國(guó)家開放大學(xué)電大機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用形考任務(wù)4答案

國(guó)家開放大學(xué)電大機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用形考任務(wù)4答案一、判斷題試題對(duì)試題2：最簡(jiǎn)單的移動(dòng)機(jī)器人是腿式移動(dòng)機(jī)器人。錯(cuò)試題對(duì)試題4：輪式機(jī)器人可以應(yīng)用到自動(dòng)化工廠、醫(yī)院、家庭和其他狹窄環(huán)境,具有廣泛的應(yīng)用前景。對(duì)試題5：三輪機(jī)器人可以輕松走出直線。錯(cuò)試題6：變形輪機(jī)器人的車輪可變形成利于越障的輪式腿結(jié)構(gòu),實(shí)現(xiàn)步行運(yùn)動(dòng)。對(duì)試題7：履帶移動(dòng)機(jī)器人可以廣泛應(yīng)用于社會(huì)安全、軍事偵察、核工業(yè)等領(lǐng)域。對(duì)試題8：腿式機(jī)器人越障能力不是很強(qiáng)。錯(cuò)試題的越障。對(duì)試題10：常用的輪式機(jī)器人控制器產(chǎn)品有很多，例如 ArduinoSTM32、、、ARM等錯(cuò)試題11：全方位型移動(dòng)機(jī)構(gòu)即能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)動(dòng)又能夠?qū)崿F(xiàn)側(cè)向運(yùn)動(dòng),具有很強(qiáng)的運(yùn)動(dòng)靈活性。對(duì)試題12：三輪機(jī)器人在機(jī)構(gòu)上不穩(wěn)定，但是結(jié)構(gòu)與四輪和多輪機(jī)器人相比較結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單。錯(cuò)試題13：四輪機(jī)器人在新型移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)中常被采用。錯(cuò)試題1,22,對(duì)試題15：三車輪輪式機(jī)器人主要靠?jī)奢喌霓D(zhuǎn)速差實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向的，即當(dāng)兩輪輸入速度存在差值時(shí)，機(jī)器人會(huì)發(fā)生一定的偏轉(zhuǎn)。對(duì)試題16：對(duì)于三車輪輪式機(jī)器人，當(dāng)兩輪轉(zhuǎn)速大小相等方向相反時(shí),可以實(shí)現(xiàn)整車靈活的零半徑回轉(zhuǎn)。對(duì)試題17：變形輪機(jī)器人遇到障礙時(shí)，可以通過控制系統(tǒng)的調(diào)節(jié)，車輪改變狀態(tài)，極大的增加了機(jī)器人的越障能力。對(duì)試題18：履帶移動(dòng)機(jī)器人不能夠通過傳感器感知環(huán)境和自身狀態(tài)。錯(cuò)試題19：非結(jié)構(gòu)環(huán)境履帶移動(dòng)機(jī)器人已經(jīng)機(jī)器人學(xué)發(fā)展的一個(gè)重要組成部分。對(duì)試題三角形。對(duì)二、選擇題（答案在最后）"試題21：如圖所示為（ ）的底盤。變形輪機(jī)器人履帶式機(jī)器人腿式機(jī)器人""試題22：履帶式機(jī)器人可以（ ）。不能可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，也不能任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。不可實(shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，可以任意控制轉(zhuǎn)彎半徑?？蓪?shí)現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，任意控制轉(zhuǎn)彎半徑。""試題23：對(duì)于履帶機(jī)器人，要求結(jié)構(gòu)穩(wěn)固，承載載荷較大，而且構(gòu)簡(jiǎn)單的伸縮主體通常是（ ）。五邊形三角形六邊形四邊形""試題24：如圖所示為履帶機(jī)器人（ ）?？刂蒲b置越障裝置偵察裝置""試題25：如圖所示為履帶機(jī)器人（ ）。越障裝置控制裝置發(fā)射裝置""試題26：當(dāng)履帶式消防機(jī)器人行走在平坦地面上時(shí)，（ ）。偵察裝置不工作，越障裝置處于收起狀態(tài)偵察裝置工作，越障裝置處于不收起狀態(tài)偵察裝置工作，越障裝置處于收起狀態(tài)偵察裝置不工作，越障裝置處于不收起狀"試題27：如圖為（ ）的越過壕溝示意圖。腿式機(jī)器人履帶式機(jī)器人輪式機(jī)器人""試題28：考慮機(jī)器人的重量和成本，通常選用（ ）為機(jī)器人體的制作材料。金屬銅鋼材鋁材塑料""29：為提高履帶機(jī)器人越障能力，可以（）。安裝減重孔采用不同的方式將多節(jié)履帶連接起來減小機(jī)器人地面附著力""試題30：如圖所示是一種（ ）。變形輪機(jī)器人腿式機(jī)器人輪式機(jī)器人"三、簡(jiǎn)答題（答案在最后）2.點(diǎn)？氣壓驅(qū)動(dòng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)。液壓驅(qū)動(dòng)：重量重，驅(qū)動(dòng)力大，信號(hào)轉(zhuǎn)換難，可控距離短，應(yīng)用范圍重載低速，成本高；氣壓驅(qū)動(dòng)：重量輕，驅(qū)動(dòng)力小，技術(shù)要求低，穩(wěn)定性差，應(yīng)用范圍小型高速，成本低；電機(jī)驅(qū)動(dòng)：易信號(hào)轉(zhuǎn)換，技術(shù)要求高，穩(wěn)定性好，可控距離長(zhǎng)，應(yīng)用范圍精確控制。題目：5.履帶式機(jī)器人如何從設(shè)計(jì)上提高越障能力？題目：7.描述履帶式機(jī)器人如何通過壕溝？答案：1.當(dāng)機(jī)器人遇到溝壕等寬度大于履帶帶輪直徑的障礙時(shí)，首先停止在溝壕障礙前，盡量使機(jī)器人機(jī)身正對(duì)著溝壕。2.然后伸出越障3.1號(hào)履帶、2號(hào)履帶和越障裝置4.起越障裝置，完成完整的越障動(dòng)作。題目：描述履帶式機(jī)器人如何通過砂石地面？題目：什么是履帶機(jī)器人？履帶機(jī)器人有哪些應(yīng)用領(lǐng)域？反恐以及災(zāi)難搜救等特殊領(lǐng)域。2其特點(diǎn)？答案：腿式機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)具有越障能力強(qiáng)的顯著優(yōu)點(diǎn)，在特殊的環(huán)境下有所應(yīng)用等優(yōu)點(diǎn)。主要分為開鏈機(jī)構(gòu)與閉鏈機(jī)構(gòu)。開鏈機(jī)構(gòu)：機(jī)構(gòu)自由度較多一般為2-3個(gè)，能耗效率驅(qū)動(dòng)多能耗大，控制成本較高，路面適應(yīng)性較強(qiáng)和豐富的運(yùn)動(dòng)空間，剛度較小的特點(diǎn)。閉題目：腿式移動(dòng)機(jī)器人常用控制系統(tǒng)與常見控制器有哪些？答案：常見的控制系統(tǒng)包括傳感器、控制器、作用器和通信器件等。常用的控制器有Arduino、STM3