XRC機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn)課件

1、聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)安川XRC機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn) 盟立自動(dòng)化科技（上海）有限公司 機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)部聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)安川XRC機(jī)器人基礎(chǔ)教育培訓(xùn) 聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)教 材 大 綱 一：機(jī)器人介紹 二：手動(dòng)操作機(jī)器人 三：機(jī)器人菜單講解 四：機(jī)器人編程教導(dǎo) 五：應(yīng)用設(shè)定 六：常見異常情況處理 七：保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)教 材 大 綱 一：機(jī)器人聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人介紹聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)YASNAC機(jī)器人發(fā)展史ERC MRCMRCXRCNX100 K6SB K10SB等K系列K6 K16 SK6等K系列K6 K16 SK6等K系列UP6 UP130等UP系列HP

2、6 EA1400N等控制箱本 體聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)YASNAC機(jī)器人發(fā)展史ERC K6SB 聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接澆鑄水刀切割涂膠取放灌注、堆疊聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)安川機(jī)器人在工業(yè)生產(chǎn)中的應(yīng)用焊接電 弧 焊電 弧 焊汽車零件業(yè)澆鑄汽車零件業(yè)澆鑄水 刀水 刀 涂 膠 涂 膠汽車零件業(yè)取放汽車零件業(yè)取放食品業(yè)堆疊食品業(yè)堆疊汽車零件業(yè)點(diǎn)焊汽車零件業(yè)點(diǎn)焊機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制箱機(jī)器人系統(tǒng)構(gòu)成變穩(wěn)壓器(周邊設(shè)備)本體焊接機(jī)(周邊設(shè)備)控制聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)電控箱本體1BC2BC1BC，2BC是給伺服馬達(dá)供電和傳輸編碼器數(shù)據(jù)3BC是給大功率伺

3、服馬達(dá)供電?？刂葡渑c本體之連接3BC聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)電控箱本體1BC2BC1BC，2BC是給伺聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人本體一：本體型號(hào)后面數(shù)字的含義： UP6是其負(fù)荷重量為6公斤。 UP20是其負(fù)荷重量為20公斤聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人本體一：本體型號(hào)后面數(shù)字的含義：UP6本體技術(shù)參數(shù)UP6本體技術(shù)參數(shù)UP130技術(shù)參數(shù)UP130技術(shù)參數(shù)EA1400本體技術(shù)參數(shù)EA1400本體技術(shù)參數(shù)機(jī)器人本體各軸運(yùn)動(dòng)方向機(jī)器人本體各軸運(yùn)動(dòng)方向I/O模組伺服模組CPU模組XRC機(jī)器人控制箱XRC UP6 控制箱內(nèi)部構(gòu)成： 1：I/O模組 2：CPU模組 3：伺服模組 4：電源供應(yīng)模組 焊接專用板電源供應(yīng)模組

4、I/O模組伺服模組CPU模組XRC機(jī)器人控制箱XRC UP電控箱操作面板電控箱操作面板聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)手動(dòng)操作機(jī)器人聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)手動(dòng)操作機(jī)器人聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)安全注意事項(xiàng)1:開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)無人無雜物2:檢查控制箱與本體及與其他設(shè)備連接是否正確3:檢查供給電源與機(jī)器人所需電源相匹配4:檢查各個(gè)急停和暫停按鈕，確保其功能有效5:在本體運(yùn)轉(zhuǎn)期間，嚴(yán)禁人或物品進(jìn)入本體的工作范圍之內(nèi)其他安全注意事項(xiàng)詳見基礎(chǔ)教育訓(xùn)練教材相關(guān)內(nèi)容聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)安全注意事項(xiàng)1:開機(jī)前應(yīng)確保本體動(dòng)作范圍內(nèi)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)正確開機(jī)

5、步驟1:打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，按下電源【啟動(dòng)】按鈕。2:打開控制箱【電源開關(guān)】，按照教導(dǎo)器畫面上提示按下【伺服按鈕】。聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)正確開機(jī)步驟1:打開變穩(wěn)壓器【電源開關(guān)】，聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)簡(jiǎn)單帶動(dòng)機(jī)器人1：按下【伺服按鈕】使其燈亮起接通伺服電源2：按下控制柜操作盒上【教導(dǎo)】按鈕使其燈亮3：按下教導(dǎo)盒上的【教導(dǎo)鎖定】按鈕使其指示燈 亮起4：注意本體的位置及姿勢(shì)，把速度調(diào)到低速， 防止發(fā)生危險(xiǎn)5：用關(guān)節(jié)坐標(biāo)或直角坐標(biāo)帶動(dòng)機(jī)器人 下面是關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)的操作： 聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)簡(jiǎn)單帶動(dòng)機(jī)器人1：按下【伺服按鈕】使其燈亮關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)各 軸 運(yùn) 動(dòng) 方 向各 軸 運(yùn) 動(dòng)

6、方 向直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)直角坐標(biāo)的運(yùn)轉(zhuǎn)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn) 場(chǎng) 操 作 時(shí) 間聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn) 場(chǎng) 操 作 時(shí) 間機(jī)器人教導(dǎo)盒功能(詳見基礎(chǔ)教材第4頁)機(jī)器人教導(dǎo)盒功能(詳見基礎(chǔ)教材第4頁)教導(dǎo)器畫面顯示(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)功能選單區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛用表示區(qū)人機(jī)界面區(qū)教導(dǎo)器畫面顯示(詳見基礎(chǔ)教材第10頁)功能選單區(qū)狀態(tài)顯示區(qū)泛換頁顯示狀態(tài)顯示區(qū)詳解換頁顯示狀態(tài)顯示區(qū)詳解教導(dǎo)盒按鍵功能講解（1）見基礎(chǔ)教材6-8頁教導(dǎo)盒按鍵功能講解（1）見基礎(chǔ)教材6-8頁教導(dǎo)盒按鍵功能講解（2）見基礎(chǔ)教材8-9頁教導(dǎo)盒按鍵功能講解（2）見基礎(chǔ)教材8-9頁聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)運(yùn) 動(dòng) 模 式 1：MOVJ 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) 2

7、：MOVL 直線運(yùn)動(dòng) 3：MOVC 圓弧運(yùn)動(dòng) 4：MOVS 曲線運(yùn)動(dòng)請(qǐng)參考基礎(chǔ)教材第15頁17頁聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)運(yùn) 動(dòng) 模 式 聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式是機(jī)器人在用連鎖+測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行程式路經(jīng)確認(rèn)或再生運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí),從第一程式點(diǎn)走到第二程式點(diǎn)，機(jī)器人會(huì)經(jīng)過運(yùn)算得到各軸的最小脈波差，直接運(yùn)行到第二點(diǎn)，使用關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式時(shí)要充分注意，并且在每次修完程式點(diǎn)后和再生運(yùn)動(dòng)前都要進(jìn)行程式路徑確認(rèn)。聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式是機(jī)器聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)直線運(yùn)動(dòng)模式 直線運(yùn)動(dòng)模式是機(jī)器人在用連鎖+測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)行程式路經(jīng)確認(rèn)或再生運(yùn)轉(zhuǎn), 可以在保持工具點(diǎn)不變的情況下以一條直線從第一點(diǎn)走到

8、第二點(diǎn)。聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)直線運(yùn)動(dòng)模式 直線運(yùn)動(dòng)模式是機(jī)器關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)模式圖解第一點(diǎn)第二點(diǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式可能運(yùn)行的軌跡直線運(yùn)動(dòng)模式關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式適用于沒有干涉物的空間區(qū)域。直線運(yùn)動(dòng)模式適用于在工件上或需要確定路徑的空間區(qū)域。因關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)時(shí)，機(jī)械臂各軸是由機(jī)器人自動(dòng)匹配最小脈波差值，故效率較高；而直線運(yùn)動(dòng)時(shí)，各軸是相互配合成直線，故相對(duì)于關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)效率較低。在使用中可靈活使用。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)模式圖解第一點(diǎn)第二點(diǎn)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)模式可能運(yùn)單 一 圓 弧 運(yùn) 動(dòng)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)基本要素： ：一個(gè)圓弧由三點(diǎn)(即：P1、P2、P3)組成。 ：三點(diǎn)中的任意兩點(diǎn)不能在同一位置。單 一 圓 弧 運(yùn) 動(dòng)機(jī)器人圓弧運(yùn)動(dòng)基

9、本要素： ：一個(gè)圓 的教導(dǎo) P1P4P2P3教導(dǎo)機(jī)器人走圓時(shí)要注意：至少要有四點(diǎn)( P1、P2、P3、P4)組成，其中P1和P4點(diǎn)重合在同一位置，而且這四點(diǎn)都是圓弧運(yùn)動(dòng)模式兩點(diǎn)重合圓 的教導(dǎo) P1P2P3教導(dǎo)機(jī)器人走圓時(shí)要注意：至少要反 折 圓 弧 教 導(dǎo)反折圓弧教導(dǎo)時(shí)，必須在第一個(gè)圓弧的終點(diǎn)（P3）和第二個(gè)圓弧的起點(diǎn)（P5）之間插入一點(diǎn)（P4）來 打斷 ，這一點(diǎn)要用或運(yùn)動(dòng)模式。而且P3、P4、P5三點(diǎn)必須是在同一位置。反 折 圓 弧 教 導(dǎo)反折圓弧教導(dǎo)時(shí)，必須在第一個(gè)圓弧的終點(diǎn)單 一 曲 線 運(yùn) 動(dòng)單 一 曲 線 運(yùn) 動(dòng)連 續(xù) 曲 線 運(yùn) 動(dòng)連 續(xù) 曲 線 運(yùn) 動(dòng)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn) 場(chǎng) 操

10、 作 時(shí) 間聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn) 場(chǎng) 操 作 時(shí) 間聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人菜單講解聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人菜單講解XRC UP6主菜單XRC UP6主菜單XRC UP6子菜單（1）程式程式內(nèi)容程式選擇建立新程式主程式程式容量預(yù)約啟動(dòng)程式XRC UP6子菜單（1）程式程式內(nèi)容程式選擇建立新程式主XRC UP6子菜單（2）電弧焊接起弧條件收弧條件焊接輔助焊接機(jī)特性擺弧電弧監(jiān)視XRC UP6子菜單（2）電弧焊接起弧條件收弧條件焊接輔助XRC UP6子菜單（3）變數(shù)位元組型整數(shù)型倍精度型實(shí)數(shù)型位置型XRC UP6子菜單（3）變數(shù)

11、位元組型整數(shù)型倍精度型實(shí)數(shù)型聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)XRC UP6子菜單（4）輸入輸出通用輸入通用輸出I/O異常I/O訊息XRC UP6子菜單（4）輸入輸出通用輸入通用輸出I/OIXRC UP6子菜單（5） 系統(tǒng)資訊管理時(shí)間異常經(jīng)歷I/O訊息經(jīng)歷版本XRC UP6子菜單（5） XRC UP6子菜單（6） 機(jī)器人現(xiàn)在值伺服監(jiān)視器作業(yè)原點(diǎn)位置落下量電源通 斷工具沖突檢出等級(jí)使用者坐標(biāo)原點(diǎn)位置過行程與碰撞感知極限開關(guān)解除XRC UP6子菜單（6） XRC UP6子菜單（7） 外部記憶上存下載裝置格式化確認(rèn)XRC UP6子菜單（7） XRC UP6子菜單（8） 控制器設(shè)定教導(dǎo)條件操作條件日

12、期 時(shí)間使用者密碼再生速度登錄應(yīng)用鍵配置XRC UP6子菜單（8） 聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人編程教導(dǎo)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人編程教導(dǎo)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)新程式的建立 1：在編輯模式下選擇程式菜單 2：選擇建立新程式，將會(huì)出現(xiàn)程式建立畫面 3：按選擇鍵 4：輸入程式名稱 5：按輸入鍵登錄 6：按輸入鍵確認(rèn) （詳見基礎(chǔ)教材13頁）聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)新程式的建立 1：在編輯模式下選擇程范 例定位精度講解范 例定位精度講解編 程 圖 例編 程 圖 例程 式 點(diǎn) 1程 式 點(diǎn) 1程 式 點(diǎn) 2程 式 點(diǎn) 2程 式 點(diǎn) 3程 式 點(diǎn) 3

13、程 式 點(diǎn) 4程 式 點(diǎn) 4程 式 點(diǎn) 5程 式 點(diǎn) 5程 式 點(diǎn) 6程 式 點(diǎn) 6起 點(diǎn) 與 終 點(diǎn) 重 合起 點(diǎn) 與 終 點(diǎn) 重 合聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)定位精度之等級(jí)用法(詳見基礎(chǔ)教材18頁)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)定位精度之等級(jí)用法(詳見基礎(chǔ)教材18頁)程 式 路 徑 確 認(rèn) 1：把光標(biāo)移至程式的第一點(diǎn)，速度調(diào)至低速，按前進(jìn)鍵把機(jī) 械臂帶到第一點(diǎn)位置 2：按前進(jìn)鍵來檢查每個(gè)程式點(diǎn)是否正確，每按一次前進(jìn)鍵， 機(jī)械臂就會(huì)移動(dòng)一個(gè)程式點(diǎn)。 3：當(dāng)光標(biāo)下移至非移動(dòng)程式行時(shí)，機(jī)械臂將不會(huì)移動(dòng)至下一點(diǎn) 此時(shí)需將光標(biāo)跳過該非移動(dòng)程式行，繼續(xù)確認(rèn)下面的程式 點(diǎn)。 4：把機(jī)器人帶到第一點(diǎn)位置。 5：最后，按住連鎖

14、+測(cè)試運(yùn)轉(zhuǎn)機(jī)械臂將會(huì)把本程式所有 程式行完整地運(yùn)行一遍 。 程 式 路 徑 確 認(rèn) 1：把光標(biāo)移至程式的機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)機(jī)器人再生運(yùn)動(dòng)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn) 場(chǎng) 操 作 時(shí) 間聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn) 場(chǎng) 操 作 時(shí) 間聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)程 式 點(diǎn) 的 修 正插入（見基礎(chǔ)教材30頁）開始將光標(biāo)移到欲插入程式點(diǎn)處用各軸操作鍵把機(jī)器人帶至所需位置設(shè)定運(yùn)動(dòng)模式設(shè)定運(yùn)動(dòng)速度按插入鍵按輸入鍵程 式 點(diǎn) 的 修 正插入（見基礎(chǔ)教材30頁）程 式 點(diǎn) 的 修 正刪除（見基礎(chǔ)教材32頁）開始將機(jī)器人帶到欲刪除點(diǎn)位置按刪除鍵按輸入鍵確認(rèn)光標(biāo) 不在閃爍狀態(tài)說明:如果光標(biāo)不停的閃爍，則說明機(jī)器人不在欲刪除

15、點(diǎn)上。程 式 點(diǎn) 的 修 正刪除（見基礎(chǔ)教材32頁）程 式 點(diǎn) 的 修 正變更（見基礎(chǔ)教材32頁）開始將光標(biāo)移至欲變更處用各軸操作鍵移動(dòng)至所需位置按變更鍵按輸入鍵程 式 點(diǎn) 的 修 正變更（見基礎(chǔ)教材32頁）程式內(nèi)容剪切、復(fù)制、貼上和反向貼上(詳見基礎(chǔ)教材36頁)復(fù)制：復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)剪貼：從程式中復(fù)制一指定范圍到暫存區(qū)，并在程式中刪除貼上：將暫存區(qū)之內(nèi)容插入程式中反向貼上：將暫存區(qū)之內(nèi)容反向插入程式中程式內(nèi)容剪切、復(fù)制、貼上和反向貼上(詳見基礎(chǔ)教材36頁)復(fù)制MOVJ VJ=50.00TIMER T=1.00MOVJ V=100暫存區(qū)復(fù)制剪貼貼上插入暫存區(qū)內(nèi)容反向貼上圖 解MOVJ V

16、J=50.00暫存區(qū)復(fù)制剪貼貼上插入暫存區(qū)內(nèi)1 ：復(fù)制和剪貼范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按移位+選擇鍵將光標(biāo)移至指定程式行1 ：復(fù)制和剪貼范圍設(shè)定在顯示程式內(nèi)容中，將光標(biāo)移至指定區(qū)域聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)范圍設(shè)定圖解聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)范圍設(shè)定圖解聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)2：復(fù) 制按區(qū)域鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的編輯目錄選擇復(fù)制聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)2：復(fù) 制按區(qū)域鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)按區(qū)域鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的編輯目錄3：剪 貼選擇剪貼聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)按區(qū)域鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的編輯目聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)4：貼 上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按區(qū)域鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的編輯

17、目錄選擇貼上選擇“是”聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)4：貼 上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)5：反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)域按區(qū)域鍵區(qū)域選擇功能選單區(qū)的編輯目錄選擇反向貼上選擇“是”聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)5：反向貼上在程式內(nèi)容前，將光標(biāo)移至所需區(qū)整個(gè)程式單一運(yùn)動(dòng)模式速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移至運(yùn)動(dòng)指令上按區(qū)域鍵，選擇功能選單區(qū)的編輯菜單在下拉菜單中選擇速度變更選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值輸入鍵輸入鍵整個(gè)程式單一運(yùn)動(dòng)模式速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，把光標(biāo)移區(qū)域單一運(yùn)動(dòng)模式速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，將光標(biāo)移至指定區(qū)域按區(qū)域鍵，選擇功能選單區(qū)的編輯菜單

18、在下拉菜單中選擇速度變更選擇所要變更速度的運(yùn)動(dòng)模式輸入新的數(shù)值輸入鍵輸入鍵按移位+選擇鍵把光標(biāo)移至指定程式行見下圖例區(qū)域單一運(yùn)動(dòng)模式速度變更進(jìn)入所要變更速度的程式，將光標(biāo)移至指聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)范圍設(shè)定圖解聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)范圍設(shè)定圖解常 用 程 式 指 令 功 能 講 解常 用 程 式 指 令 功 能 講 解程 式 復(fù) 制在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇程式選擇菜單進(jìn)入所要復(fù)制的程式，按區(qū)域鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)在下拉菜單中選擇復(fù)制在下面的人機(jī)界面區(qū)中輸入新程式名稱，按輸入鍵選擇“是”程 式 復(fù) 制在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇程式選程 式 刪 除在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇程式

19、選擇菜單按區(qū)域鍵把光標(biāo)移至功能選單區(qū)，選擇程式菜單在下拉菜單中選擇刪除把光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的程式上，按選擇鍵選擇“是”程 式 刪 除在編輯模式下選擇程式主菜單，再選擇程式選聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn) 場(chǎng) 操 作 時(shí) 間聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn) 場(chǎng) 操 作 時(shí) 間聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)應(yīng)用與設(shè)定聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)應(yīng)用與設(shè)定工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)工具資料之設(shè)定1(詳見基礎(chǔ)教材53頁)工具資料之設(shè)定2工具資料之設(shè)定2五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)五點(diǎn)校正法(詳見基礎(chǔ)教材55頁)使用者坐標(biāo)的設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)使用者坐標(biāo)的

20、設(shè)定(詳見基礎(chǔ)教材59頁)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)常見異常情況處理聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)常見異常情況處理沖突檢知（機(jī)器人/外部軸）異常代碼：4315出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與干涉物體相抵觸否是將光標(biāo)移至“重置”上按選擇鍵按首頁在主菜單中選擇機(jī)器人選擇沖突檢知等級(jí)把光標(biāo)移至“有效”上按選擇鍵把“有效”變?yōu)椤盁o效”把機(jī)器人移至安全位置將沖突檢知等級(jí)中的“無效”恢復(fù)為“有效”沖突檢知（機(jī)器人/外部軸）異常代碼：4315出現(xiàn)異常訊息后查撞擊檢知器動(dòng)作 異常代碼：4110選擇主菜單下的機(jī)器人選擇過行程與撞擊檢知把光標(biāo)移至“解除”上，按選

21、擇鍵把光標(biāo)移至“警告重置”上，按選擇鍵重新送上伺服電源，將機(jī)械臂移至安全位置出現(xiàn)異常訊息后查看機(jī)械臂是否仍與碰撞物體相抵觸把光標(biāo)移至“取消”上，按選擇鍵將“取消”變更為“解除”是否將光標(biāo)移至“重置”上按選擇鍵撞擊檢知器動(dòng)作 異常代碼：4110選擇主菜單下的機(jī)器人選絕對(duì)值資料超出容許范圍 異常代碼：4107絕對(duì)值資料超出容許范圍異常警告發(fā)生將光標(biāo)移至“重置”上按選擇鍵打開伺服電源進(jìn)行位置確認(rèn)可以自動(dòng)運(yùn)轉(zhuǎn)絕對(duì)值資料超出容許范圍 異常代碼：4107絕對(duì)值資料超出容許位 置 確 認(rèn)選擇主菜單中的機(jī)器人選擇第二原點(diǎn)按住前進(jìn)鍵，使脈波值與第二原點(diǎn)值相符 按區(qū)域鍵，選擇功能選單區(qū)中的資料菜單再下拉菜單中選擇

22、確認(rèn)位置選擇“是”位 置 確 認(rèn)選擇主菜單中的機(jī)器人選擇第二原點(diǎn)落下量容許范圍異常 異常代碼：4511出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移至“重置”上按重置鍵恢復(fù)正常操作落下量容許范圍異常 異常代碼：4511出現(xiàn)異常訊息后把光標(biāo)移聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)現(xiàn)場(chǎng)討論與問題答疑聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)保養(yǎng)與備品聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人日常保養(yǎng)（一）檢查電控箱通風(fēng)是否良好檢查機(jī)器人電纜線、教導(dǎo)盒、操作面板及周邊設(shè)備是否有損傷現(xiàn)象平時(shí)運(yùn)行中注意機(jī)器人有無異音和其他不正?，F(xiàn)象保持機(jī)器人和電控箱周圍清潔正確開機(jī)關(guān)機(jī)聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人日常保養(yǎng)（一）檢查電控箱通風(fēng)是否

23、良好聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）本體和電控箱內(nèi)鋰電池之維護(hù)本體內(nèi)加油注意事項(xiàng)： 1：加油孔和出油孔不能搞錯(cuò)。2：油品要分清楚，千萬不能加錯(cuò)油。3：加油后運(yùn)轉(zhuǎn)半小時(shí)再密封。1：本體和電控箱內(nèi)的鋰電池如低于2.8伏就必須更換。2：更換電池時(shí)必須在電控箱和本體通電的狀態(tài)下進(jìn)行。聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)機(jī)器人日常保養(yǎng)（二）本體和電控箱內(nèi)鋰電池之控制柜的電池所在位置控制柜的電池所在位置本體的電池所在位置本體的電池所在位置B T 軸 加 油 口B軸T軸B T 軸 加 油 口B軸T軸B T 軸 排 油 口T軸B軸B T 軸 排 油 口T軸B軸R 軸 加 油 口 和 排 油 口加油口排油口R 軸 加 油 口 和 排 油 口加油口排油口R 軸軸承加油口和排油口排油口加油口R 軸軸承加油口和排油口排油口加油口U 軸 加 油 口U 軸 加 油 口U 軸 排 油 口U 軸 排 油 口L 軸 加 油 口L 軸 加 油 口L 軸 排 油 口L 軸 排 油 口S 軸 加 油 口S 軸 加 油 口S 軸 排 油 口S 軸 排 油 口聯(lián)盟并立 共同成長(zhǎng)一、機(jī)械手的保養(yǎng)注意事項(xiàng)： 1