傳感器和路徑識別

引言“飛思卡爾”杯全國大學(xué)生智能車競賽是以HCS12MCU為核心的大學(xué)生課外科技競賽。組委會提供了一個標準的汽車模型、直流電機和可充電式電池，參賽隊伍要制作一個能夠自主識別路線的智能車并在專門設(shè)計的跑道上自動識別道路行駛，其中比賽限制規(guī)則之一就是傳感器的總數(shù)不能超過16個。由于路徑識別在本智能車控制系統(tǒng)中的重要地位，而路徑識別結(jié)果的好壞又與傳感器的選擇、傳感器的數(shù)量有直接關(guān)系，因此，本文針對應(yīng)用于路徑識別的傳感器進行討論。傳感器概述光電傳感器與CCD/CMOS圖像傳感器是較為常見的應(yīng)用于路徑識別的傳感器。光電傳感器物理結(jié)構(gòu)、信號處理方式簡單但檢測距離近。CCD/CMOS能更早感知前方路徑信息，但數(shù)據(jù)處理方式復(fù)雜，將CCD/CMOS圖像傳感器應(yīng)用于路徑識別是發(fā)展趨勢。紅外傳感器分為數(shù)字與模擬兩種。數(shù)字紅外傳感器硬件電路簡單但采集路徑信息粗糙，模擬式通過將多個模擬紅外傳感器進行適當組合，可以再現(xiàn)賽道準確信息，但需占用微處理器較多的AD端口。CCD/CMOS圖像傳感器可分為線陣式與面陣式兩種。線陣式圖像傳感器應(yīng)用于系統(tǒng)對檢測精度有特殊要求的場合，一般價格較昂貴。面陣式圖像傳感器應(yīng)用于普通的視頻檢測，價格較便宜。對于HCS12單片機的處理能力，在這里只能選用CCD/CMOS圖像傳感器的信號輸出格式為電視信號。針對第一屆全國大學(xué)生智能車競賽的賽道特色，基于上述對傳感器的說明，下面討論紅外傳感器與CCD/CMOS圖像傳感器的路徑識別方案?；诜瓷涫郊t外傳感器的數(shù)字光電傳感器陣列的路徑檢測方法具有較高的可靠性與穩(wěn)定性，且單片機易于處理。雖然大賽限制傳感器為16個，但仍不足以解決精度問題，而且光電傳感器本身存在著檢測距離近的問題，不能對遠方的路徑進行識別，降低了對環(huán)境的適應(yīng)能力，影響了智能車的快速性和穩(wěn)定性。它利用傳感器對白色和黑色的反射率大小，把最大、最小值之間分為n個index區(qū)間，通過對各個傳感器index值的組合基本能夠確定智能車的位置，從而對位置和行駛方向都能做較精確的控制。但這種方法對識別道路的計算量大，計算時間較長，且檢測距離也不是很遠［1］?；趫D像傳感器的智能控制，利用CCD/CMOS圖像傳感器的特點在小車前方虛擬出24個光電傳感器，能夠精確地感知智能車的位置，并且硬件安裝簡單，調(diào)試方便?；贑CD/CMOS傳感器的路徑檢測方法具有探測距離遠的優(yōu)勢，能夠盡可能早的感知前方的路徑信息進行預(yù)判斷，再現(xiàn)路徑的真實信息。與光電傳感器陣列配合使用具有遠近結(jié)合的優(yōu)勢，且具有較高的穩(wěn)定性和可靠性。但大賽所要求的MC9S12DG128，總線時鐘最高25M，無法實現(xiàn)高級的圖像算法和控制算法 ，且硬件電路較為復(fù)雜。將以上各方案結(jié)合MC9S12DG128MCU 的運算能力，在追求系統(tǒng)簡潔性的基礎(chǔ)上實現(xiàn)智能車控制系統(tǒng)路徑識別的準確性，我們選擇了基于CCD/CMOS圖像傳感器的智能控制方案應(yīng)用于最終的大賽。具體應(yīng)用我們采取了基于圖像傳感器的路徑識別方案，其參賽的智能車的整體實物照片如圖1所示。邀請賽指定唯一微處理器為FreescaleHCS12DG128B16位MCU，128K字節(jié)的FlashEEPROM,8K字節(jié)的RAM,2K字節(jié)的EEPROM,2個異步串行通信接口(SCI)，2個串行外圍接口(SPI)，1個8通道的輸入捕捉/輸出比較(IC/OC)增強型捕捉定時器，2個8通道、10位轉(zhuǎn)換精度的模數(shù)轉(zhuǎn)換器(ADC)，1個8通道的脈沖調(diào)制器(PWM)，豐富的I/O資源，內(nèi)部集成PLL鎖相環(huán)，可以提高系統(tǒng)時鐘工作頻率。然而S12單片機的上限內(nèi)部總線頻率25MHz。在此限制條件下，將微處理器的總線時鐘設(shè)定為24MHz。

根據(jù)智能車賽道引導(dǎo)線與其背景的巨大反差的特點，這里只需要選擇具有全電視信號輸出的黑白圖像傳感器即可。由于所選的黑白圖像傳感器為PAL制，故行頻為64ms，場頻20ms，行同步為12ms（行消隱脈沖4.7mS），場同步脈沖寬度為25個行周期（2.048ms），去掉行同步時間，貝V每行的有效信息時間是 52ms。通過將圖像傳感器輸出的視頻信號接至視頻同步分離芯片LM1881的視頻輸入端，就可以得到行同步、場同步、奇/偶場同步信號等，這里只使用行同步、 奇/偶場同步信號作為單片機進行視頻AD采集的控制信號。使用LM1881提取視頻信號中的行、場同步信號的電路原理如圖2所示。處理器MC9S12DG128進行AD采樣與轉(zhuǎn)換的時間要求， 這里使用24MHz的總線速度，這樣每采集一個點的時間大約是2ms,每行的掃描時間是64ms，去掉行消隱與行同步時間12ms,每行有效信息時間為52ms。從數(shù)據(jù)可靠性與穩(wěn)定性的角度考慮，我們選擇每行采集24個點，每場采集200行，但在實際應(yīng)用中，每場采取每間隔10行采集一行數(shù)據(jù)的策略，如此操作就能夠滿足控制系統(tǒng)的精度要求。圖像傳感器每場的數(shù)據(jù)變換成一個20行、24列的一個二維數(shù)組。由于微處理器HCS12DG128B的AD默認參考電壓為5V左右，而視頻信號的白電平為1.2V左右、黑電平0.5V左右，為了體現(xiàn)白黑的巨大差異，這里將A/D采集的參考電壓調(diào)整為1.5V，從而使得AD采集的正常結(jié)果通常是在85204之間。結(jié)語本文從傳感器與路徑識別的關(guān)系出發(fā)，討論了紅外傳感器與CCD/CMOS圖像傳感器識別方案的優(yōu)缺點，并優(yōu)選出CCD/CMOS圖像傳感器用于智能車路徑識別與傳感。通過將基于面陣CCD/CMOS圖像傳感器的路徑識別方案應(yīng)用于第一屆“飛思卡爾/