工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告02機(jī)械41示教離線編程

#+西安交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告#+西安交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告XIANJIAOTONGUNIVERSITY工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)報(bào)告機(jī)器人示教與離線編程實(shí)驗(yàn)班級(jí)：機(jī)械41組別：第一組組員：陳豪21401010032140101023武文家2140101020指導(dǎo)老師：桂亮西安交通大學(xué)2017年5月3日第頁（共頁）課程：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)日期：2017年5月3日專業(yè)班號(hào)機(jī)械41組別第一組交報(bào)告日期：年月日姓名陳豪學(xué)號(hào)2140101003報(bào)告退發(fā)：（訂正、重做）姓名尹鑫鑫學(xué)號(hào)2140101023教師審批簽字：姓名武文家學(xué)號(hào)2140101020實(shí)驗(yàn)一機(jī)器人示教實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私鈾C(jī)器人示教與再現(xiàn)的原理；掌握機(jī)器人示教和再現(xiàn)過程的操作方法。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備模塊化機(jī)器人一臺(tái)；模塊化機(jī)器人控制柜一臺(tái)。三、實(shí)驗(yàn)原理機(jī)器人的示教-再現(xiàn)過程是分為四個(gè)步驟：示教、記憶、再現(xiàn)、操作。示教，就是操作者把規(guī)定的目標(biāo)動(dòng)作（包括每個(gè)運(yùn)動(dòng)部件，每個(gè)運(yùn)動(dòng)軸的動(dòng)作）一步一步的教給機(jī)器人。記憶，即是機(jī)器人將操作者所示教的各個(gè)點(diǎn)的動(dòng)作順序信息、動(dòng)作速度信息、位姿信息等記錄在存儲(chǔ)器中。再現(xiàn)，便是將示教信息再次浮現(xiàn)，即根據(jù)需要，將存儲(chǔ)器所存儲(chǔ)的信息讀出，向執(zhí)行機(jī)構(gòu)發(fā)出具體的指令。操作，指機(jī)器人以再現(xiàn)信號(hào)作為輸入指令，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)重復(fù)示教過程規(guī)定的各種動(dòng)作。示教的方法有很多種，有主從式，編程式，示教盒式等多種。四、實(shí)驗(yàn)步驟接通控制柜電源，按下“啟動(dòng)”按鈕；啟動(dòng)計(jì)算機(jī)，運(yùn)行機(jī)器人軟件；點(diǎn)擊主界面“模塊組合方式”按鈕，按照實(shí)際情況選擇已組合的模塊設(shè)備，并點(diǎn)擊“確定”按鈕；點(diǎn)擊主界面“機(jī)器人復(fù)位”按鈕，機(jī)器人進(jìn)行回零運(yùn)動(dòng)。觀察機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)，所有模塊全部運(yùn)動(dòng)完成后，機(jī)器人處于零點(diǎn)位置；點(diǎn)擊“示教”按鈕，出現(xiàn)界面；在“速度”中選擇示教速度(由左到右從低速到高速1.5度/秒、6度/秒、12度/秒、24度/秒共四個(gè)擋，默認(rèn)是6度/秒，一般情況下建議選擇12度/秒；在“模塊運(yùn)動(dòng)”中有每個(gè)關(guān)節(jié)的正反向運(yùn)動(dòng)，持續(xù)按下相應(yīng)模塊的按鈕，機(jī)器人的模塊會(huì)按照指令運(yùn)動(dòng)，松開相應(yīng)的按鈕，機(jī)器人的模塊會(huì)停止運(yùn)動(dòng)；在機(jī)器人“模塊狀態(tài)”和“當(dāng)前坐標(biāo)”中，可以實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，當(dāng)每運(yùn)動(dòng)到一個(gè)點(diǎn)，必須按下“記錄”按鈕，在再現(xiàn)時(shí)機(jī)器人將忽略中間過程而只再現(xiàn)各個(gè)點(diǎn)，在“示教列表”中會(huì)記錄并顯示機(jī)器人相應(yīng)模塊運(yùn)動(dòng)的信息，繼續(xù)運(yùn)動(dòng)其他模塊，直到整個(gè)示教程序完成；&點(diǎn)擊“保存”按鈕，示教完的信息以(*.RBT6)格式保存在示教文件中；點(diǎn)擊“再現(xiàn)”按鈕，機(jī)器人按照記錄的機(jī)器人各模塊信息再現(xiàn)一遍運(yùn)動(dòng)軌跡；點(diǎn)擊“清空”按鈕會(huì)把示教列表全部清除。點(diǎn)擊“退出”按鈕，退出當(dāng)前界面；點(diǎn)擊“機(jī)器人復(fù)位”按鈕，使機(jī)器人回到零點(diǎn)位置；按下控制柜上的“停止”按鈕，關(guān)閉計(jì)算機(jī)；斷開控制柜電源。五、實(shí)驗(yàn)結(jié)果示教實(shí)驗(yàn)結(jié)果截屏圖1.1回參考點(diǎn)#+#+#+#+圖1.2機(jī)械手吸取物塊圖1.3機(jī)器人放下物塊2.示教實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析#+西安交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)#+西安交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告#+#+2.1實(shí)驗(yàn)結(jié)論在實(shí)驗(yàn)中，我們可以看到，經(jīng)過示教和記憶后的機(jī)器人能夠較為準(zhǔn)確地再現(xiàn)示教過程的動(dòng)作，能夠完成物塊的運(yùn)輸裝配工作。2.2實(shí)驗(yàn)問題但在實(shí)驗(yàn)中，我們發(fā)現(xiàn)，有時(shí)機(jī)器人無法再現(xiàn)動(dòng)作與示教動(dòng)作有所偏差，即機(jī)器人無法準(zhǔn)確到達(dá)物塊所在位置，進(jìn)行物塊的搬運(yùn)工作。我們分析，造成該問題的原因有如下幾點(diǎn)：機(jī)器人的控制與響應(yīng)有延遲，導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)存在偏差；機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)造成機(jī)器人的誤差不可避免（如反向間隙的存在）；機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過程中存在干擾，造成誤差。2.2實(shí)驗(yàn)過程總結(jié)機(jī)器人示教過程總結(jié)：1.通過控制軟件可視化界面，控制機(jī)器人完成拾取物塊、搬運(yùn)物塊、放置物塊的工作在示教的同時(shí)完成記憶過程；通過再現(xiàn)過程，計(jì)算機(jī)向機(jī)器人發(fā)出指令；機(jī)器人接受指令，進(jìn)行預(yù)定操作。六、思考題通過實(shí)驗(yàn)總結(jié)機(jī)器人示教－再現(xiàn)的概念機(jī)器人示教和再現(xiàn)實(shí)際上是一個(gè)信號(hào)輸入與輸出過程。通過示教，機(jī)器人采集關(guān)鍵點(diǎn)的位置信息，并將位置反饋給存儲(chǔ)器。在再現(xiàn)過程中，存儲(chǔ)器將已有的位置以指令的形式發(fā)出，控制機(jī)器人按示教的順序，完成對(duì)應(yīng)的工作。2.試分析機(jī)器人的示教屬于PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）控制還是輸入CP（連續(xù)軌跡）控制機(jī)器人的示教屬于PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）控制。在實(shí)驗(yàn)中，我們注意到在示教過程中，每控制機(jī)器人到達(dá)一個(gè)新位置，都要重新記錄機(jī)器人關(guān)鍵點(diǎn)的位置，由此可以看出機(jī)器人示教實(shí)際上是對(duì)關(guān)鍵點(diǎn)位置和到達(dá)順序的記錄。而再現(xiàn)是將關(guān)鍵點(diǎn)按順序重新復(fù)現(xiàn)的過程。即機(jī)器人的示教屬于PTP（點(diǎn)到點(diǎn)）控制。第頁（共頁）課程：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)日期：2017年5月3日專業(yè)班號(hào)機(jī)械41組別第一組交報(bào)告日期：年月日姓名陳豪學(xué)號(hào)2140101003報(bào)告退發(fā)：（訂正、重做）姓名尹鑫鑫學(xué)號(hào)2140101023教師審批簽字：姓名武文家學(xué)號(hào)2140101020實(shí)驗(yàn)二機(jī)器人離線編程實(shí)驗(yàn)一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康耐ㄟ^編程，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制；熟悉機(jī)器人的操作控制過程；熟悉利用VC++實(shí)現(xiàn)可視化機(jī)器人控制程序的編寫過程。二、實(shí)驗(yàn)設(shè)備模塊化機(jī)器人一臺(tái)；模塊化機(jī)器人控制柜一臺(tái)。三、實(shí)驗(yàn)內(nèi)容在VisualC++6.0中編寫可視化機(jī)器人控制程序。通過完成的控制系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的一些簡(jiǎn)單操作。并要求控制程序能夠控制機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)模式、選擇方式、啟動(dòng)方式、運(yùn)動(dòng)速度、目標(biāo)位置、運(yùn)動(dòng)方向、手爪張閉。完成程序后在機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)操作。四、實(shí)驗(yàn)結(jié)果程序界面截圖//rKpDlyi.cpp:inplrnrntdit.iuiiifill*tiatlmdr"MW^includ?"電叩■眉flincluGle,peHpD1gjJh''fiimclude,r5fis1?『flifdefJDEBUGfldrfinr~nifHDEQUG_NE^ftiundrfTHISJFILEEiudir~THlIS_FILE[]|■_FI[LE_;Wendif"""""""""""""""""""""""""""""""""""""http://CiRbauLDly]didlcig口farhppAbuutC1455CAboutDlg:publicCDia1ogipublic:CAbautDlgf）：//Di^layEldit^iJ/tIfiFXMTftrCfibnuLDl口、圖2.1程序頭文件截圖

運(yùn)行逼嗟麗—展型「廣挾劃運(yùn)行逼嗟麗—展型「廣挾劃廣棍提2C廣標(biāo)疑3廣抽搬St^tzK[EditIK圖2.2程序可視化界面截圖五、實(shí)驗(yàn)分析與總結(jié)1.實(shí)驗(yàn)過程總結(jié)在實(shí)驗(yàn)中，我們通過調(diào)用機(jī)器人動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)函數(shù)實(shí)現(xiàn)對(duì)機(jī)器人的控制。通過實(shí)驗(yàn)，我們有如下幾點(diǎn)收獲：1.我們從函數(shù)形式中可以看出控制機(jī)器人需要提供給機(jī)器人一些參數(shù)（運(yùn)動(dòng)軸號(hào)、目標(biāo)位置、運(yùn)動(dòng)速度、運(yùn)動(dòng)模式和啟動(dòng)方式）；手部的控制函數(shù)與其他軸的控制函數(shù)不同，可見手部控制器是一個(gè)獨(dú)立的部件；只有當(dāng)機(jī)器人的速度、目標(biāo)位置控制在一個(gè)合適的范圍內(nèi)時(shí)、機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)才能穩(wěn)定。不同的運(yùn)動(dòng)模式下，機(jī)器人方式有所不同。實(shí)驗(yàn)問題分析實(shí)驗(yàn)中遇到的最大問題是程序與機(jī)器人的鏈接問題，通過調(diào)用動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)最終能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的鏈接。由于我們不熟悉VC++語言，在編寫程序時(shí)遇到了很多困難，但實(shí)際上，通過查找相關(guān)資料以及查看錯(cuò)誤說明能夠很好地解決問題。六、機(jī)器人鏈接庫(kù)編程實(shí)驗(yàn)程序見附頁#+西安交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告附頁#+西安交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告附頁#+#+#+西安交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告#+西安交通大學(xué)實(shí)驗(yàn)報(bào)告第頁（共頁）課程：工業(yè)機(jī)器人實(shí)驗(yàn)日期：2017年5月3日專業(yè)班號(hào)機(jī)械41組別第一組交報(bào)告日期：年月日姓名陳豪學(xué)號(hào)2140101003報(bào)告退發(fā)：（訂正、重做）姓名尹鑫鑫學(xué)號(hào)2140101023教師審批簽字：姓名武文家學(xué)號(hào)2140101020機(jī)器人示教與離線編程實(shí)驗(yàn)總結(jié)、機(jī)器人示教與離線編程的對(duì)比表1機(jī)器人示教與離線編程的對(duì)比項(xiàng)目示教離線編程編程門檻低高機(jī)器人占用占用不占用事故示教過程中易碰撞不易碰撞精度靠人控制，精度低精度咼應(yīng)用范圍針對(duì)特定機(jī)器人可控制大部分機(jī)器人直觀程度高低二、實(shí)驗(yàn)體會(huì)陳豪：通過本次實(shí)驗(yàn)，我們了解了機(jī)器人的控制系統(tǒng)的組成。在實(shí)驗(yàn)中，我們進(jìn)一步認(rèn)識(shí)了示教的作用，對(duì)機(jī)器人控制有了進(jìn)一步的理解。并在實(shí)驗(yàn)中復(fù)習(xí)了方VC++程序的編寫、有關(guān)機(jī)器人示教和離線編程的相關(guān)知識(shí)、并對(duì)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)進(jìn)行了分析。對(duì)機(jī)器人理論的相關(guān)知識(shí)有了更深入的理解。尹鑫鑫：武文家：通過此次試驗(yàn)，我們親自操作完成了六自由度機(jī)器人的示教，對(duì)六自由度機(jī)器人機(jī)構(gòu)和運(yùn)轉(zhuǎn)有了更深入的認(rèn)知。在編程控制實(shí)驗(yàn)中，我們又回顧了VC++的編寫與應(yīng)用，真正的把學(xué)到的知識(shí)用到了實(shí)踐中去，對(duì)機(jī)器人的控制編程更加熟悉，也增加了對(duì)機(jī)器人開發(fā)的興趣

三、實(shí)驗(yàn)分工表2實(shí)驗(yàn)分工組員陳豪尹鑫鑫武文豕學(xué)號(hào)214010100321401010232140101020實(shí)驗(yàn)前期實(shí)驗(yàn)預(yù)習(xí)，閱讀實(shí)驗(yàn)指導(dǎo)書，了解實(shí)驗(yàn)步驟實(shí)驗(yàn)過程實(shí)驗(yàn)分析、程序編寫實(shí)驗(yàn)操作、分析數(shù)據(jù)記錄、控制調(diào)試實(shí)驗(yàn)結(jié)束實(shí)驗(yàn)原理、實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析討論報(bào)告撰寫理論部分分析部分總結(jié)部分機(jī)器人離線編程程序//expDlg.cpp:implementationfile//#include"StdAfx.h"#include"exp.h"#include"expDlg.h"#include"s6s1.h"#ifdef_DEBUG#definenewDEBUG_NEW#undefTHIS_FILEstaticcharTHIS_FILE[]=__FILE__;#endif///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////CAboutDlgdialogusedforAppAboutclassCAboutDlg:publicCDialog{public:CAboutDlg();//DialogData//{{AFX_DATA(CAboutDlg)enum{IDD=IDD_ABOUTBOX};//}}AFX_DATA//ClassWizardgeneratedvirtualfunctionoverrides//{{AFX_VIRTUAL(CAboutDlg)protected:virtualvoidDoDataExchange(CDataExchange*pDX);//DDX/DDVsupport//}}AFX_VIRTUAL//Implementationprotected://{{AFX_MSG(CAboutDlg)

//}}AFX_MSGDECLARE_MESSAGE_MAP()};CAboutDlg::CAboutDlg():CDialog(CAboutDlg::IDD){//{{AFX_DATA_INIT(CAboutDlg)//}}AFX_DATA_INIT}voidCAboutDlg::DoDataExchange(CDataExchange*pDX){CDialog::DoDataExchange(pDX);//{{AFX_DATA_MAP(CAboutDlg)//}}AFX_DATA_MAP}BEGIN_MESSAGE_MAP(CAboutDlg,CDialog)//{{AFX_MSG_MAP(CAboutDlg)//Nomessagehandlers//}}AFX_MSG_MAPEND_MESSAGE_MAP()//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////CExpDlgdialogCExpDlg::CExpDlg(CWnd*pParent/*=NULL*/):CDialog(CExpDlg::IDD,pParent){//{{AFX_DATA_INIT(CExpDlg)m_axis=0;m_runmod=0;m_trans=30.0;m_fh=10.0;m_dir=0;m_acc=0;m_hand=FALSE;m_str=_T("");//}}AFX_DATA_INIT//NotethatLoadIcondoesnotrequireasubsequentDestroyIconinWin32m_hIcon=AfxGetApp()->LoadIcon(IDR_MAINFRAME);#+#+#+#+voidCExpDlg::DoDataExchange(CDataExchange*pDX){CDialog::DoDataExchange(pDX);//{{AFX_DATA_MAP(CExpDlg)DDX_Radio(pDX,IDC_XMOTOR,m_axis);DDX_Radio(pDX,IDC_SPEED,m_runmod);DDX_Text(pDX,IDC_TRANS,m_trans);DDX_Text(pDX,IDC_FH,m_fh);DDX_Radio(pDX,IDC_PDIR,m_dir);DDX_Radio(pDX,IDC_RADIO11,m_acc);DDX_Check(pDX,IDC_CHECK_HAND,m_hand);DDX_Text(pDX,IDC_EDIT1,m_str);//}}AFX_DATA_MAP}BEGIN_MESSAGE_MAP(CExpDlg,CDialog)//{{AFX_MSG_MAP(CExpDlg)ON_WM_SYSCOMMAND()ON_WM_PAINT()ON_WM_QUERYDRAGICON()ON_BN_CLICKED(IDC_TRANS_START,OnTransStart)ON_BN_CLICKED(IDC_SUDDEN_STOP,OnSuddenStop)ON_BN_CLICKED(IDC_XMOTOR,OnXmotor)ON_BN_CLICKED(IDC_YMOTOR,OnYmotor)ON_BN_CLICKED(IDC_ZMOTOR,OnZmotor)ON_BN_CLICKED(IDC_UMOTOR,OnUmotor)ON_BN_CLICKED(IDC_VMOTOR,OnVmotor)ON_BN_CLICKED(IDC_WMOTOR,OnWmotor)ON_BN_CLICKED(IDC_SPEED,OnSpeed)ON_BN_CLICKED(IDC_POSITION,OnPosition)ON_BN_CLICKED(IDC_PDIR,OnPdir)ON_BN_CLICKED(IDC_NDIR,OnNdir)ON_BN_CLICKED(IDC_RADIO11,OnRadio11)ON_BN_CLICKED(IDC_RADIO12,OnRadio12)ON_EN_CHANGE(IDC_FH,OnChangeFh)ON_EN_CHANGE(IDC_TRANS,OnChangeTrans)ON_BN_CLICKED(IDC_CHECK_HAND,OnCheckHand)//}}AFX_MSG_MAPEND_MESSAGE_MAP()///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////CExpDlgmessagehandlersBOOLCExpDlg::OnInitDialog(){CDialog::OnInitDialog();//Add"About..."menuitemtosystemmenu.//IDM_ABOUTBOXmustbeinthesystemcommandrange.ASSERT((IDM_ABOUTBOX&0xFFF0)==IDM_ABOUTBOX);ASSERT(IDM_ABOUTBOX<0xF000);CMenu*pSysMenu=GetSystemMenu(FALSE);if(pSysMenu!=NULL){CStringstrAboutMenu;strAboutMenu.LoadString(IDS_ABOUTBOX);if(!strAboutMenu.IsEmpty()){pSysMenu->AppendMenu(MF_SEPARATOR);pSysMenu->AppendMenu(MF_STRING,IDM_ABOUTBOX,strAboutMenu);}}//Settheiconforthisdialog.Theframeworkdoesthisautomatically//whentheapplication'smainwindowisnotadialogSetIcon(m_hIcon,TRUE);//SetbigiconSetIcon(m_hIcon,FALSE);//Setsmallicon//TODO:Addextrainitializationheres6s1_set_critical(NULL);s6s1_init(1,NULL,true);s6s1_select(1);returnTRUE;//returnTRUEunlessyousetthefocustoacontrol}voidCExpDlg::OnSysCommand(UINTnID,LPARAMlParam){if((nID&0xFFF0)==IDM_ABOUTBOX){CAboutDlgdlgAbout;dlgAbout.DoModal();}else{CDialog::OnSysCommand(nID,lParam);}}//Ifyouaddaminimizebuttontoyourdialog,youwillneedthecodebelow//todrawtheicon.ForMFCapplicationsusingthedocument/viewmodel,//thisisautomaticallydoneforyoubytheframework.voidCExpDlg::OnPaint(){if(IsIconic()){CPaintDCdc(this);//devicecontextforpaintingSendMessage(WM_ICONERASEBKGND,(WPARAM)dc.GetSafeHdc(),0);//CentericoninclientrectangleintcxIcon=GetSystemMetrics(SM_CXICON);intcyIcon=GetSystemMetrics(SM_CYICON);CRectrect;GetClientRect(&rect);intx=(rect.Width()-cxIcon+1)/2;inty=(rect.Height()-cyIcon+1)/2;//Drawtheicondc.DrawIcon(x,y,m_hIcon);}else{CDialog::OnPaint();}}//Thesystemcallsthistoobtainthecursortodisplaywhiletheuserdrags//theminimizedwindow.HCURSORCExpDlg::OnQueryDragIcon(){return(HCURSOR)m_hIcon;}voidCExpDlg::OnTransStart(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodehereif(!UpdateData(true))return;if(m_fh<0)m_fh=-1*m_fh;if(m_dir==1)m_fh=m_fh*(-1);if(m_runmod==0)s6s1_moveone(m_axis,m_trans,m_fh,true,m_acc==1);elses6s1_moveone(m_axis,m_trans,m_fh,false,m_acc==1)}voidCExpDlg::OnSuddenStop(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodehereif(!UpdateData(true))return;s6s1_stop_axis(m_axis);}voidCExpDlg::OnCancel(){//TODO:Addextracleanupheres6s1_close();CDialog::OnCancel();}voidCExpDlg::OnXmotor(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_axis=0;}voidCExpDlg::OnYmotor(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_axis=1;}voidCExpDlg::OnZmotor(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_axis=2;}voidCExpDlg::OnUmotor(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_axis=3;}voidCExpDlg::OnVmotor(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_axis=4;}voidCExpDlg::OnWmotor(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_axis=5;}voidCExpDlg::OnSpeed(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_runmod=1;}voidCExpDlg::OnPosition(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_runmod=0;}voidCExpDlg::OnPdir(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_dir=1;}voidCExpDlg::OnNdir(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhandlercodeherem_dir=-1;}voidCExpDlg::OnRadio11(){//TODO:Addyourcontrolnotificationhan