機(jī)電一體化基礎(chǔ)及小車制作介紹課件

機(jī)電一體化基礎(chǔ)及機(jī)械電子

制作介紹楊楊機(jī)器人2013.03.132022/10/13報(bào)告大綱執(zhí)行器傳感器控制及控制方式機(jī)械電子制作介紹一體化的尖端產(chǎn)品和前景結(jié)語2022/10/13一執(zhí)行器1.1執(zhí)行器簡(jiǎn)介執(zhí)行器主要有電機(jī)，液壓缸，氣（壓）缸。電機(jī)主要是通過通電線圈在磁場(chǎng)中受到磁場(chǎng)力的牽引而旋轉(zhuǎn)來工作。eg.電風(fēng)扇水泵液壓缸主要是通過泵送的液壓油來推動(dòng)液壓缸的活塞工作。eg.挖掘機(jī)氣缸主要是通過壓縮機(jī)輸送的一定壓力的空氣來推動(dòng)活塞，從而帶動(dòng)活塞桿工作。eg.公汽通過推桿（氣缸作用）的運(yùn)動(dòng)來開關(guān)門2022/10/131.3直流電機(jī)（DCMotor)一般電機(jī)（一般3-12V)減速電機(jī)(最高工作電壓24V)舵機(jī)（金屬齒）舵機(jī)（塑料齒）2022/10/131.4交流電機(jī)（AC）轉(zhuǎn)子（轉(zhuǎn)動(dòng)軸或主軸）定子（線圈）一般交流電機(jī)伺服電機(jī)編碼器及接線端電源線步進(jìn)電機(jī)2022/10/131.5電機(jī)參數(shù)轉(zhuǎn)速：電機(jī)轉(zhuǎn)子每分鐘轉(zhuǎn)多少轉(zhuǎn)扭矩：作用在單位長(zhǎng)度上，

輸出軸能輸出的扭力

T=1.01×105×P/n(P的單位是KW,n的單位r/min,T的單位為N*mm)額定電壓（區(qū)別工作電壓）：交流電機(jī)一般220V（二相）,也有380V（三相）,別的一些國(guó)家（像美國(guó)，日本）有用110V。額定電流：就是電機(jī)工作限定的電流。一般電機(jī)只有負(fù)載過大，短暫時(shí)間可以超過此電流。額定功率=額定電壓×額定電流2022/10/13二傳感器（sensor)2.1傳感器類別介紹位置類：接近開關(guān)光電感應(yīng)開關(guān)限位開關(guān)GPS光柵尺速度計(jì)加速度類編碼器（測(cè)轉(zhuǎn)速）手機(jī)重力感應(yīng)器聲音類：超聲波測(cè)距聲吶視覺類：攝像頭（CMOS,CCD)觸覺類：握力傳感器氣味類：煙霧傳感器顆粒檢測(cè)（PM2.5)

電磁波類（包括光類）：雷達(dá)/激光測(cè)距/光纖其它指紋識(shí)別，生命體征檢測(cè)，核輻射探測(cè)類(地溝油檢測(cè)）2022/10/132.2傳感器功能及應(yīng)用光電感應(yīng)，用于限位自動(dòng)出水的水龍頭，自動(dòng)感應(yīng)門，空調(diào)的制冷，汽車的里程計(jì)等等，都有傳感器的身影。你有沒想過為什么地鐵每次都停的那么準(zhǔn)？如何測(cè)小汽車是否超速像地溝油，核輻射，生命跡象，人的身體體征等又是如何檢測(cè)？或有沒有什么好的或更好的方法？2022/10/133.2控制器分類繼電器控制單片機(jī)(MCU,micro-controllerchip微控制芯片，

簡(jiǎn)稱單片機(jī))控制32Arm芯片控制PLC(programmablelogiccontroller)DSP(digitalsignalprocessing）計(jì)算機(jī)控制工控機(jī)(IPC,industrialpersonalcomputer)其它CPLDFPGA2022/10/13PLC(SIMENSS7-300)CPU電源模塊，通訊模塊，I/O模塊等2022/10/133.4PIDPID控制，就是對(duì)偏差信號(hào)ε（t）進(jìn)行比例、積分和微分運(yùn)算變換后形成的一種控制規(guī)律。ε（t）=期望輸出信號(hào)—實(shí)際輸出的信號(hào)PIDg(t)h(t)Ui(t)Uo(t)_ε（t）2022/10/13傳感器控制器執(zhí)行器——這里面的思維和邏輯有很多，需要思考的有很多很多。。。2022/10/13四機(jī)械電子制作2022/10/132022/10/13

五一體化的尖端產(chǎn)品和前景

車類：自動(dòng)控制類玩具四驅(qū)車AGV小車

兩輪自平衡小車

四驅(qū)電動(dòng)車

無人駕駛汽車（Google及日本，英國(guó)等都在研究中）登月車火星車機(jī)械手或機(jī)器人：ABB等工業(yè)機(jī)器人用于各種生產(chǎn)制造，特別是汽車制造（焊接，噴漆，搬運(yùn)等）軍用機(jī)器人（BigDog）民用機(jī)器人（用于照顧殘疾人，家庭幫忙，照顧小孩，醫(yī)療<做手術(shù)，診斷>，服務(wù)型行業(yè)，娛樂之用等）2022/10/13Segway二輪自平衡小車行星探測(cè)車相關(guān)產(chǎn)品實(shí)例WALL-E2022/10/13六結(jié)語機(jī)電一體化在工業(yè)生產(chǎn)中，應(yīng)用相關(guān)廣泛。相關(guān)產(chǎn)品，比如機(jī)器人，會(huì)越來越多的出現(xiàn)在我們的生產(chǎn)和生活中。