測量機器人及其在CPⅢ測量中的應(yīng)用簡介課件

測量機器人中國地質(zhì)大學信息工程學院測繪工程專業(yè)測量機器人中國地質(zhì)大學測量機器人測量機器人是一種能代替人進行自動搜索、跟蹤、識別和精確照準目標并獲取角度、距離、三維坐標以及影像等信息的智能型電子全站儀它是在全站儀基礎(chǔ)上集成步進馬達、CCD影像傳感器構(gòu)成的視頻成像系統(tǒng)，并配置智能化的控制及應(yīng)用軟件發(fā)展而成測量機器人測量機器人是一種能代替人進行自動搜索、跟蹤、識別和測量機器人特性高精度智能自動化馬達驅(qū)動自動照準鎖定跟蹤遙控測量操作系統(tǒng)無棱鏡模式導向光自動調(diào)焦測量機器人特性高精度馬達驅(qū)動、自動照準功能可以消除不同測量員的人為測量誤差，減少測量員的工作量，而且自動掃描和識別棱鏡僅需要幾秒鐘到十幾秒鐘的時間，測量速度快，可以大大提高工作效率。目前Leica公司的ATR技術(shù)、Topcon公司的自動跟蹤功能、Zeiss公司的磁驅(qū)伺服技術(shù)都可以實現(xiàn)自動測量功能。馬達驅(qū)動、自動照準功能馬達驅(qū)動、自動照準功能可以消除不同測量員的人為測量誤差，減少馬達驅(qū)動、自動照準功能馬達驅(qū)動、自動照準功能各品牌測量機器人馬達驅(qū)動方式比較壓電驅(qū)動:徠卡TM30/TS30傳統(tǒng)驅(qū)動:徠卡TCA2003/TCA1800/日本索佳/拓普康磁浮驅(qū)動:美國天寶

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非常有利

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有利

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不利各品牌測量機器人馬達驅(qū)動方式比較壓電驅(qū)動:徠卡TM30/TS當被測對象處于低速運動狀態(tài)時，可以使用全站儀的自動跟蹤測量功能，可隨時對目標進行自動測量測量機器人能跟蹤并鎖定一個移動的棱鏡，每當棱鏡做短暫停頓，就可以進行距離測量。如果棱鏡隨后又移動，儀器會一直自動跟蹤照準的棱鏡。馬達驅(qū)動、自動照準功能以及鎖定跟蹤測量一般與360度棱鏡配合使用，這樣持鏡者無需特別注意將棱鏡瞄向儀器方向，使得測量和放樣工作更加方便、快捷。鎖定跟蹤測量當被測對象處于低速運動狀態(tài)時，可以使用全站儀的自動跟蹤測量功鎖定跟蹤測量鎖定跟蹤測量儀器上連接一個無線調(diào)制解調(diào)器，持鏡人攜帶一個內(nèi)置無線傳輸?shù)倪b控鍵盤，僅一人就可以在鏡站上輕松自如的實現(xiàn)對全站儀所有功能的遙控，就如同操作全站儀上的鍵盤。這項功能也是在馬達驅(qū)動、自動照準功能的基礎(chǔ)上開發(fā)的。遙控測量模式可以真正實現(xiàn)單人或鏡站測量模式，在目標點處獲得更多綜合性、變化的信息，以及更快地到達放樣點和檢查放樣精度，獨立完成一些小規(guī)模測量工程。遙控測量儀器上連接一個無線調(diào)制解調(diào)器，持鏡人攜帶一個內(nèi)置無線傳輸?shù)倪b遙控測量遙控測量遙控測量遙控測量與全站儀相比，測量機器人中開始嵌入操作系統(tǒng)，支持自主安裝和卸載軟件。目前較多采用的是MS-DOS操作系統(tǒng)，最新的Topcon系列采用了WindowsCE，而Leica系列則采用了Vax嵌入式操作系統(tǒng)MS-DOS的特點是界面簡單，運行速度較快WindowsCE是Windows操作系統(tǒng)的簡化版，支持真彩色圖形顯示和多種工業(yè)標準配件(如藍牙設(shè)備等)，與通用計算機的兼容性強，易于自行開發(fā)適用的機載軟件Vax在運行速度和圖形化等方面支持較好，但對國內(nèi)用戶來說比較生疏，自行開發(fā)機載軟件的難度大操作系統(tǒng)與全站儀相比，測量機器人中開始嵌入操作系統(tǒng)，支持自主安裝和卸安置儀器時，打開激光對點功能，就會在地面上形成一個可見紅色激光光束，當光束與測站點重合時則對中完成激光對中精度與光斑大小和儀器高有關(guān)，當儀器高1.5米時，對中精度為1.5～0.8（mm）激光對中直觀快速，工作效率較高激光對中安置儀器時，打開激光對點功能，就會在地面上形成一個可見紅色激測量機器人都采用了自動調(diào)焦功能，操作員只需將望遠鏡上的瞄準鏡大致對準棱鏡，按下目鏡旁邊的AF(AutoFocus)鍵，儀器就會主動尋找目標點并自動調(diào)焦到目標棱鏡上，省去手工調(diào)焦時間，提高作業(yè)效率。自動調(diào)焦測量機器人都采用了自動調(diào)焦功能，操作員只需將望遠鏡上的瞄準鏡通過發(fā)射強度較高的激光，經(jīng)物體表面的漫反射作用來測距。這種激光與對中用的激光相似，都是紅色的可見光，測距時儀器發(fā)出一束激光直接照射到待測物體的表面，照到哪兒，測到哪兒，很直觀，測量速度快，使用方便。目前大多數(shù)無棱鏡測距功能的范圍在200以內(nèi)，測距精度為3mm+2ppm，TopconGPT-8200A系列最大測程可以達到1200米，但測距精度僅能達到10mm+10ppm。另外無棱鏡測距的范圍與反射物體表面介質(zhì)的反射特性有關(guān)。無棱鏡測距通過發(fā)射強度較高的激光，經(jīng)物體表面的漫反射作用來測距。這種激無棱鏡測距無棱鏡測距導向光裝置裝在全站儀望遠鏡上，有紅黃兩色，在放樣時，持標員可以通過導向光裝置閃爍的燈光確定視線方向，主動判斷該往哪個方向走。導向光裝置非常有利于夜間作業(yè)的快速定位，但目前這種導向光裝置的操作范圍有限，一般為5～150米，白天陽光下作用距離更短。導向光裝置導向光裝置導向光裝置導向光裝置測量機器人SRX儀器介紹:索佳測量機器人可實現(xiàn)對目標的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準，可以在大范圍內(nèi)實施高效的遙控測量。使遙控測量操作中的種種不便成為歷史。系統(tǒng)特點:高新技術(shù)的體現(xiàn)全站儀的新旗艦

新一代高精度測距技術(shù)－－RED-tech

EX

全球領(lǐng)先的突破性測角技術(shù)

測量機器人SRXGPT-9000A彩屏WinCE測量機器人系統(tǒng)特點:●WindowsCE操作系統(tǒng)●拓普康第三代快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合●瞬間重捕跟蹤鎖定技術(shù)●跟蹤速度達15°/秒，可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域●紅色激光指向，采用最安全的1級激光，無棱鏡測距達2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限●彩色觸摸屏幕●新型、超快速伺服馬達驅(qū)動GPT-9000A彩屏WinCE測量機器人系統(tǒng)特點:TCA2003/1800產(chǎn)品描述：

既可人工操作也可自動操作，既可遠距離遙控運行也可在機載應(yīng)用程控下使用，在精密工程測量、變形監(jiān)測等應(yīng)用領(lǐng)域中無可匹敵系統(tǒng)特點：世界上最高精度的全站儀：測角精度（一測回方向標準偏差）0.52，測距精度1mm+1ppm

具有ATR功能的TCA2003/1800全站儀，白天和黑夜（無需照明）都可以工作，合作目標只是普通的反射棱鏡

可通過GeoBasic工具，用戶可自開發(fā)機載應(yīng)用軟件；

TCA2003/1800產(chǎn)品描述：

既可人工操作也可自動操測量機器人與CPⅢ測量1、CPIII平面控制網(wǎng)網(wǎng)形圖測量機器人與CPⅢ測量1、CPIII平面控制網(wǎng)網(wǎng)形圖測量機器人與CPⅢ測量2、施工現(xiàn)場測量機器人與CPⅢ測量2、施工現(xiàn)場測量機器人與CPⅢ測量3、CPⅢ點測量機器人與CPⅢ測量3、CPⅢ點測量機器人與CPⅢ測量4、CPIII點配套器件（1）測量機器人與CPⅢ測量4、CPIII點配套器件（1）測量機器人與CPⅢ測量4、CPIII點配套器件（2）測量機器人與CPⅢ測量4、CPIII點配套器件（2）測量機器人與CPⅢ測量5、棱鏡的安裝測量機器人與CPⅢ測量5、棱鏡的安裝測量機器人與CPⅢ測量6、測量測量機器人與CPⅢ測量6、測量測量機器人與CPⅢ測量7、精調(diào)測量機器人與CPⅢ測量7、精調(diào)測量機器人與CPⅢ測量軌道精調(diào)示意圖測量機器人與CPⅢ測量軌道精調(diào)示意圖測量機器人中國地質(zhì)大學信息工程學院測繪工程專業(yè)測量機器人中國地質(zhì)大學測量機器人測量機器人是一種能代替人進行自動搜索、跟蹤、識別和精確照準目標并獲取角度、距離、三維坐標以及影像等信息的智能型電子全站儀它是在全站儀基礎(chǔ)上集成步進馬達、CCD影像傳感器構(gòu)成的視頻成像系統(tǒng)，并配置智能化的控制及應(yīng)用軟件發(fā)展而成測量機器人測量機器人是一種能代替人進行自動搜索、跟蹤、識別和測量機器人特性高精度智能自動化馬達驅(qū)動自動照準鎖定跟蹤遙控測量操作系統(tǒng)無棱鏡模式導向光自動調(diào)焦測量機器人特性高精度馬達驅(qū)動、自動照準功能可以消除不同測量員的人為測量誤差，減少測量員的工作量，而且自動掃描和識別棱鏡僅需要幾秒鐘到十幾秒鐘的時間，測量速度快，可以大大提高工作效率。目前Leica公司的ATR技術(shù)、Topcon公司的自動跟蹤功能、Zeiss公司的磁驅(qū)伺服技術(shù)都可以實現(xiàn)自動測量功能。馬達驅(qū)動、自動照準功能馬達驅(qū)動、自動照準功能可以消除不同測量員的人為測量誤差，減少馬達驅(qū)動、自動照準功能馬達驅(qū)動、自動照準功能各品牌測量機器人馬達驅(qū)動方式比較壓電驅(qū)動:徠卡TM30/TS30傳統(tǒng)驅(qū)動:徠卡TCA2003/TCA1800/日本索佳/拓普康磁浮驅(qū)動:美國天寶

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不利各品牌測量機器人馬達驅(qū)動方式比較壓電驅(qū)動:徠卡TM30/TS當被測對象處于低速運動狀態(tài)時，可以使用全站儀的自動跟蹤測量功能，可隨時對目標進行自動測量測量機器人能跟蹤并鎖定一個移動的棱鏡，每當棱鏡做短暫停頓，就可以進行距離測量。如果棱鏡隨后又移動，儀器會一直自動跟蹤照準的棱鏡。馬達驅(qū)動、自動照準功能以及鎖定跟蹤測量一般與360度棱鏡配合使用，這樣持鏡者無需特別注意將棱鏡瞄向儀器方向，使得測量和放樣工作更加方便、快捷。鎖定跟蹤測量當被測對象處于低速運動狀態(tài)時，可以使用全站儀的自動跟蹤測量功鎖定跟蹤測量鎖定跟蹤測量儀器上連接一個無線調(diào)制解調(diào)器，持鏡人攜帶一個內(nèi)置無線傳輸?shù)倪b控鍵盤，僅一人就可以在鏡站上輕松自如的實現(xiàn)對全站儀所有功能的遙控，就如同操作全站儀上的鍵盤。這項功能也是在馬達驅(qū)動、自動照準功能的基礎(chǔ)上開發(fā)的。遙控測量模式可以真正實現(xiàn)單人或鏡站測量模式，在目標點處獲得更多綜合性、變化的信息，以及更快地到達放樣點和檢查放樣精度，獨立完成一些小規(guī)模測量工程。遙控測量儀器上連接一個無線調(diào)制解調(diào)器，持鏡人攜帶一個內(nèi)置無線傳輸?shù)倪b遙控測量遙控測量遙控測量遙控測量與全站儀相比，測量機器人中開始嵌入操作系統(tǒng)，支持自主安裝和卸載軟件。目前較多采用的是MS-DOS操作系統(tǒng)，最新的Topcon系列采用了WindowsCE，而Leica系列則采用了Vax嵌入式操作系統(tǒng)MS-DOS的特點是界面簡單，運行速度較快WindowsCE是Windows操作系統(tǒng)的簡化版，支持真彩色圖形顯示和多種工業(yè)標準配件(如藍牙設(shè)備等)，與通用計算機的兼容性強，易于自行開發(fā)適用的機載軟件Vax在運行速度和圖形化等方面支持較好，但對國內(nèi)用戶來說比較生疏，自行開發(fā)機載軟件的難度大操作系統(tǒng)與全站儀相比，測量機器人中開始嵌入操作系統(tǒng)，支持自主安裝和卸安置儀器時，打開激光對點功能，就會在地面上形成一個可見紅色激光光束，當光束與測站點重合時則對中完成激光對中精度與光斑大小和儀器高有關(guān)，當儀器高1.5米時，對中精度為1.5～0.8（mm）激光對中直觀快速，工作效率較高激光對中安置儀器時，打開激光對點功能，就會在地面上形成一個可見紅色激測量機器人都采用了自動調(diào)焦功能，操作員只需將望遠鏡上的瞄準鏡大致對準棱鏡，按下目鏡旁邊的AF(AutoFocus)鍵，儀器就會主動尋找目標點并自動調(diào)焦到目標棱鏡上，省去手工調(diào)焦時間，提高作業(yè)效率。自動調(diào)焦測量機器人都采用了自動調(diào)焦功能，操作員只需將望遠鏡上的瞄準鏡通過發(fā)射強度較高的激光，經(jīng)物體表面的漫反射作用來測距。這種激光與對中用的激光相似，都是紅色的可見光，測距時儀器發(fā)出一束激光直接照射到待測物體的表面，照到哪兒，測到哪兒，很直觀，測量速度快，使用方便。目前大多數(shù)無棱鏡測距功能的范圍在200以內(nèi)，測距精度為3mm+2ppm，TopconGPT-8200A系列最大測程可以達到1200米，但測距精度僅能達到10mm+10ppm。另外無棱鏡測距的范圍與反射物體表面介質(zhì)的反射特性有關(guān)。無棱鏡測距通過發(fā)射強度較高的激光，經(jīng)物體表面的漫反射作用來測距。這種激無棱鏡測距無棱鏡測距導向光裝置裝在全站儀望遠鏡上，有紅黃兩色，在放樣時，持標員可以通過導向光裝置閃爍的燈光確定視線方向，主動判斷該往哪個方向走。導向光裝置非常有利于夜間作業(yè)的快速定位，但目前這種導向光裝置的操作范圍有限，一般為5～150米，白天陽光下作用距離更短。導向光裝置導向光裝置導向光裝置導向光裝置測量機器人SRX儀器介紹:索佳測量機器人可實現(xiàn)對目標的快速判別、鎖定、跟蹤、自動照準，可以在大范圍內(nèi)實施高效的遙控測量。使遙控測量操作中的種種不便成為歷史。系統(tǒng)特點:高新技術(shù)的體現(xiàn)全站儀的新旗艦

新一代高精度測距技術(shù)－－RED-tech

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全球領(lǐng)先的突破性測角技術(shù)

測量機器人SRXGPT-9000A彩屏WinCE測量機器人系統(tǒng)特點:●WindowsCE操作系統(tǒng)●拓普康第三代快速鎖定技術(shù)和IR通訊技術(shù)的完美結(jié)合●瞬間重捕跟蹤鎖定技術(shù)●跟蹤速度達15°/秒，可以用于幾乎所有的測量領(lǐng)域●紅色激光指向，采用最安全的1級激光，無棱鏡測距達2000m，再一次打破了無棱鏡測距的極限●彩色觸摸屏幕●新型、超快速伺服馬達驅(qū)動GPT-9000A彩屏WinCE測量機器人系統(tǒng)特點:TCA2003/1800產(chǎn)品描述：

既可人工操作也可自動操作，既可遠距離遙控運行也可在機載