零件的要求來選取，潤滑油的量要合適。當采用浸油潤滑時，油面高度不應(yīng)超過軸承最下面滾動體的中心線。當采用飛濺潤滑時，濺油零件的圓周速度不應(yīng)低于3m/s，以保證有足夠濃度的油霧。2）滾動軸承的密封密封的作用是防止灰塵、水分、雜質(zhì)等侵入軸承，也阻止?jié)櫥瑒┝魇?。密封裝置的種類很多，常見的形式有：毛氈圈式密封；皮碗式密封；油溝式密封；迷宮式密封；旋轉(zhuǎn)擋圈式密封；混合式密封。（3）軸承的檢修1）關(guān)于軸承熱裝的方法。 因軸承在生產(chǎn)時,里面有雜質(zhì),有

47、金屬屑，并且安裝現(xiàn)場也不一定潔凈，故在油槽下方放槽鋼或上鋪金屬網(wǎng)，然后放軸承，使油浸過軸承，軸承先在機油中加熱，加熱到5060時，把軸承上下翻轉(zhuǎn)一下，把雜質(zhì)去除，國產(chǎn)軸承到90時往外拿，進口軸承到100時往外拿（國產(chǎn)軸承不能超過100，進口軸承不能超過110），安裝時稍微過盈一點不要緊，裝軸時，拿木棒或銅棒敲擊內(nèi)圈；裝套時，敲外圈。2）軸承熱裝后注意事項：安裝完后，扳動一下外圈，旋轉(zhuǎn)到夾角最大，再合攏擺正。若是軸承內(nèi)有雜質(zhì)時，較難擺正。當往軸承座落時，用塞尺塞軸承與軸承座間隙。找一下軸的同心度，垂直度。當無問題時，合箱。（壓蓋經(jīng)驗之法：合箱合緊后，螺絲再回轉(zhuǎn)1/4或1/2圈，最大3/4圈）合箱

48、后幾個人用手轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)動最好。然后加油，一次加滿，使油鏡看不見油線，把放油孔放開，放油，使油線在1/2到2/3油位之間,再一次保證油箱清潔。檢查無誤可開機，轉(zhuǎn)動十幾分鐘后，停機檢查，均無誤后，再正式開機。3）保持架的作用是導(dǎo)向。銅保的散熱好，輕度變形后能自動恢復(fù)。鋼保軸承在安裝時注意，因為它不能自動恢復(fù)，對安裝要求很嚴，但使用壽命比銅保長。（4）軸承部件保養(yǎng)經(jīng)常注意油位，及時補充油液，別缺油。根據(jù)油質(zhì)好壞，及時換油，新軸承開始使用時需換兩次機油；停機時用汽油或柴油洗軸承，然后換新機油。缺油、油滿對軸承的損壞，最后結(jié)果都是一樣的。油位高時，不能保證足夠的散熱空間。油位低時，不能保證足夠的潤滑和散熱

49、。運轉(zhuǎn)中軸承的定期潤滑保養(yǎng)。潤滑脂潤滑，軸承的再潤滑最好是在計劃的設(shè)備停機期間實施，并定期進行補充，同時，將舊油脂清除掉或經(jīng)由泄油空將舊油脂擠出去。在加入新鮮油脂以前應(yīng)將注油嘴擦拭干凈。如果軸承箱沒有注油嘴，則應(yīng)打開軸承箱蓋或端蓋，以便取出舊油脂，清理后，補充相同型號的新鮮油脂。潤滑油潤滑，定期檢查潤滑油的油位和油質(zhì)，一般情況下，正常油位應(yīng)為設(shè)備油位視窗或標示的1/2-2/3范圍內(nèi)。補油方式為油杯的，其顯示的油位只代表補油能力，而軸承箱油位是滿足運行要求的，油杯中油位低于其總?cè)莘e的1/4可考慮補油。檢查和補油方法，取出少量的潤滑油作為樣品和新鮮的潤滑油進行比較，有能力的單位可考慮進行油質(zhì)化驗，

50、以確保油質(zhì)合格。如果樣品看似云霧狀，那么可能是與水混合的結(jié)果，也就是大家常說的油乳化，此時應(yīng)該更換潤滑油。如果樣品程變暗的顏色或變濃稠，那么可能表示潤滑油已經(jīng)開始碳化，應(yīng)將舊潤滑油進行徹底更換。如果可能的話，使用新鮮的潤滑油對油路進行沖洗。更換潤滑油時，應(yīng)確保所更換的潤滑油新、舊型號相同，并補充之滿足要求的油位。使用油浴式的潤滑系統(tǒng)，如果油溫在60（140F）以下，且潤滑油沒有受到污染，則一年更換一次潤滑油即可。如果油溫在60-100（140-210F），則一年需要更換四次潤滑油。如果油溫在100-120（210-250F），則每月需要更換一次潤滑油。如果油溫在120（250F）以上，則每周需

51、要更換一次潤滑油。 正確的安裝和保養(yǎng)是軸承正常運行的重要因素，同時，必須注意保持軸承的清潔度。軸承必須防止受到污染物及濕氣的污染，必須有正確的安裝和潤滑。另外，軸承配列的設(shè)計、油封的狀況、潤滑劑的形式及更換周期和專門的保養(yǎng)同樣扮演著重要的角色，都必須加以關(guān)注。（5）滾動軸承的簡易診斷1）用聽診法對滾動軸承進行監(jiān)測。用聽診法對滾動軸承工作狀態(tài)進行監(jiān)測的常用工具是木柄長螺釘旋具，也可以使用外徑為20mm左右的硬塑料管。相對而言，使用電子聽診器進行監(jiān)測，更有利于提高監(jiān)測的可靠性。滾動軸承正常工作狀態(tài)的聲響特點 滾動軸承處于正常工作狀態(tài)時，運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、輕快，無停滯現(xiàn)象，發(fā)生的聲響和諧而無雜音，可聽到均勻

52、而連續(xù)的“嘩嘩”聲，或者較低的“轟轟”聲。噪聲強度不大。異常聲響所反映的軸承故障a.軸承發(fā)出均勻而連續(xù)的“咝咝”聲，這種聲音由滾動體在內(nèi)外圈中旋轉(zhuǎn)而產(chǎn)生，包含有與轉(zhuǎn)速無關(guān)的不規(guī)則的金屬振動聲響。一般表現(xiàn)為軸承內(nèi)加脂量不足，應(yīng)進行補充。若設(shè)備停機時間過長，特別是在冬季的低溫情況下，軸承運轉(zhuǎn)中有時會發(fā)出“咝咝沙沙”的聲音，這與軸承徑向間隙變小、潤滑脂工作針入度變小有關(guān)。應(yīng)適當調(diào)整軸承間隙，更換針入度大一點的新潤滑脂。b.軸承在連續(xù)的“嘩嘩”聲中發(fā)出均勻的周期性“嗬羅”聲，這種聲音是由于滾動體和內(nèi)外圈滾道出現(xiàn)傷痕、溝槽、銹蝕斑而引起的。聲響的周期與軸承的轉(zhuǎn)速成正比。應(yīng)對軸承進行更換。c.軸承發(fā)出不連

53、續(xù)的“梗?！甭暎@種聲音是由于保持架或內(nèi)外圈破裂而引起的。必須立即停機更換軸承。d.軸承發(fā)出不規(guī)律、不均勻的“嚓嚓”聲，這種聲音是由于軸承內(nèi)落入鐵屑、砂粒等雜質(zhì)而引起的。聲響強度較小，與轉(zhuǎn)數(shù)沒有聯(lián)系。應(yīng)對軸承進行清洗，重新加脂或換油。e.軸承發(fā)出連續(xù)而不規(guī)則的“沙沙”聲，這種聲音一般與軸承的內(nèi)圈與軸配合過松或者外圈與軸承孔配合過松有關(guān)系。聲響強度較大時，應(yīng)對軸承的配合關(guān)系進行檢查，發(fā)現(xiàn)問題及時修理。f.軸承發(fā)出連續(xù)刺耳嘯叫聲，這種聲音是由于軸承潤滑不良或缺油造成干摩擦，或滾動體局部接觸過緊，如內(nèi)外圈滾道偏斜，軸承內(nèi)外圈配合過緊等情況而引起的。應(yīng)及時對軸承進行檢查，找出問題，對癥處理。使用電子聽

54、診器進行監(jiān)測的要求a.監(jiān)聽過程中，盡可能選用同類監(jiān)測點，或者工作狀況接近的監(jiān)測點進行聲響對比，發(fā)現(xiàn)異常都應(yīng)作為有缺陷看待，必須進行深入檢查。對于單臺設(shè)備，為了克服無可比性的缺點，可以將監(jiān)測點在正常狀態(tài)下的聲響錄音，作為以后監(jiān)測的對比依據(jù)。b.要正確選擇監(jiān)測點的部位，待測的振動方向應(yīng)與傳感器的敏感方向一致，使測量方向為振動強度最大的方向。傳感器與被測面應(yīng)成直角，誤差要求控制在10以內(nèi)。 c.要求測量面干凈平整，做到無銹跡、無油漆，并將下凹部分打磨，使之光滑平整。d.壓向探針的測量力以10-20N為宜，如圖4-14所示。圖4-14 軸承電子聽診器2）用測量法對滾動軸承進行監(jiān)測通過測量軸承運轉(zhuǎn)中的溫

55、升情況，一般很難監(jiān)測軸承所出現(xiàn)的疲勞剝落、裂紋或壓痕等局部性損傷，特別是在損傷的初期階段幾乎不可能發(fā)現(xiàn)什么問題。當軸承在長期正常運轉(zhuǎn)以后，出現(xiàn)溫度升高現(xiàn)象時，一般所反映的問題不但已經(jīng)相當嚴重，而且會迅速發(fā)展，造成軸承損壞故障。這時候，間斷性的監(jiān)測往往會造成漏監(jiān)情況。監(jiān)測中若發(fā)現(xiàn)軸承的溫度超過70-80，應(yīng)立即停機檢查。對于新安裝或者重新調(diào)整的滾動軸承，通過測溫法，監(jiān)測其在規(guī)定時間內(nèi)的溫升情況，可以判斷軸承的安裝與調(diào)整質(zhì)量，尤其間隙過緊時會出現(xiàn)溫升過高的現(xiàn)象。發(fā)現(xiàn)問題及時調(diào)整，有利于延長滾動軸承的使用壽命。4、減速機維護減速器是一種封閉在箱體內(nèi)的傳動裝置，它由齒輪或蝸輪蝸桿等組成，可以用來改變兩

56、軸之間的轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)矩，在工程中得到廣泛應(yīng)用。減速器主要由箱體、齒輪、軸、軸承等組成。六軸工業(yè)機器人的減速機都是精密級減速機。通常在減速器中多采用滾動軸承，并且通過帶墊片的軸承蓋調(diào)節(jié)軸承的間隙。為了便于查看齒輪的嚙合情況和向箱體內(nèi)注入潤滑油，在箱蓋上開有視孔，視孔有視孔蓋蓋住。視孔蓋上常安置有透氣塞，當箱體內(nèi)的空氣因溫度上升而膨脹時，可以由此排出。減速器的潤滑是保證減速器正常工作的重要條件。它可以減少齒輪和軸承接觸面上的摩擦和磨損，同時也可以散熱、防銹和減輕噪音。減速箱齒輪常用的潤滑方式是將齒輪浸浴在油池中，讓潤滑油被帶到嚙合表面進行潤滑，為了防止攪動時功率損失過大，齒輪浸入油池的深度不宜過深。通

57、常浸入12個齒高。低速級齒輪頂圓距箱底不應(yīng)低于3050mm左右，以避免池底油泥雜物被帶到齒面上來。當齒輪速度較高時，齒圈上的潤滑油被甩到箱壁上，并因飛濺而形成油霧，而軸承可以直接被油霧所潤滑。當齒輪速度較低時，可通過開在箱座上的油溝把甩到箱蓋上的油匯集后流進軸承中進行潤滑。當齒輪的圓周速度過高時，必須采用噴油循環(huán)潤滑，即潤滑油由油泵經(jīng)油管送到需要潤滑處進行潤滑。如果齒輪速度很低，則可用潤滑脂來潤滑軸承。為了檢查箱內(nèi)潤滑油是否適量，應(yīng)裝有油標。在箱底附近還裝有排油孔和油塞。5、密封泄漏原因及處理措施機械密封泄漏常見的原因及處理措施如表4-5所示。表4-5 機械密封泄漏常見的原因及處理措施故 障

58、現(xiàn) 象發(fā) 生 原 因處 理 措 施機械密封發(fā)生振動、發(fā)熱、發(fā)煙、泄出磨損生成物端面寬度過大減小端面寬度、降低彈簧壓力端面比壓過大降低端面比壓動靜環(huán)面粗糙提高端面光潔度摩擦副配對不當更換動靜環(huán)、合理配對冷卻效果不好、潤滑惡化加強冷卻措施、改善潤滑條件端面耐腐蝕、耐高溫不良更換耐腐蝕、耐高溫的動靜環(huán)間歇性泄漏轉(zhuǎn)子軸向竄動量太大、動環(huán)來不及補償位移調(diào)整軸向竄動量泵本身操作不平穩(wěn)、壓力變動穩(wěn)定泵的操作壓力經(jīng)常性泄漏泵軸振動嚴重停機檢修，解決軸的竄動問題密封定位不準、摩擦副未貼緊調(diào)整定位摩擦表面損傷或摩擦面不平更換或研磨摩擦面密封圈與動環(huán)未貼緊檢查或更換密封面彈簧力不夠或彈簧力偏心調(diào)整或更換彈簧端蓋固定

59、不正、產(chǎn)生偏移調(diào)整端蓋緊固螺釘與軸垂直嚴重泄漏摩擦副損壞斷裂檢查更換動、靜環(huán)固定環(huán)發(fā)生轉(zhuǎn)動更換密封圈固定靜環(huán)動環(huán)不能沿軸向浮動檢查彈簧力和止推環(huán)是否卡住彈簧斷掉換彈簧防轉(zhuǎn)銷斷掉或失去作用換防轉(zhuǎn)銷停用后重新開動時泄漏摩擦面有結(jié)焦或水垢產(chǎn)生清洗密封件彈簧間有結(jié)晶或固體粒子清洗密封件-動環(huán)或止推環(huán)卡住調(diào)整-摩擦副表面磨損過快彈簧力過大端面比壓過大更換彈簧密封介質(zhì)不清潔加過濾裝置彈簧壓縮量過大調(diào)整彈簧6、電氣控制系統(tǒng)日常維護電氣控制系統(tǒng)是機器人的關(guān)鍵部分，主要包括伺服與檢測裝置、控制柜、電源和電氣部件等，其日常維護包括以下幾個方面： 定期檢查電氣部件，檢查各插頭、插座、電纜、各繼電器觸點是否出現(xiàn)接觸不

60、良，短路層故障；檢查各印制電路板是否干凈；檢查主電源變壓器、各電機絕緣電路是否在1M以上。平時盡量少開控制柜門，保持柜內(nèi)清潔。 伺服電動機的維護1）直流伺服電機存在電刷的磨損問題，為此對于直流伺服電機需要定期檢查和更換直流電機電刷。每天在設(shè)備運行時的維護檢查。在運行過程中要注意觀察的各軸的速度；是否有異常的振動和噪聲；是否有異常臭味；檢查電動機的機殼和軸承的溫度。定期維護。由于直流伺服電動機帶有數(shù)對電刷，旋轉(zhuǎn)時，電刷與換向器摩擦而逐漸磨損。電刷異常或過度磨損，會影響工作性能，所以對直流伺服電動機的日常維護也是相當必要的。定期檢查和更換直流電機電刷。一般的工業(yè)機器人都有維護計劃。2） 交流伺服電