六自由度平臺

（一）六自由運(yùn)動(dòng)平臺介紹六自由度液壓平臺技術(shù)參數(shù)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺構(gòu)成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，達(dá)成上平臺在空間六個(gè)自由度（α，β，γ，X，Y，Z）的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以模擬出各樣空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺波及到機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、及時(shí)信號傳輸辦理等一系列高科技領(lǐng)域，因此六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)記性象征。主要包含平臺的空間運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、空間運(yùn)動(dòng)模型、液壓系統(tǒng)、控制系統(tǒng)。六自由度平臺空間機(jī)構(gòu)技術(shù)參數(shù)六自由度平臺構(gòu)造見效圖如圖1所示。圖1六自由度平臺六自由度運(yùn)動(dòng)平臺由上下平臺和六個(gè)液壓油缸構(gòu)成。六個(gè)液壓缸上端點(diǎn)兩兩構(gòu)成上平臺三個(gè)支點(diǎn)，六個(gè)液壓缸下端點(diǎn)兩兩構(gòu)成下平臺三個(gè)支點(diǎn)。上下三個(gè)支點(diǎn)分別在假定的圓周上，并且是120o均分，既分別是兩個(gè)等邊三角形的極點(diǎn)。依據(jù)不一樣樣的運(yùn)動(dòng)范圍，油缸的行程和上下平臺半徑不一樣樣。構(gòu)造如圖2所示。圖2六自由度平臺構(gòu)造圖依據(jù)標(biāo)書要求，六自由度平臺構(gòu)造參數(shù)以下：上平臺半徑：0.8m；下平臺半徑：0.85m；油缸最低行程時(shí)上下平臺垂直距離：約1.17m；油缸行程：±0.20m。六自由度平臺空間運(yùn)動(dòng)空間運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)是實(shí)現(xiàn)平臺在空間運(yùn)動(dòng)的三個(gè)姿態(tài)角度和三個(gè)平動(dòng)位移，即俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、上下垂直運(yùn)動(dòng)、前后平移和左右平移，及六個(gè)姿態(tài)的復(fù)合運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。而空間目標(biāo)是經(jīng)過六個(gè)液壓缸的行程實(shí)現(xiàn)的，這就需要一個(gè)空間的運(yùn)動(dòng)模型達(dá)成空間運(yùn)動(dòng)的變換，假定空間運(yùn)動(dòng)的目標(biāo)俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、上下垂直位移、前后平移和左右平移用α，β，γ，X，Y，Z表示，六個(gè)油缸的行程用L（i）（i＝1、2、3、4、5、6）表示。整個(gè)運(yùn)動(dòng)模型以下：L（i）＝TT（α，β，γ，X，Y，Z）此中，TT是一個(gè)空間變換矩陣模型。由此及時(shí)算出每一運(yùn)動(dòng)時(shí)刻液壓油缸的行程。液壓油缸的理論行程再經(jīng)過D/A接口的變換，給出實(shí)質(zhì)行程值。依據(jù)平臺的空間機(jī)構(gòu)參數(shù)，空間運(yùn)動(dòng)參數(shù)以下：位移速度加快度俯仰±20o22o/S2弧度/S2滾轉(zhuǎn)±17o22o/S2弧度/S2偏航±30o22o/S2弧度/S2垂直起落±200mm0.5m/S0.5m/S2縱向位移±200mm0.5m/S0.5m/S2側(cè)向位移－200mm—＋200mm0.5m/S0.5m/S2（二）六自由度平臺多自由度運(yùn)動(dòng)控制多自由度控制系統(tǒng)中，自由度最多為六自由度，并且六自由度運(yùn)動(dòng)控制難度最大，設(shè)施及系統(tǒng)最復(fù)雜，下邊主要介紹我公司設(shè)計(jì)、生產(chǎn)的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是由六支直線伺服電動(dòng)缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺構(gòu)成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只伺服電動(dòng)缸（履行器）的伸縮運(yùn)動(dòng)，達(dá)成上平臺在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，從而可以模擬出各樣空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可寬泛應(yīng)用到各樣訓(xùn)練模擬器中，如遨游模擬器、汽車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)施等領(lǐng)域中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、機(jī)器人等。以下列圖為六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的控制框圖。從圖中可看出，主控計(jì)算機(jī)經(jīng)過六自由度數(shù)學(xué)模型對空間狀態(tài)進(jìn)行不時(shí)解算，將需要的空間狀態(tài)和運(yùn)動(dòng)軌跡輸入到主控計(jì)算機(jī)，經(jīng)過空間狀態(tài)解算程序達(dá)成對六根缸的運(yùn)動(dòng)位移和速度的計(jì)算，此后將解算結(jié)果送到多軸控制卡，經(jīng)伺服驅(qū)動(dòng)器送給伺服電機(jī)，伺服電機(jī)帶動(dòng)電動(dòng)缸推進(jìn)平臺運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)上平臺的空間運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的研制中，依據(jù)應(yīng)用不一樣樣需要波及機(jī)械、液壓、電器、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、及時(shí)信號傳輸辦理、圖形顯示、動(dòng)向仿真等等一系列領(lǐng)域。上圖為六自由度在并聯(lián)機(jī)床上的應(yīng)用汽車模擬駕駛器本套鑒于伺服電動(dòng)缸的六自由度運(yùn)動(dòng)平臺，是為汽車模擬駕駛器配套生產(chǎn)的。當(dāng)前，國內(nèi)外研制開發(fā)的汽車模擬駕駛器六自由度運(yùn)動(dòng)平臺，多為電液伺服控制的液壓油缸作為驅(qū)動(dòng)器，液壓伺服系統(tǒng)可以承受大負(fù)載，原理簡單，簡單實(shí)現(xiàn)，可是控制難度大，并且需要油源泵站，對環(huán)境和場所都有嚴(yán)格的要求。而伺服電動(dòng)缸，可以解決以上的這些問題。（三）六自由度平臺基層架構(gòu)(圖)該平臺由集成控制與泵站構(gòu)成,上圖為基層構(gòu)造圖,六自由度運(yùn)動(dòng)平臺可以上、下、左、右、前后左右平移方向運(yùn)動(dòng)，載重量在噸級以下，運(yùn)轉(zhuǎn)堅(jiān)固，動(dòng)作可柔可鋼。（四）六自由度六自由度運(yùn)動(dòng)平臺定義-六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺構(gòu)成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，達(dá)成上平臺在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)用途：模擬出各樣空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可寬泛應(yīng)用到各樣訓(xùn)練模擬器如遨游模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)施等領(lǐng)域用途及特色：六自由度運(yùn)動(dòng)平臺，因?yàn)橛袠O為廣闊的應(yīng)用遠(yuǎn)景，近幾年，惹起了國內(nèi)外科研、院校寬泛的研究興趣。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺原理是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺構(gòu)成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，達(dá)成上平臺在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以模擬出各樣空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可寬泛應(yīng)用到各樣訓(xùn)練模擬器如遨游模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)施等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機(jī)的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈便機(jī)器人等。因?yàn)榱杂啥冗\(yùn)動(dòng)平臺的研制，波及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、及時(shí)信號傳輸辦理、圖形顯示、動(dòng)向仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因此六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的研制變?yōu)榱烁叩仍盒?、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)志性象征。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是液壓及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在液壓和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。以下介紹它的開發(fā)過程，因?yàn)橛袠O為廣闊的應(yīng)用遠(yuǎn)景，近幾年，惹起了國內(nèi)外科研、院校寬泛的研究興趣。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺構(gòu)成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，達(dá)成上平臺在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以模擬出各樣空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可寬泛應(yīng)用到各樣訓(xùn)練模擬器如遨游模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)施等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機(jī)的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈便機(jī)器人等。因?yàn)榱杂啥冗\(yùn)動(dòng)平臺的研制，波及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、及時(shí)信號傳輸辦理、圖形顯示、動(dòng)向仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因此六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的研制變?yōu)榱烁叩仍盒?、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)記性象征。（五）六自由度液壓平臺、三自由度液壓平臺、多自由度電動(dòng)平臺、抖振座椅、擬桿力系統(tǒng)等產(chǎn)品被寬泛應(yīng)用于仿真模擬系統(tǒng)中.六自由度運(yùn)動(dòng)平臺功能：1.模擬飛機(jī)六個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，包含俯仰、滾轉(zhuǎn)、偏航、垂直起落、橫向和縱向直線運(yùn)動(dòng)；2.模擬飛機(jī)各樣遨游條件的變化惹起的運(yùn)動(dòng)，如大氣擾動(dòng)和武器發(fā)射等。3.模擬著陸接地姿態(tài)和碰撞以及使用剎車時(shí)出現(xiàn)的運(yùn)動(dòng);4.模擬在湊近真切飛機(jī)頻次處的振動(dòng)和抖振以及大氣紊流在對應(yīng)自由度上引進(jìn)的抖振.（六）大型數(shù)字式六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的開發(fā)一、概括六自由度運(yùn)動(dòng)平臺，因?yàn)橛袠O為廣闊的應(yīng)用遠(yuǎn)景，近幾年，惹起了國內(nèi)外科研、院校寬泛的研究興趣。六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是由六支油缸，上、下各六只萬向鉸鏈和上、下兩個(gè)平臺構(gòu)成，下平臺固定在基礎(chǔ)上，借助六只油缸的伸縮運(yùn)動(dòng)，達(dá)成上平臺在空間六個(gè)自由度（X，Y，Z，α，β，γ）的運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而可以模擬出各樣空間運(yùn)動(dòng)姿態(tài)，可寬泛應(yīng)用到各樣訓(xùn)練模擬器如遨游模擬器、艦艇模擬器、海軍直升機(jī)起降模擬平臺、坦克模擬器、汽車駕駛模擬器、火車駕駛模擬器、地震模擬器以及動(dòng)感電影、娛樂設(shè)施等領(lǐng)域，甚至可用到空間宇宙飛船的對接，空中加油機(jī)的加油對接中。在加工業(yè)可制成六軸聯(lián)動(dòng)機(jī)床、靈便機(jī)器人等。因?yàn)榱杂啥冗\(yùn)動(dòng)平臺的研制，波及機(jī)械、液壓、電氣、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器，空間運(yùn)動(dòng)數(shù)學(xué)模型、及時(shí)信號傳輸辦理、圖形顯示、動(dòng)向仿真等等一系列高科技領(lǐng)域，因此六自由度運(yùn)動(dòng)平臺的研制變?yōu)榱烁叩仍盒?、研究院所在液壓和控制領(lǐng)域水平的標(biāo)記性象征。外國某大型液壓公司的總部大廳里，向客人展現(xiàn)水平的第一個(gè)標(biāo)記就是六自由度運(yùn)動(dòng)平臺，筆者以為，六自由度運(yùn)動(dòng)平臺是液壓及控制技術(shù)領(lǐng)域的皇冠級產(chǎn)品，掌握了它，在液壓和控制領(lǐng)域基本上就沒有了難題。以下介紹它的開發(fā)過程二、傳統(tǒng)的伺服液壓控制六自由度運(yùn)動(dòng)平臺到當(dāng)前為止，世界上所有國家和研制單位，大型平臺都無一例外的采納了液壓伺服控制系統(tǒng)。國內(nèi)以幾所名牌大學(xué)的研究水平較高，其控制原理基真相同，六自由度平臺單缸控制框圖以下：從圖中可看出，主控計(jì)算機(jī)是達(dá)成空間狀態(tài)的及時(shí)解算，此后將解算結(jié)果送到六個(gè)單缸控制器，經(jīng)數(shù)/模變換后送給伺服放大器、伺服閥、伺服缸推進(jìn)平臺運(yùn)動(dòng)。伺服缸的位移和壓力經(jīng)過兩只傳感器并經(jīng)模/數(shù)變換后送給計(jì)算機(jī)，達(dá)成閉環(huán)控制。該框圖表示的是主動(dòng)編程控制，假如是及時(shí)模擬控制，還需要在主控計(jì)算機(jī)前增添姿態(tài)信號輸入裝置，即用各樣信號發(fā)生器模擬人的操作，輸出表示空間狀態(tài)的XYZ和αβγ信號。該伺服系統(tǒng)最大的難點(diǎn)是傳遞環(huán)節(jié)多、控制過于復(fù)雜、調(diào)試?yán)щy、靠譜性差、伺服閥抗攪亂抗污染能力衰、故障率高，因此國內(nèi)只管很多單位進(jìn)行了研制，但大面積推行的卻素來不多。三、六自由度平臺控制的空間狀態(tài)解算1．順向解）：即已知六根液壓缸的長度，求解平臺姿態(tài)，到當(dāng)前為止，還沒有直接中的的正解方程式，只好采納疊代方法，利用計(jì)算機(jī)迅速運(yùn)算的特色和上鉸鏈的構(gòu)造條件拘束來迫近求解平臺姿態(tài)。此為順解，2．反解（逆向解）：描繪一個(gè)剛體在空間旋轉(zhuǎn)的姿勢，最常使用的方法是定義三個(gè)歐拉角來表達(dá)，當(dāng)剛體旋轉(zhuǎn)至某一姿勢下，此三個(gè)歐拉角即構(gòu)成獨(dú)一的旋轉(zhuǎn)矩陣，并借由旋轉(zhuǎn)矩陣作坐標(biāo)變換，即可求得剛體的絕對地點(diǎn)。四、六自由度的速度協(xié)聯(lián)控制當(dāng)給定空間狀態(tài)后，可以分別算出六只缸的不一樣樣長度，為了讓平臺上的油缸在同一時(shí)間運(yùn)動(dòng)到新的地點(diǎn)，六只缸的運(yùn)動(dòng)速度是不一樣樣的，這個(gè)問題的解決有兩種方法，一是采納標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)聯(lián)控制器，該控制器需將油缸的運(yùn)動(dòng)長度數(shù)值送入，控制器能按所要求的時(shí)間，自動(dòng)分派六只缸的運(yùn)動(dòng)速度，同時(shí)抵達(dá)終點(diǎn)。第二種方法是自己編制運(yùn)動(dòng)速度方程，采納長度的最小公倍數(shù)方法分派速度，也可達(dá)到相同目的。五、六自由度平臺的全數(shù)字控制性能先進(jìn)、操作靠譜的新式數(shù)字（液壓）缸（已歸入“十五”攻關(guān)和國家要點(diǎn)新產(chǎn)品項(xiàng)目），作為六只控制缸。該數(shù)字缸撤消了傳統(tǒng)控制中的伺服閥、傳感器、A/D變換和D/A變換等諸多環(huán)節(jié)，它是將傳感器、數(shù)字閥等所有做到油缸內(nèi)部，形成自動(dòng)地點(diǎn)反應(yīng)和速度反應(yīng)。數(shù)字缸可以直接接受計(jì)算機(jī)發(fā)出的數(shù)字脈沖信號進(jìn)行靠譜的工作。脈沖頻次代表數(shù)字缸運(yùn)動(dòng)速度，脈沖總數(shù)代表數(shù)字缸運(yùn)動(dòng)行程，一一對應(yīng)，將復(fù)雜的閉環(huán)控制變?yōu)榱撕唵蔚拈_環(huán)控制，它的控制框圖和實(shí)質(zhì)平臺圖照片所示以下：從上圖與伺服系統(tǒng)的框圖比較可知，控制原理大大簡化，不但系統(tǒng)響應(yīng)速度加快，并且故障率也大為降低，靠譜性得以增添。整個(gè)六自由度運(yùn)動(dòng)平臺無任何液壓控制元件和傳感器，系統(tǒng)構(gòu)成十分清爽。它的性能指標(biāo)以下：六自由度數(shù)字運(yùn)動(dòng)平臺技術(shù)指標(biāo)六．?dāng)?shù)字液壓技術(shù)在其余領(lǐng)域的成功應(yīng)用數(shù)字液壓缸與專門配套研制的數(shù)字控制器相當(dāng)合，幾乎撤消了傳統(tǒng)液壓控制中的所有液壓閥件和控制元件，它扔掉了傳統(tǒng)的閥口控制，把厭煩的現(xiàn)場調(diào)試搬到了辦公室，幾乎做到了即裝即用，已經(jīng)成功的應(yīng)用到冶金、機(jī)械、水電、國防軍工等一系列疑難控制領(lǐng)域，其控制性能遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出傳統(tǒng)的液壓控制技術(shù)，成功應(yīng)用的實(shí)例有：冶金領(lǐng)域中的鋼水連鑄結(jié)晶器液面控制、結(jié)晶器液壓非正弦振動(dòng)（均列入過國家攻關(guān)項(xiàng)目），帶鋼厚度控制（微米級精度）。水電領(lǐng)域中的水輪機(jī)調(diào)速控制；機(jī)械領(lǐng)域的大型無齒鋸多點(diǎn)速度控制和地點(diǎn)控制，軍工領(lǐng)域的大型導(dǎo)彈裝彈機(jī)構(gòu)的多缸同步控制（任意多缸同步偏差可達(dá)0.1%）、軍艦舵機(jī)控制、減搖稽控制，模擬器領(lǐng)域的六自由度平臺控制等等一系列疑難控制，均獲得了十分理想的見效。/////////////////////////////////////////////////////////////////六自由度運(yùn)動(dòng)平臺六自由度運(yùn)動(dòng)平臺寬泛應(yīng)用于坦克，飛機(jī)，艦船，雷達(dá)，特種車輛的模擬仿真訓(xùn)練。1．載荷，自由度2．角加快度，速度，角加快度，位移互有關(guān)系。運(yùn)動(dòng)頻次：正旋運(yùn)動(dòng)來考慮（0.01Hz~15Hz），（隨機(jī)運(yùn)動(dòng)），海浪運(yùn)動(dòng)，飛機(jī)，艦船，坦克，車輛駕駛運(yùn)動(dòng)座標(biāo)原點(diǎn)，精準(zhǔn)定位采樣周期：15ms仿真環(huán)境3、經(jīng)過活動(dòng)，使學(xué)生養(yǎng)成博學(xué)多才的好習(xí)慣。比率分析法和比較分析法不可以測算出各要素的影響程度?！滩杉{約當(dāng)產(chǎn)量比率法，分派原資料開銷與分派加工開銷所用的竣工率都是一致的。ＸC采納直接分派法分派協(xié)助生產(chǎn)開銷時(shí)，應(yīng)試慮各協(xié)助生產(chǎn)車間之間相互供給產(chǎn)品或勞務(wù)的狀況。錯(cuò)產(chǎn)品的實(shí)質(zhì)生產(chǎn)成本包含廢品損失和歇工損失?！藽成本報(bào)表是對外報(bào)告的會(huì)計(jì)報(bào)表?！罜成本分析的首要程序是發(fā)現(xiàn)問題、分析原由。×C成本會(huì)計(jì)的對象是指成本核算?！罜成本計(jì)算的協(xié)助方法一般應(yīng)與基本方法聯(lián)合使用而不獨(dú)自使用?！藽成本計(jì)算方法中的最基本的方法是分步法。XD當(dāng)車間生產(chǎn)多種產(chǎn)品時(shí)，“廢品損失”、“歇工損失”的借方余額，月底均直接記入該產(chǎn)品的產(chǎn)品成本中。×定額法是為了簡化成本計(jì)算而采納的一種成本計(jì)算方法?！罠“廢品損失”賬戶月底沒有余額?！虖U品損失是指在生產(chǎn)過程中發(fā)現(xiàn)和入庫后發(fā)現(xiàn)的不可以修復(fù)廢品的生產(chǎn)成本和可修復(fù)廢品的修復(fù)開銷。ＸF分步法的一個(gè)重要特色是各步驟之間要進(jìn)行成本結(jié)轉(zhuǎn)。(√)G各月底在產(chǎn)品數(shù)目變化不大的產(chǎn)品，可不計(jì)算月底在產(chǎn)品成本。錯(cuò)G薪資開銷就是成本項(xiàng)目。(×)G歸集在基本生產(chǎn)車間的制造開銷最后均應(yīng)分派計(jì)入產(chǎn)品成本中。對J計(jì)算計(jì)時(shí)薪資開銷，應(yīng)以考勤記錄中的工作時(shí)間記錄為依據(jù)。(√)J簡化的分批法就是不計(jì)算在產(chǎn)品成本的分批法。(×)J簡化分批法是不分批計(jì)算在產(chǎn)品成本的方法。對J加班加點(diǎn)薪資既可能是直接計(jì)人開銷，又可能是間接計(jì)人開銷?！蘆接生