捏隊-技術(shù)報告第九屆中控杯機器人競賽

：一、方案綜總體構(gòu)轉(zhuǎn)。其中主要控制為一塊avr-128的單片機，識別部分使用安卓智能來實基本工作邏輯動將頭拍到的物體調(diào)整到視野，向前伸出機械爪，抓取后向后拖拽，將物體托放在工作臺上。下一步，由電機旋轉(zhuǎn)使轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)180后碰觸到觸掃描倉中的物品，同樣找到匹配的物品后進行校正，抓取后返回。將取物模塊化分裝，從A/B/C/D四個貨架上取物到放置物品各自編寫一套行二、機械結(jié)構(gòu)重要零件加工孔用于固定支撐桿，其余傳感器使用。主要機構(gòu)裝配圖和功能簡電壓范圍：6-

電流：150ma的2臺，用于垂直于貨架的運動。 型號：TG-85E-CH-77-電壓：6V-驅(qū)動方式:48相電阻空載牽出頻率D步矩角：1.8三、電路設(shè)電路功能描12V12V12V直流電機、步進電機12V電源穩(wěn)壓供電，其余設(shè)備包括單片機、傳感器等均由12V電源通過5V穩(wěn)壓模塊降壓供電。5V5V電壓，為保證電路穩(wěn)定性，采用5V穩(wěn)壓模塊對這些設(shè)備進行穩(wěn)壓供電。Atm128采用ATMEGA128開發(fā)板，整合8位數(shù)碼管，4*45V電12V直流電利用智能軟件，通過頭識別出所需取得物品，完的物品。由自帶電池供電。主控選AVR?8RISC13332x816MHz16:10,000100,000多達64K字節(jié)的優(yōu)化的外部器空JTAGIEEE1149.1JTAGFlash,EEPROM,–8位6（216）的810872（1x,10x,200x）SPI式、Standby模式以及I/O64TQFP64MLF4.5-5.5V0-16MHz傳感器選集電極發(fā)射極擊穿電壓（最大）:工作溫度:-25°C~電路原理電源部分采用LM2576使用LM2576T-5.0和LM2576T-穩(wěn)壓將電池輸入的直流12V轉(zhuǎn)為穩(wěn)定的12V電壓提供電機驅(qū)動使用，以及5V電壓提供單片機供電及傳感器使用。3A，可滿足機器人的各電機及傳感器、單片機的工作需要。TCRT5000器LM339LED指示燈，上共使用10個傳感器，此處有兩塊LM339共比較8路電壓信號，有傳感器需要經(jīng)過并聯(lián)處理。緣。碰撞開關(guān)同樣配有LED指示燈。L298NL298N電機或一路步進電機?？蓪崿F(xiàn)電機正反轉(zhuǎn)、脈寬調(diào)制等功能。最四、識別部分識別部分我們考慮利用已有的OpenCV這個來實現(xiàn)，因為設(shè)計方案中計劃搭載一臺安卓智能，故整個識別部分的實現(xiàn)語言選擇Java來完成。通過計算取得所拍攝得的中的關(guān)鍵點，與已經(jīng)先前收集到的