fanuc機(jī)器人單機(jī)安裝工作步驟附圖

1、FANUC機(jī)器人單機(jī)安裝的工作步驟（R-2000iA/165F）一）開(kāi)箱1）安全措施準(zhǔn)備:手套,工作鞋,安全帽2）工具準(zhǔn)備:羊角榔頭,撬棒3）先拆木箱頂蓋,再拆木箱四周（注意釘子傷人）二）搬運(yùn)機(jī)器人1）安全措施準(zhǔn)備:手套,工作鞋,安全帽2）工具準(zhǔn)備:活動(dòng)扳手2個(gè),斜口鉗,安裝用螺栓（與機(jī)器人型號(hào)有關(guān)）3）設(shè)備準(zhǔn)備:叉車（2噸以上）或行車（2噸以上）4）組合使用2個(gè)活動(dòng)扳手將固定機(jī)器人與木箱底板的螺母拆掉（參見(jiàn)圖1,圖2）5）使用叉車或行車將機(jī)器人及控制器搬運(yùn)（吊裝）至安裝位置（參見(jiàn)圖3） 注:第5）項(xiàng)可參看機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)相關(guān)章節(jié)固定機(jī)器人與木箱底板 的螺母固定機(jī)器人與木箱底板 的螺母三）安裝機(jī)器

2、人機(jī)械本體1）安全措施準(zhǔn)備:手套,工作鞋,安全帽2）工具準(zhǔn)備：內(nèi)六角扳手,安裝用螺栓,螺母及墊片（與機(jī)器人型號(hào)有關(guān)）3）將機(jī)器人安裝在地板或底座上（參見(jiàn)圖4）.注:第3）項(xiàng)可參看機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)相關(guān)章節(jié)四）機(jī)器人上電1）安全措施準(zhǔn)備:手套,工作鞋,安全帽,空置機(jī)器人電源電纜插頭2）工具準(zhǔn)備:萬(wàn)用表，內(nèi)六角扳手,十字螺絲刀，夾線鉗,金屬接頭，電工膠帶，扎帶3）電源電纜準(zhǔn)備：四芯線（單芯2.5mm2以上）4）電源準(zhǔn)備:交流3相電源（火線+地線,不需要零線），具體電壓參看控制器門板上的標(biāo)簽 以及機(jī)器人的Inspection data sheet,功率視機(jī)器人型號(hào)進(jìn)行確認(rèn)（參見(jiàn)圖5,圖6）5）使用夾線鉗將

3、金屬接頭裝在電纜末端并用電工膠帶將導(dǎo)體裸露處包好（參見(jiàn)圖7）6）將電源電纜安裝在機(jī)器人BRAKER的上裝頭（不分相位）（參見(jiàn)圖8,圖9）7）將RM,RP,AS,ARP,ARM,DP,DS等電纜的HARDIN插頭插在機(jī)器人底座相應(yīng)的插座上并扣好.將地線用內(nèi)六角螺絲固定在機(jī)器人底座相應(yīng)的位置上.（參見(jiàn)圖10,圖11）8機(jī)器人的TP電纜與機(jī)器人示教盤相連接并擰緊接頭（參見(jiàn)圖12）9）將機(jī)器人的BRAKER置于OFF,將機(jī)器人電源電纜插頭插在相應(yīng)的電源插座上（參見(jiàn)圖13, 圖14）10）使用萬(wàn)用表在BRAKER上裝頭處量取線電壓和相電壓,確認(rèn)線電壓和相電壓與控制器門 板上的標(biāo)簽以及機(jī)器人的Inspec

4、tion data sheet中的數(shù)據(jù)一致，線電壓的上下限應(yīng)為 額定電壓的10%（參見(jiàn)圖15）11）釋放操作箱和示教盤的急停按鈕（參見(jiàn)圖16,圖17）12）接通機(jī)器人電源,將機(jī)器人的BRAKER置于ON,按POWER ON按鈕給機(jī)器人通電（參見(jiàn)圖 18,圖 19）圖7圖8圖9圖10圖n圖12圖13圖14圖15圖16圖17圖18圖19五）確認(rèn)機(jī)器人狀態(tài)1）工具準(zhǔn)備：Memory card （參見(jiàn)圖20）圖202)通電后，如果示教盤顯示 SRVO-006 Hand broken,順序選擇 MENU/NEXTPAGE/SYSTEM/CONFIG/Hand broken/*ENABLE 改為DISAB

5、LE;(參見(jiàn)圖 21,圖 22)36/3929 Allow Force I/O in AUTO mode: TRUE30 Allow chg. ovrd. in AUTO mode:TRUE31 Signal to set inAUTO mode DO032 Signal to set inT1 mode DO033 Signal to set inT2 mode DO034 Signal to set ifE-STOP DO035 Set if INPUT SIMULATEDDO036 Hand broken :37 Remote/Local setup:Remote38 External

6、I/O(ON:Remote):DI 039 UOP auto assignment: TYPE Full圖21Hand broken1GROUP1:TYPE ENABLE1/1DISABLDISABLE圖223)如果示教盤顯示SRVO-037 IMSTP input, 順序選擇 MENU/NEXT PAGE/SYSTEM/CONFIG/Use UI signal/TRUE 改為 FALSE.最后按 RESET復(fù)位消除報(bào)警.(參見(jiàn)圖23)1/39Use HOT START:FALSEI/O power fail recovery:RECOVER ALLAutoexec program*for C

7、old start:Autoexec program*for Hot start:HOT START done signal:DO 0Restore selected program:TRUE7 Enable UI signals:FALSESTART for CONTINUE only:FALSECSTOPI for ABORT:FALSETYPE TRUE FALSE圖233）手動(dòng)示教機(jī)器人各軸，確認(rèn)其狀MC:2/23態(tài)2*KL(allKAREL source)4）MC備份（參見(jiàn)圖24）3*CF(allcommand files)4*TX(alltext files)5*LS(allKAR

8、EL listings)6*DT(allKAREL data files)7*PC(allKAREL p-code)8*TP(allTP programs)9*MN(allMN programs)10*VR(allvariable files)11 *SV(all system files)Press DIRto generate directoryTYPE DIR LOAD |BACKUP|UTIL 圖245）IMAGES方式備份機(jī)器人文件5-1）同時(shí)按住回，園然后按下POWER ON按扭，就可以進(jìn)入圖25 所小畫面.5-2）選擇4.進(jìn)入圖26所示畫面.* BOOT MONITOR for

9、R-J3(iB/iB Mate) * BASE system version V6.30P/16(FRL) Initializing file devicesdone* bmon MENU * 1.Configuration menu2.All software instrallation(MC:)3.INIT start.Controller backup/restore.Hardware diagnosis6.Maintenance7.All software installation(Ethernet) Select:45-3）選擇2.進(jìn)入圖27所示畫 面.圖25* BOOT MONIT

10、OR for R-J3(iB/iB Mate) * BASE system version V6.30P/16(FRL) * BACKUP/RESTORE MENU * O.Return to MAIN menu.Emergency Backup.Backup Controller as Images.Restore Controller Images.Restore Full CTRL Backup 5.Bootstrap to CFG MENU Select:2圖265-4）選擇1.進(jìn)入圖28所示畫 面.* Device selection menu *1.Memory card(MC:)2.Ethernet(TFTP:)Select:1圖275-5）選擇1.開(kāi)始IMAGES備份.* BOOT MONITOR for R-J3(iB/iB Mate) *BASE system version V6.30P/16(FRL)* BACKUP Controller as Images *Module size to backupFROM:3