機器人技術(shù)及應(yīng)用綜合習(xí)題

1、本文格式為Word版，下載可任意編輯 機器人技術(shù)及應(yīng)用綜合習(xí)題 機器人技術(shù)及應(yīng)用綜合習(xí)題 一、判斷 1. 機器人是在科研或工業(yè)生產(chǎn)中用來代替人工作的機械裝置。（對） 2. 19 世紀60 年代和20 世紀70 年代是機器人發(fā)展最快、最好的時期，這期間的各項研究發(fā)明有效地推動了機器人技術(shù)的發(fā)展和推廣。（錯） 3. 對于機器人如何分類，國際上沒有制定統(tǒng)一的標準，有的按負載量分，有的按操縱方式分，有的按自由度分，有的按結(jié)構(gòu)分，有的按應(yīng)用領(lǐng)域分。（對） 4. 所謂特種機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。（錯） 5. 機器人機械本體結(jié)構(gòu)的動作是依靠關(guān)節(jié)機器人的關(guān)節(jié)驅(qū)動，而大多數(shù)機器人是

2、基于開環(huán)操縱原理進行的。（錯） 6. 機器人各關(guān)節(jié)伺服驅(qū)動的指令值由主計算機計算后，在各采樣周期給出，由主計算機根據(jù)示教點參考坐標的空間位置、方位及速度，通過運動學(xué)逆運算把數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)變?yōu)殛P(guān)節(jié)的指令值。（對） 7. 為了與周邊系統(tǒng)及相應(yīng)操作進行聯(lián)系與應(yīng)答，機器人還應(yīng)有各種通信接口和人機通信裝置。（對） 8. 輪式機器人對于溝壑、臺階等障礙的通過能力較高。（錯） 9. 為提高輪式移動機器人的移動能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。（對） 10. 履帶式機器人是在輪式機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構(gòu)，對于野外環(huán)境中的繁雜地形具有很強的適應(yīng)能力。（對） 11. 腿式（也稱步

3、行或者足式）機構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。（對） 12. 機器人定義的標準是統(tǒng)一的，不同國家、不同領(lǐng)域的學(xué)者給出的機器人定義都是一致的。（錯） 13. 球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特別移動機器人。（對） 14. 可編程機器人可以根據(jù)操作員所編的程序，完成一些簡單的重復(fù)性操作，目前在工業(yè)界已不再應(yīng)用。（錯） 15. 感知機器人，即自適應(yīng)機器人，它是在第一代機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，具有不同程度的“感知能力。（對） 16. 第三階段機器人將具有識別、推理、規(guī)劃和學(xué)習(xí)等智能機制，它可以把感知和行動智能化結(jié)合起來，稱之為智能機器人

4、。（對） 17. 工業(yè)機器人的最早研究可追溯到第一次大戰(zhàn)后不久。（錯） 18. 20 世紀50 年代中期，機械手中的液壓裝置被機械耦合所取代，如通用電氣公司的“巧手人機器人。（錯） 19. 一般認為Unimate 和Versatran 機器人是世界上最早的工業(yè)機器人。（對） 20. 1979 年Unimation 公司推出了PUMA系列工業(yè)機器人，它是全電動驅(qū)動、關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)、多中央處理器二級微機操縱，可配置視覺感受器、具有觸覺的力感受器，是技術(shù)較為先進的機器人。（對） 1. 剛體的自由度是指剛體具有獨立運動的數(shù)目。（對） 2. 機構(gòu)自由度只取決于活動的構(gòu)件數(shù)目。（錯） 3. 活動構(gòu)件的自由度總

5、數(shù)減去運動副引入的約束總數(shù)就是該機構(gòu)的自由度。（對） 4. 機器人運動方程的正運動學(xué)是給定機器人幾何參數(shù)和關(guān)節(jié)變量，求末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位置和神態(tài)。（對） 5. 機器人運動方程的逆運動學(xué)是給定機器人連桿幾何參數(shù)和末端執(zhí)行器相對于參考坐標系的位姿，求機器人實現(xiàn)此位姿的關(guān)節(jié)變量。（對） 6. 機械臂是由一系列通過關(guān)節(jié)連接起來的連桿構(gòu)成。（對） 7. 對于機械臂的設(shè)計方法主要包括為 2 點，即機構(gòu)部分的設(shè)計和內(nèi)部傳感器與外部傳感器的設(shè)計。（錯） 8. 球面坐標型機械臂主要由一個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和一個移動關(guān)節(jié)構(gòu)成，旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)與基座相連，移動關(guān)節(jié)與末端執(zhí)行器連接。（對） 9. 為提高輪式移動機器人的移動

6、能力，研究者設(shè)計出了可實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)的全向輪。（對） 10. 履帶式機器人是在輪式機器人的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的，是一類具有良好越障能力的移動機構(gòu)，對于野外環(huán)境中的繁雜地形具有很強的適應(yīng)能力。（對） 11. 腿式（也稱步行或者足式）機構(gòu)的研究最早可以追溯到中國春秋時期魯班設(shè)計的木車馬。（對） 12. 剛體在空間中只有 4 個獨立運動。（錯） 13. 球形機器人是一種具有球形或近似球形的外殼，通過其內(nèi)部的驅(qū)動裝置實現(xiàn)整體滾動的特別移動機器人。（對） 14. 在機構(gòu)中，每一構(gòu)件都以一定的方式與其他構(gòu)件相互連接，這種由兩個構(gòu)件直接接觸的可動連接稱為運動副。（錯） 15. 運動副可以根據(jù)其引入約束的數(shù)目進行分類

7、，引入一個約束的運動副稱為二級副。（錯） 16. 通過面接觸而構(gòu)成的運動副，稱為低副；通過點或線接觸而構(gòu)成的運動副稱為高副。（對） 17. 兩個構(gòu)件之間只做相對轉(zhuǎn)動的運動副稱為移動副。（錯） 18. 構(gòu)成運動副的兩個構(gòu)件之間的相對運動若是平面運動則稱為平面運動副，若為空間運動則稱為空間運動副。（對） 19. 在平面機構(gòu)中，每個構(gòu)件只有 3 個自由度。每個平面低副（轉(zhuǎn)動副和移動副）提供 1 個約束，每個平面高副提供 2 個約束。（錯） 20. 機構(gòu)自由度是機構(gòu)具有獨立運動的數(shù)目。（對） 1. 根據(jù)直接動力來源，機器人驅(qū)動系統(tǒng)可分為電氣驅(qū)動系統(tǒng)、液壓驅(qū)動系統(tǒng)和氣壓驅(qū)動系統(tǒng)。（對） 2. 交流伺服電

8、機分為兩種，即同步型交流伺服電機和感應(yīng)型交流伺服電機。（對） 3. 直線電機由于不需要中間傳動機械，因而使整個機械得到簡化，提高了精度，減少了振動和噪聲。（對） 4. 直線電機散熱面積小，不易冷卻，所以不允許較高的電磁負荷。（錯） 5. 對機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動的電機，要求有最大功率質(zhì)量比和扭矩慣量比、高起動轉(zhuǎn)矩、低慣量和較寬廣且平滑的調(diào)速范圍。（對） 6. 機器人末端執(zhí)行器（手爪），應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能大的電機。（錯） 7. 機器人液壓驅(qū)動系統(tǒng)又叫液壓伺服驅(qū)動系統(tǒng)，由液壓源、驅(qū)動器、伺服閥、傳感器和操縱回路組成。（對） 8. 電液比例操縱的操縱性能與電液伺服操縱相比，精度和響應(yīng)速度較高。（錯） 9

9、. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴重的影響。（對） 10. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)與液壓驅(qū)動相比，動作和反應(yīng)都快。（對） 11. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學(xué)操縱信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很高的場合。（錯） 12. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)是利用各種電機產(chǎn)生的力或力矩，直接或經(jīng)過減速機構(gòu)去驅(qū)動機器人的關(guān)節(jié)。（錯） 13. 選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。（對） 14. 液壓驅(qū)動系統(tǒng)具有無環(huán)境污染、易于操縱、運動精度高、本金低和驅(qū)動效率高等優(yōu)點，應(yīng)用最為廣泛。（錯） 15. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)用壓縮空氣作為氣源驅(qū)動直線或旋轉(zhuǎn)氣缸，用人工或電磁閥

10、進行操縱。（對） 16. 和液壓驅(qū)動系統(tǒng)相比，氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的功率質(zhì)量比要高得多。（錯） 17. 永磁式步進電機步距大，起動頻率高，操縱功率大。（對） 18. 直流伺服電機穩(wěn)定性好，但只能在較窄的速度范圍內(nèi)運行。（錯） 19. 直流伺服電機可控性好，它具有線性調(diào)理的特性，能使轉(zhuǎn)速正比于操縱電壓的大小。（對） 20. 直流伺服電機具有較小的起動轉(zhuǎn)矩和較大的轉(zhuǎn)動慣量。（錯） 1. 外部傳感器的功能就是將這些與環(huán)境信息相關(guān)的參數(shù)采集并輸入給機器人。（對） 2. 觸覺傳感器、應(yīng)力傳感器屬于機器人內(nèi)部傳感器。（錯） 3. 接近度傳感器、聽覺傳感器和視覺傳感器屬于外部傳感器。（對） 4. 機器人觸覺傳感器根

11、據(jù)測量的信息可以分為三類，接觸覺傳感器、壓力覺傳感器和滑動覺傳感器。（對） 5. 根據(jù)工作原理，觸覺傳感器可分為二元接觸傳感器、單模擬量傳感器、矩陣傳感器。（對） 6. 增量編碼器比十足編碼器要低廉得多，在機器人技術(shù)中對增量編碼器的使用更加廣泛。（對） 7. 壓力覺傳感器主要應(yīng)用在準確抓握物體的手掌等端部執(zhí)行器上。（錯） 8. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)不污染環(huán)境，偶然地或少量地泄漏氣體不至于對生產(chǎn)產(chǎn)生嚴重的影響。（對） 9. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)與液壓驅(qū)動相比，動作和反應(yīng)都快。（對） 10. 氣壓驅(qū)動系統(tǒng)的氣控信號比電子和光學(xué)操縱信號要快，可以用在信號傳遞速度要求很高的場合。（錯） 11. 從機器人的應(yīng)用環(huán)境出發(fā)

12、，將機器人分為兩大類，即工業(yè)機器人和特種機器人。（對） 12. 特種機器人是指多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。（錯） 13. 選擇步進電機時，首先要保證步進電機的輸出功率大于負載所需的功率。（對） 14. 工業(yè)機器人是指除工業(yè)機器人以外的，用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種機器人。（錯） 15. 機器人都具備移動功能、執(zhí)行機構(gòu)、感覺和智能。（對） 16. 機器人傳感器是指一種能夠?qū)C器人對內(nèi)部和外部感知的物理量變換為電量輸出的裝置。（對） 17. 機器人外部傳感器的功能是測量運動學(xué)及動力學(xué)參數(shù)。（錯） 18. 電位計位移傳感器的工作原理是繞線電阻的端點和電刷之間的電阻一有改變，就可測量出位移的大小。

13、（對） 19. 導(dǎo)電塑料膜電位計位移傳感器的阻抗可以達到連續(xù)變化。（對） 20. 最常用的平移傳感器是電位計角度傳感器。（錯） 1. 機器人的操縱系統(tǒng)是多變量和線性的操縱系統(tǒng)。（對） 2. Arduino 是源于土耳其的一個開源代碼的硬件工程平臺。（錯） 3. Arduino 可以用來開發(fā)交互產(chǎn)品，例如操縱電燈、電機和其他各式各樣的物理設(shè)備。（對） 4. Arduino Duemilanove 不支持USB接口，不可通過USB接口供電。（錯） 5. Arduino Mega2560 具有54 路I/O 口。（對） 6. Arduino 給硬件開發(fā)降低了設(shè)計門檻，開源的電路圖可以直接復(fù)制到需要的電路中進行機器人的操縱系統(tǒng)設(shè)計。 對）7. Arduino 是一款便捷、靈活、便利上手的開源電子原型平臺，只包含硬件