FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件

FANUC工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)主講：楊進(jìn)FANUC工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)主講：楊進(jìn)FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件目錄一安全注意事項(xiàng)二FANUC機(jī)器人系統(tǒng)組成三FANUC機(jī)器人的典型應(yīng)用四RoboGuide軟件基礎(chǔ)目錄一安全注意事項(xiàng)二FANUC機(jī)器人系統(tǒng)組成三FANUC機(jī)器一、安全注意事項(xiàng)

FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對機(jī)器使用的安全問題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動很大的距離。一、安全注意事項(xiàng)燃燒的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無線電干擾的環(huán)境水中或其他液體中運(yùn)送人或動物不可攀附其他不可使用機(jī)器人的場合燃燒的環(huán)境不可使用機(jī)器人的場合1．示教和手動機(jī)器人1）請不要帶著手套操作示教盤和操作盤。2）在點(diǎn)動操作機(jī)器人時要采用較低的倍率速度以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會。3）在按下示教盤上的點(diǎn)動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。安全操作規(guī)程1．示教和手動機(jī)器人1）請不要帶著手套操作示教盤和操作盤1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會左右機(jī)器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。2．生產(chǎn)運(yùn)行1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成

機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件交流伺服馬達(dá)的組成絕對值脈沖編碼器交流伺服電機(jī)抱閘單元機(jī)器人由伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處為一個關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。交流伺服馬達(dá)的組成絕對值脈沖編碼器交流伺服電機(jī)抱閘單元機(jī)器人關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重CPU32位高速控制器部件CPU32位高速控制器部件EmergencyStopbutton急停按鈕控制器操作面板ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption模式開關(guān)電源指示燈報警燈報警復(fù)位EmergencyStopbutton示教盒彩色TPDEADMAN開關(guān)示教盒彩色TPDEADMAN開關(guān)

TP操作鍵SHIFT:與其它鍵一起執(zhí)行特定功能prev:顯示上一屏幕Disp：分屏顯示STEP：在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換RESET：清除告警

數(shù)字符號鍵DIAG/HELP：只存在于iPendant，顯示幫助和診斷F1-F5:功能鍵TP操作鍵SHIFT:與其它鍵一起執(zhí)行特定功能prev:顯Edit：編輯和執(zhí)行程序。MENU:顯示屏幕菜單Cursor光標(biāo)鍵：移動光標(biāo)BACKSPACE

：清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字ITEMkey：選擇它所代表的項(xiàng)用戶鍵SELECT:列出和創(chuàng)建程序Data

：顯示各寄存器內(nèi)容Edit：編輯和執(zhí)行程序。MENU:顯示屏幕菜單CursNEXT：功能鍵切換。運(yùn)動鍵SPEED：速度加減鍵ENTER

：輸入數(shù)值或從菜單選擇某個項(xiàng)FWD

：從前至后地運(yùn)行程序COORD

：選擇手動操作坐標(biāo)系FCTN

：顯示附加菜單HOLD

：暫停機(jī)器人運(yùn)動

BWD

：從后向前地運(yùn)行程序。NEXT：功能鍵切換。SPEED：速度加點(diǎn)動機(jī)器人

+按住SHIFT（任意一個）按住DEADMAN（任意一個）按住任意一個運(yùn)動鍵ON/OFF開關(guān)為：ONMODESWITCH為：T1/T2選擇所需要的坐標(biāo)點(diǎn)動機(jī)器人+按住SHIFT（任意一個）按住DE三、FANUC機(jī)器人的典型應(yīng)用弧焊點(diǎn)焊搬運(yùn)涂膠噴漆去毛刺切割激光焊接測量等三、FANUC機(jī)器人的典型應(yīng)用弧焊點(diǎn)焊弧焊:弧焊:點(diǎn)焊:點(diǎn)焊:搬運(yùn):搬運(yùn):FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件并聯(lián)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人噴漆:噴漆:切割:切割:涂膠:涂膠:代表產(chǎn)品——PaintMate200iA控制器和涂裝控制柜機(jī)器人掃氣和受壓單元掃氣和電纜接入的底座RCC耐溶劑保護(hù)管有4m,7m,14m集成式控制開關(guān)槍的電磁閥基于防沖洗設(shè)計(jì)2種臂長代表產(chǎn)品——PaintMate200iAPaintMate200iA的應(yīng)用PaintMate200iA的應(yīng)用LRMate100iC/200iC

:LRMate100iC/200iC:ARCMate120iB/M-16iB:ARCMate120iB/M-16iB:R-2000iBM-710iC:R-2000iBM-900iAM-410iB:M-900iA四、ROBOGUIDE軟件基礎(chǔ).,在線編程:在現(xiàn)場使用示教盒編程。離線編程:在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以實(shí)現(xiàn)離線編程。四、ROBOGUIDE軟件基礎(chǔ).,在線編程:ROBOGUIDE是發(fā)那科機(jī)器人公司提供的一個離線編程工具，它是圍繞一個離線的三維世界進(jìn)行模擬，在這個三維世界中模擬現(xiàn)實(shí)中的機(jī)器人和周邊設(shè)備的布局，通過其中的TP示教，進(jìn)一步來模擬它的運(yùn)動軌跡。通過這樣的模擬可以驗(yàn)證方案的可行性同時獲得準(zhǔn)確的周期時間。ROBOGUIDE是一款核心應(yīng)用軟件，具體的還包括搬運(yùn)、弧焊、噴涂等其他模塊。ROBOGUIDE是發(fā)那科機(jī)器人公司提供的一個離線編程工具，通過動畫,可以容易實(shí)現(xiàn)快速和低成本地驗(yàn)證一個工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)；不需要特殊的技能，可以輕松地創(chuàng)建和布局設(shè)備；使用動畫，來創(chuàng)建程序；通過離線仿真，極大地減少了啟動時間和修改時間機(jī)器人針對不同的應(yīng)用，使用不同的工具，達(dá)到高效的操作通過動畫,可以容易實(shí)現(xiàn)快速和低成本地驗(yàn)證一個工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用系FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件2.簡單工作環(huán)境的建立2.簡單工作環(huán)境的建立選擇工作過程材料去毛刺工作站基本材料處理工作站基本機(jī)器人工作站碼垛工作站弧焊工作站選擇工作過程材料去毛刺工作站基本材料處理工作站基本機(jī)器人工作FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件根據(jù)缺省配置新建根據(jù)上次使用的配置新建從備份中新建從現(xiàn)有機(jī)器人復(fù)制根據(jù)缺省配置新建根據(jù)上次使用的配置新建從備份中新建從現(xiàn)有機(jī)器FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件

編輯工件

編輯工件

編輯機(jī)器人手爪

編輯機(jī)器人手爪

編輯固定座

編輯固定座編程

simulation程序編程

simulation程序FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件編寫TP程序編寫TP程序FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件ThankYou!ThankYou!FANUC工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)主講：楊進(jìn)FANUC工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用基礎(chǔ)主講：楊進(jìn)FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件目錄一安全注意事項(xiàng)二FANUC機(jī)器人系統(tǒng)組成三FANUC機(jī)器人的典型應(yīng)用四RoboGuide軟件基礎(chǔ)目錄一安全注意事項(xiàng)二FANUC機(jī)器人系統(tǒng)組成三FANUC機(jī)器一、安全注意事項(xiàng)

FANUC機(jī)器人所有者、操作者必須對自己的安全負(fù)責(zé)。FANUC不對機(jī)器使用的安全問題負(fù)責(zé)。FANUC提醒用戶在使用FANUC機(jī)器人時必須使用安全設(shè)備，必須遵守安全條款。FANUC機(jī)器人程序的設(shè)計(jì)者、機(jī)器人系統(tǒng)的設(shè)計(jì)和調(diào)試者、安裝者必須熟悉FANUC機(jī)器人的編程方式和系統(tǒng)應(yīng)用及安裝。FANUC機(jī)器人和其他設(shè)備有很大的不同，不同點(diǎn)在于機(jī)器人可以以很高的速度移動很大的距離。一、安全注意事項(xiàng)燃燒的環(huán)境有爆炸可能的環(huán)境無線電干擾的環(huán)境水中或其他液體中運(yùn)送人或動物不可攀附其他不可使用機(jī)器人的場合燃燒的環(huán)境不可使用機(jī)器人的場合1．示教和手動機(jī)器人1）請不要帶著手套操作示教盤和操作盤。2）在點(diǎn)動操作機(jī)器人時要采用較低的倍率速度以增加對機(jī)器人的控制機(jī)會。3）在按下示教盤上的點(diǎn)動鍵之前要考慮到機(jī)器人的運(yùn)動勢。4）要預(yù)先考慮好避讓機(jī)器人的運(yùn)動軌跡，并確認(rèn)該線路不受干涉。5）機(jī)器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。安全操作規(guī)程1．示教和手動機(jī)器人1）請不要帶著手套操作示教盤和操作盤1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)。2）須知道所有會左右機(jī)器人移動的開關(guān)、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。3）必須知道機(jī)器人控制器和外圍控制設(shè)備上的緊急停止按鈕的位置，準(zhǔn)備在緊急情況下按這些按鈕。4）永遠(yuǎn)不要認(rèn)為機(jī)器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因?yàn)檫@時機(jī)器人很有可能是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。2．生產(chǎn)運(yùn)行1）在開機(jī)運(yùn)行前，須知道機(jī)器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務(wù)二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成

機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備二、工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的組成機(jī)器人控制柜系統(tǒng)軟件周邊設(shè)備FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件交流伺服馬達(dá)的組成絕對值脈沖編碼器交流伺服電機(jī)抱閘單元機(jī)器人由伺服電機(jī)驅(qū)動的機(jī)械機(jī)構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處為一個關(guān)節(jié)點(diǎn)或坐標(biāo)系。交流伺服馬達(dá)的組成絕對值脈沖編碼器交流伺服電機(jī)抱閘單元機(jī)器人關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重負(fù)載的位置；而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部；行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，一般將RV減速器放置在機(jī)座、大臂、肩部等重CPU32位高速控制器部件CPU32位高速控制器部件EmergencyStopbutton急停按鈕控制器操作面板ModeswitchHourMeter(option)ResetbuttonCycleStartFaultlightPowerlightUSBportRS-232portOption模式開關(guān)電源指示燈報警燈報警復(fù)位EmergencyStopbutton示教盒彩色TPDEADMAN開關(guān)示教盒彩色TPDEADMAN開關(guān)

TP操作鍵SHIFT:與其它鍵一起執(zhí)行特定功能prev:顯示上一屏幕Disp：分屏顯示STEP：在單步執(zhí)行和循環(huán)執(zhí)行之間切換RESET：清除告警

數(shù)字符號鍵DIAG/HELP：只存在于iPendant，顯示幫助和診斷F1-F5:功能鍵TP操作鍵SHIFT:與其它鍵一起執(zhí)行特定功能prev:顯Edit：編輯和執(zhí)行程序。MENU:顯示屏幕菜單Cursor光標(biāo)鍵：移動光標(biāo)BACKSPACE

：清除光標(biāo)之前的字符或者數(shù)字ITEMkey：選擇它所代表的項(xiàng)用戶鍵SELECT:列出和創(chuàng)建程序Data

：顯示各寄存器內(nèi)容Edit：編輯和執(zhí)行程序。MENU:顯示屏幕菜單CursNEXT：功能鍵切換。運(yùn)動鍵SPEED：速度加減鍵ENTER

：輸入數(shù)值或從菜單選擇某個項(xiàng)FWD

：從前至后地運(yùn)行程序COORD

：選擇手動操作坐標(biāo)系FCTN

：顯示附加菜單HOLD

：暫停機(jī)器人運(yùn)動

BWD

：從后向前地運(yùn)行程序。NEXT：功能鍵切換。SPEED：速度加點(diǎn)動機(jī)器人

+按住SHIFT（任意一個）按住DEADMAN（任意一個）按住任意一個運(yùn)動鍵ON/OFF開關(guān)為：ONMODESWITCH為：T1/T2選擇所需要的坐標(biāo)點(diǎn)動機(jī)器人+按住SHIFT（任意一個）按住DE三、FANUC機(jī)器人的典型應(yīng)用弧焊點(diǎn)焊搬運(yùn)涂膠噴漆去毛刺切割激光焊接測量等三、FANUC機(jī)器人的典型應(yīng)用弧焊點(diǎn)焊弧焊:弧焊:點(diǎn)焊:點(diǎn)焊:搬運(yùn):搬運(yùn):FANUC機(jī)器人應(yīng)用技術(shù)課件并聯(lián)機(jī)器人并聯(lián)機(jī)器人噴漆:噴漆:切割:切割:涂膠:涂膠:代表產(chǎn)品——PaintMate200iA控制器和涂裝控制柜機(jī)器人掃氣和受壓單元掃氣和電纜接入的底座RCC耐溶劑保護(hù)管有4m,7m,14m集成式控制開關(guān)槍的電磁閥基于防沖洗設(shè)計(jì)2種臂長代表產(chǎn)品——PaintMate200iAPaintMate200iA的應(yīng)用PaintMate200iA的應(yīng)用LRMate100iC/200iC

:LRMate100iC/200iC:ARCMate120iB/M-16iB:ARCMate120iB/M-16iB:R-2000iBM-710iC:R-2000iBM-900iAM-410iB:M-900iA四、ROBOGUIDE軟件基礎(chǔ).,在線編程:在現(xiàn)場使用示教盒編程。離線編程:在PC上安裝FANUC的編程軟件，可以實(shí)現(xiàn)離線編程。四、ROBOGUIDE軟件基礎(chǔ).,在線編程:ROBOGUIDE是發(fā)那科機(jī)器人公司提供的一個離線編程