機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件

廈門大學(xué)XIAMENUNIVERSITY機(jī)器人視覺伺服定位控制與目標(biāo)抓取20A廈門大學(xué)1內(nèi)容口機(jī)器人抓取及其研究現(xiàn)狀口機(jī)器人抓取位姿判別口基于視覺伺服的機(jī)器人定位控制口機(jī)器人視覺反饋控制在工業(yè)上的應(yīng)用口總結(jié)內(nèi)容2機(jī)器人抓取√S人的抓取口機(jī)器人抓取面臨著挑戰(zhàn)隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人越來越多的融入到人的生活和工作環(huán)境中,代替人類完成各種作業(yè),這必然要求機(jī)器人承擔(dān)對(duì)比工業(yè)生產(chǎn)更加復(fù)雜的操作務(wù),比如機(jī)器人端茶倒水,遞送物品,自動(dòng)揀握工縣等等。智機(jī)器人代表了機(jī)器人發(fā)展的尖端技術(shù),在日常生活、醫(yī)療、航夭等領(lǐng)域具有廣泛的」一方面,我們希望杋器人具備一定自主性學(xué)習(xí)和自協(xié)調(diào)能力,且能夠通過學(xué)習(xí)掌握在新環(huán)境下操作的技能。另一面,機(jī)器人對(duì)物體抓取操作是其自主作業(yè)當(dāng)中經(jīng)常面臨的一個(gè)問題,目前傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人定式的操作方式,限制了機(jī)器人抓取的自主性。機(jī)器人抓取操作機(jī)器人抓取√S人的抓取3機(jī)器人抓取√S人的抓取口人抓取的特性:靈活自主對(duì)人而言,手不僅能夠根據(jù)不同形狀和不同尺寸的物體采取不同的抓取姿態(tài)(如圖所示),而且人手抓取過程中,手的位置和方向能根據(jù)環(huán)境不斷地自主調(diào)整。這反映出人抓取過程的自主性與協(xié)調(diào)性。然而,對(duì)于機(jī)器人,則是不同,因?yàn)槟壳敖^大多數(shù)機(jī)器人的操作行為是在定式(標(biāo)定)工作環(huán)境中進(jìn)行的。改變傳統(tǒng)定式的工作方式,攻克機(jī)器人靈巧自主抓取問題是當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)難點(diǎn)和熱點(diǎn)。般來說,抓取需要解決的兩個(gè)基本問題:抓哪里,Where?怎么去抓,How?機(jī)器人抓取√S人的抓取4二機(jī)器人抓取研究現(xiàn)狀口解析抓取法解析法使用動(dòng)力學(xué)評(píng)價(jià)準(zhǔn)則(如:force-closure)來估算抓取的穩(wěn)定性,然后尋求合適抓取方策,使得這個(gè)評(píng)價(jià)準(zhǔn)則達(dá)到最優(yōu)。該方法屬于傳統(tǒng)的抓取方法,在2000年前占主導(dǎo)地位抓取準(zhǔn)則手模型力閉合動(dòng)力學(xué)最優(yōu)抓取判定機(jī)器人系統(tǒng)評(píng)價(jià)系統(tǒng)目標(biāo)模型任務(wù)約束該方法的前提要求:1)精確的機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型、目標(biāo)物理模型;2)機(jī)械手相對(duì)與目標(biāo)物的位勢信息二機(jī)器人抓取研究現(xiàn)狀5機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件6機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件7機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件8機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件9機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件10機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件11機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件12機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件13機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件14機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件15機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件16機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件17機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件18機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件19機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件20機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件21機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件22機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件23機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件24機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件25機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件26機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件27機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件28機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件29機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件30機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件31機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件32機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件33機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件34機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件35機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件36機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件37機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件38機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件39機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件40機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件41機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件42機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件43機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件44機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件45機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件46機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件47機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件48機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件49機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件50機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件51機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件52機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件53機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件54機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件55機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件56機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件57機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件58機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件59機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件60機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件61機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件62廈門大學(xué)XIAMENUNIVERSITY機(jī)器人視覺伺服定位控制與目標(biāo)抓取20A廈門大學(xué)63內(nèi)容口機(jī)器人抓取及其研究現(xiàn)狀口機(jī)器人抓取位姿判別口基于視覺伺服的機(jī)器人定位控制口機(jī)器人視覺反饋控制在工業(yè)上的應(yīng)用口總結(jié)內(nèi)容64機(jī)器人抓取√S人的抓取口機(jī)器人抓取面臨著挑戰(zhàn)隨著機(jī)器人技術(shù)的發(fā)展,機(jī)器人越來越多的融入到人的生活和工作環(huán)境中,代替人類完成各種作業(yè),這必然要求機(jī)器人承擔(dān)對(duì)比工業(yè)生產(chǎn)更加復(fù)雜的操作務(wù),比如機(jī)器人端茶倒水,遞送物品,自動(dòng)揀握工縣等等。智機(jī)器人代表了機(jī)器人發(fā)展的尖端技術(shù),在日常生活、醫(yī)療、航夭等領(lǐng)域具有廣泛的」一方面,我們希望杋器人具備一定自主性學(xué)習(xí)和自協(xié)調(diào)能力,且能夠通過學(xué)習(xí)掌握在新環(huán)境下操作的技能。另一面,機(jī)器人對(duì)物體抓取操作是其自主作業(yè)當(dāng)中經(jīng)常面臨的一個(gè)問題,目前傳統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人定式的操作方式,限制了機(jī)器人抓取的自主性。機(jī)器人抓取操作機(jī)器人抓取√S人的抓取65機(jī)器人抓取√S人的抓取口人抓取的特性:靈活自主對(duì)人而言,手不僅能夠根據(jù)不同形狀和不同尺寸的物體采取不同的抓取姿態(tài)(如圖所示),而且人手抓取過程中,手的位置和方向能根據(jù)環(huán)境不斷地自主調(diào)整。這反映出人抓取過程的自主性與協(xié)調(diào)性。然而,對(duì)于機(jī)器人,則是不同,因?yàn)槟壳敖^大多數(shù)機(jī)器人的操作行為是在定式(標(biāo)定)工作環(huán)境中進(jìn)行的。改變傳統(tǒng)定式的工作方式,攻克機(jī)器人靈巧自主抓取問題是當(dāng)今機(jī)器人研究領(lǐng)域的一個(gè)難點(diǎn)和熱點(diǎn)。般來說,抓取需要解決的兩個(gè)基本問題:抓哪里,Where?怎么去抓,How?機(jī)器人抓取√S人的抓取66二機(jī)器人抓取研究現(xiàn)狀口解析抓取法解析法使用動(dòng)力學(xué)評(píng)價(jià)準(zhǔn)則(如:force-closure)來估算抓取的穩(wěn)定性,然后尋求合適抓取方策,使得這個(gè)評(píng)價(jià)準(zhǔn)則達(dá)到最優(yōu)。該方法屬于傳統(tǒng)的抓取方法,在2000年前占主導(dǎo)地位抓取準(zhǔn)則手模型力閉合動(dòng)力學(xué)最優(yōu)抓取判定機(jī)器人系統(tǒng)評(píng)價(jià)系統(tǒng)目標(biāo)模型任務(wù)約束該方法的前提要求:1)精確的機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型、目標(biāo)物理模型;2)機(jī)械手相對(duì)與目標(biāo)物的位勢信息二機(jī)器人抓取研究現(xiàn)狀67機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件68機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件69機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件70機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件71機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件72機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件73機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件74機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件75機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件76機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件77機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件78機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件79機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件80機(jī)器人視覺伺服定位控制和目標(biāo)抓取課件81機(jī)器人視覺伺服定位控制和目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