工業(yè)機器人編程員技能鑒定理論試卷7(附答案)

工業(yè)機器人編程員技能鑒定理論試卷7一、填空題（每道題1分）2005年，推出的4種新型機器人是IRB660、IRB4450S、IRB1600、IRB260定義工件坐標系除了使用三點法，還可手動輸入數(shù)據(jù)。機器人實際搬運的物體重量是＜（V、＞或=）設(shè)定的有效載荷。一般機器人的手臂有3個自由度,即手臂的伸縮、左右回轉(zhuǎn)和升降（或俯仰）運動。示教編程也叫手把手示教，是目前大多數(shù)機器人采用的編程方式。目前煙草行業(yè)使用的工業(yè)機器人有：直角坐標式機器人、關(guān)節(jié)式機器人和極坐標式機器人。ABB機器人在空間中運動主要有關(guān)節(jié)運動（MoveJ）、線性運動（MoveL）、圓弧運動（MoveC）和絕對位置運動（MoveAbsJ）。模擬輸出信號觸發(fā)中斷指令的是ISignalAOo機器人的指令語句Incrreg1等同于reg1:=reg1+1。Set指令可以將do1信號置位結(jié)果為“1”。ABB機器人系統(tǒng)參數(shù)在控制器中被存儲在一個單獨的配置文件中，這樣的文件稱為CFG文件。機器人系統(tǒng)備份時，默認的備份目錄名稱是BACKUP。組輸入信號gi1占用地址5位的話，可以代表十進制數(shù)0^31oProfibus-DP總線上最多可掛接是127。建立系統(tǒng)輸入輸出信號與I/O的連接，可實現(xiàn)對機器人系統(tǒng)的控制，比如電機開啟、程序啟動等：也可實現(xiàn)對外圍設(shè)備的控制，比如電主軸的轉(zhuǎn)動、夾具的開啟等。采用關(guān)閉主計算機的選項時，應在控制器UPS故障時使用。清洗示教器觸摸屏的方法是使用軟布熏少量水或中性清潔劑清洗。一般地，ABB機器人是由六個伺服電動機分別驅(qū)動機器人的六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸的運動，就稱之為單軸運動。機器人在手動模式狀態(tài)下不能進行手動操縱。轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新就是將機器人各個軸停到機械原點，把各軸上的刻度線和對應的槽對齊。在RobotStudio中創(chuàng)建工業(yè)機器人工作站一般包括機器人本體、機器人系統(tǒng)、外圍設(shè)備等。在RobotStudio離線編程軟件機器人系統(tǒng)中的新建系統(tǒng)指的是用于創(chuàng)建系統(tǒng)并加入工作站。第三方模型導入到Robotstudio中后，移動其位置的快捷操作是在大地坐標系下,單擊移動按鈕。新建機器人程序數(shù)據(jù)時，設(shè)置數(shù)據(jù)實例的作用域（或范圍）有全局、本地和任務。ABB機器人的IO信號數(shù)據(jù)類型的是布爾量（bool）。二、選擇題（每道題1分）目前在中國從事工業(yè)機器人研發(fā)和生產(chǎn)的國際企業(yè)是（A）。A瑞典ABBB德國kukaC日本安川電機D日本發(fā)那科在RobotStudio工作站中一個機器人系統(tǒng)最多可以連接機器人本體（D）臺。A、1 B、2 C、3 D、4下面哪種數(shù)據(jù)屬于組合數(shù)據(jù)類型（D）AumBstringCboolDtooldataIRB2400L型的機器人的額定負載為10kg，如果安裝的工具重心方向沿ToolO的Z方向偏移200mm后，負載變?yōu)椋―）A3kgB4kgC5kgD6kg下列不是有效載荷數(shù)據(jù)的是（C）。A重量B重心C體積D轉(zhuǎn)動慣量ABBIRB1410型號的機器人，制動閘釋放按鈕可以控制幾個軸？（D）A1個B3個C4個D6個在工業(yè)機器人系統(tǒng)中，（B）相當于機器人的“大腦”A機械結(jié)構(gòu)B控制系統(tǒng)C示教器D驅(qū)動系統(tǒng)下列不是離線編程的優(yōu)點的是（D）A、可以預先運行程序來模擬實際運動，從而不會出現(xiàn)危險。利用圖形仿真技術(shù)，可以在屏幕上模擬機器人運動來輔助程編。B、控制功能中可以包含現(xiàn)有的計算機輔助設(shè)計（CAD）和計算機輔助制造（CAM）的信息。C、可用傳感器探測外部信息，從而使機器人作出相應的響應。這種響應使機器人可以工作在自適應的方式下D、 編程方法是最易于操作的。工業(yè)機器人在我國煙草行業(yè)的應用出現(xiàn)在（C）。A70年代B80年代C90年代D21世紀下列是時間等待指令的是（D）A、WaitDIB、WaitDOC、WaitUntil D、WaitTime在機器人的（A）工作模式，系統(tǒng)上的功能都可以使用。A、手動 B、自動C、全速D、半速下列表達正確的是（A）Asetdo1Bsetdi1Csetao1 Dsetai1根據(jù)下面程序，輸出reg1、reg2的結(jié)果分別是（A）。PROCmain（）Reg1:=1;Reg2:=1;WHILEreg2<10DOIncrreg1;Incrreg2;NDWHTLEENDPROCA、9、9B、2、10 C、2、9D、1、9使用procCall指令后，顯示的子程序名稱的格式正確的是（D）AquliaoBquliao（）C;quliaoDquliao;備份文件目錄中包含每個配置任務的目錄是（B）AbackinfoBRapidChomeDsyspar在教學中的焊接機器人的標準IO版一般是（A）。A、DSQC651 B、DSQC652C、DSQC653D、DSQC335AABB機器人標準數(shù)字輸出IO板的輸出電壓是（B）A0VB+24VC-24VD以上都不是在哪個參數(shù)中可以創(chuàng)建IO信號（A）ASignalBSystemInputCDeviceNetDeviceDSystemOutput對aol進行強制操作時，其可輸入的最大值為(B)A24B10C0D任意值20.Profibus-DP總線上最多可掛接是（B）。A、126B、127C、225D、256三、判斷題（每道題1分）ABB集團于1998年呈現(xiàn)人們視線。（對）全球第一大機器人市場是中國。（對）在RobotStudio中工作站中播放就是機器人自動運行程序。（對）ABB機器人的IO信號數(shù)據(jù)類型的是num。（錯）存儲類型為常量的程序數(shù)據(jù)時，允許在程序中進行賦值的操作。（錯）新定義的TCP的重心位置是基于基坐標系的偏移值。（錯）7?使用功能OFFS時TCP是依據(jù)基坐標方向移動的。（錯）輸出信號的數(shù)據(jù)類型一定是布爾量。（錯）Profibus-DP通信是以位傳輸方式傳送數(shù)據(jù)。（錯）模擬量信號不可以與系統(tǒng)輸入輸出狀態(tài)建立關(guān)聯(lián)。（對）數(shù)字輸出信號do1可以實現(xiàn)對電動機的開啟。（錯）工業(yè)機器人在配置完成系統(tǒng)參數(shù)后，無需重新啟動機器人啟動。（錯）RAPID程序出現(xiàn)程序出現(xiàn)奇點是需要重新啟動機器人系統(tǒng)。（錯）在ABB機器人示教器的系統(tǒng)信息窗口只能查看控制器屬性、系統(tǒng)屬性以及硬件設(shè)備。（錯）示教器默認手持姿勢是采用右手端握，左手操作的方式完成。（錯）四、問答題（每道題5分）在RobotStudio軟件中，如何查看錄制的視頻的保存位置？答：在菜單欄“文件”選項卡中，選擇下拉菜單“選項”，單擊“選項”中的“屏幕錄像機”選項，會出現(xiàn)“屏幕錄像機”設(shè)置框，在設(shè)置框中有錄制的視頻的保存“位置”，可在此進行查看。變量型數(shù)據(jù)的特點是什么？答：變量型數(shù)據(jù)是在程序執(zhí)行的過程中和停止時，都會保持著當前的值，不會改變，但如果程序指針被移動到主程序后，變量型數(shù)據(jù)的數(shù)值會丟失機器人編程時，創(chuàng)建工件坐標系具有哪些優(yōu)點？答：重新定位工作站中的工件時，只需更改工件坐標的位置，所有路徑將即刻隨之更新。允許操作以外部軸或傳送導軌移動的工件，因為整個工件可連同其路徑一起移動。在鑄造行業(yè)，機器人代替人工的原因是什么？答：機器人以其模塊化的結(jié)構(gòu)設(shè)計、靈活的控制系統(tǒng)、專用的應用軟件能夠滿足鑄造行業(yè)整個自動五、編程題（10分）請編寫出下面三角形軌跡的程序，使機器人可以按照P1-P2-P3的軌跡運行。答：MoveAbsJ*\NoEoffs,v500,z50,toolO；MoveJOffs(p1，0，0，200)，v500，fine，tool0；MoveLp1,v5OO,fine,toolO；MoveLp2,v5OO,fine,toolO；MoveLp3,v5OO,fine,toolO；MoveLOffs(p3,O,O,2OO),v5OO,fine,toolOMoveAbsJ*\NoEoffs,v5OO,z5O,toolO；六、綜合題（10分）

如圖所示三角形軌跡，編寫程序：機器人從初始位置運動到Pl點，等待5s后運行到P2點，如果開關(guān)1打開，機器人運行到P3點再到P1點，完成三角形軌跡，回到初始位置,如果開關(guān)1沒有打開，機器人則會直接回到初始位置。答：MoveAbsJ*\NoEoffs，v500，z50，tool0；MoveJOffs（MoveJOffs（p1，0，0，200），v500，fine，tool0；MoveLp1，v500，fine，tool0；WaitTime5s；MoveLp2，v500，fine，tool0IFDI1