六自由度機械手設(shè)計說明書

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。機械設(shè)計課程設(shè)計說明書六自由度機械手上海交通大學(xué)機械與動力工程學(xué)院專業(yè)機械工程與自動化設(shè)計者：李晶（52）李然（16）潘楷（45）彭敏勤（47）童幸（49）指導(dǎo)老師：高雪官-XX.刖言在工資水平較低的中國，制造業(yè)盡管仍屬于勞動力密集型，機械手的使用已經(jīng)越來越普及。那些電子和汽車業(yè)的歐美跨國公司很早就在它們設(shè)在中國的工廠中引進(jìn)了自動化生產(chǎn)。但現(xiàn)在的變化是那些分布在工業(yè)密集的華南、華東沿海地區(qū)的中國本土制造廠也開始對機械手表現(xiàn)出越來越濃厚的興趣，因為他們要面對工人流失率高，以及交貨周期縮短帶來的挑戰(zhàn)。機械手可以確保運轉(zhuǎn)周期的一貫性，提高品質(zhì)。另外，讓機械手取代普通工人從模具中取出零件不僅穩(wěn)定，Iword格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。而且也更加安全。同時，不斷發(fā)展的模具技術(shù)也為機械手提供了更多的市場機會?？梢婋S著科技的進(jìn)步，市場的發(fā)展，機械手的廣泛應(yīng)用已漸趨可能，在未來的制造業(yè)中，越來越多的機械手將被應(yīng)用，越來越好的機械手將被創(chuàng)造，毫不夸張地說，機械手是人類是走向先進(jìn)制造的一個標(biāo)志，是人類走向現(xiàn)代化、高科技進(jìn)步的一個象征。因此如何設(shè)計出一個功能強大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定的機械手變成了迫在眉睫的問題。目錄TOC\o"1-5"\h\z.設(shè)計要求和功能分析 4.基座旋轉(zhuǎn)機構(gòu)軸的設(shè)計及強度校核 5\o"CurrentDocument".液壓泵俯仰機構(gòu)零件設(shè)計和強度校核 8\o"CurrentDocument".左右搖擺機構(gòu)零件設(shè)計和強度校核 11\o"CurrentDocument".連腕部俯仰機構(gòu)零件設(shè)計和強度校核 14.旋轉(zhuǎn)和夾緊機構(gòu)零件設(shè)計和強度校核 19\o"CurrentDocument".機構(gòu)各自由度的連接過程 252word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。TOC\o"1-5"\h\z.設(shè)計特色 28.心得體會 28十.參考文獻(xiàn) 30十一.任務(wù)分工 31十二.附錄（零件及裝配圖） 31設(shè)計要求該機械臂用于物流生產(chǎn)線上物品的抓取和易位。整個機械臂安裝在一個回轉(zhuǎn)支座上，回轉(zhuǎn)角度范圍為360度；小臂相對于大臂可擺動，擺動范圍為60-120度；小臂末端的手腕也可以擺動，擺動范圍為-60度到+60度；手腕的末端安裝一機械手，機械手具有開閉能力，用于直徑30-45mm工件的抓取，工件長度350mm，重量8kg。功能分析系統(tǒng)共有6個自由度，分別是夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰（1）、左右搖擺、俯仰（2）及基座的回轉(zhuǎn)?；幕剞D(zhuǎn)自由度可以進(jìn)行360度的回轉(zhuǎn)；與基座相連的俯仰機構(gòu)（包含液壓缸）可進(jìn)行俯仰動作，幅度較大，可3word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。以滿足60-120度的俯仰要求，與此相連部分為左右搖擺機構(gòu)，能夠完成-60?60度的左右來回擺動，接著下去的是俯仰機構(gòu)，與搖擺機構(gòu)內(nèi)部類似，亦可完成-60?60度的上下俯仰動作，最后的是旋轉(zhuǎn)部分與手指部分，旋轉(zhuǎn)部分可以正反旋轉(zhuǎn)，手指部分通過在手腕上滑槽來控制收放動作。機構(gòu)采用液壓控制各自由度的動作，簡單方便且功率大，各自由度之間相互聯(lián)系且獨立，動作時互不干涉。設(shè)計及計算項目結(jié)果1.按扭轉(zhuǎn)強度概略計算軸頸下軸頸直徑60mm1）選用45號鋼，調(diào)質(zhì)。查表得軸肩直徑80mmo=650N/mm2，。=360N/mm2，0=300N/mm2，t=155N/mm2，-1 -1t=360N/mm2，0=390N/mm22）按公式，算得d=m=牌］，安裝齒輪的軸段直徑80mm軸環(huán)高度20mm軸環(huán)直徑100mm上軸頸直徑60mm花鍵小徑52mm花鍵人徑56mm軸兩端倒角3X450安裝齒輪的軸段上A型鍵槽的寬、深、因 為A兀d 2兀X0.1202A=—弁猶一山= =0.0113m24 4，p=5MPa，[t]=40N/mm2，0=0.108m為齒輪分度圓半徑，則：d>0.0091m。考慮到軸是垂直布置，過細(xì)會失穩(wěn)，因此取d=52mm，最小直徑為花鍵內(nèi)徑。2.擬定軸的結(jié)構(gòu)長分別為20、6、70mm。鍵槽居中布置。此外用過盈配合H7r6確定平鍵中心出的截面為危險面作精確強度校核。k=2.62，kT=1.89s=0.64，,=0.724word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。1）支承采用圓錐滾子軸承3007712按GB277-84，取下端軸頸直徑為60mm，寬33mm；2）下端軸肩直徑80mm，寬25mm；3）齒輪下端面由軸環(huán)定位，h=0.1d+5=0.1x80+5=13，鑒于軸環(huán)承受軸的重力，軸環(huán)直徑100mm，寬20mm；4）齒輪軸頭直徑80mm，寬97mm，稍小于輪轂（100-3）；5）齒輪上端面接觸套筒，固定套筒的軸身直徑70mm，寬15mm；6）套筒上接圓錐滾子軸承，與下端軸承一樣。軸頸直徑為60mm，寬30mm；7）和上端蓋相密封的軸身直徑56mm，寬36mm；8）連接花鍵的上軸頭小徑52mm，大徑56mm，寬27mm；9）軸兩端倒角3x45o；10） 齒輪與平鍵采用過盈連接，采用A型平鍵，鍵槽寬度b=20，槽深t=6，槽長L應(yīng)小于齒輪的寬度，取L=70mm，軸段上平鍵居中布置。過盈配合取H7r63.計算支反力和繪制彎矩圖和扭矩圖1）由于活塞齒條的作用，軸受到水平方向的力，同時在軸承受到支反力，這樣產(chǎn)生彎矩。支座 A 的支反力l 815R =F-=56x——二24kN，a l 190支座 B 的支反力R=Fl=56x"85=32kNbl 1902）最大彎矩發(fā)生在平鍵中心的界面處3）扭矩4.強度精確校核可知危險剖面在平鍵中心處，此時彎矩最大，且有鍵槽，抗彎剖面模量和抗扭剖面模量較小。對該面進(jìn)5word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。行精確校核。1）過盈配合為H7時的應(yīng)力集中系數(shù)r6k=2.62，、=1.892）尺寸系數(shù)e=0.64，,=0.723）表面質(zhì)量系數(shù)p=14）綜 合影 響 系數(shù)0 k 2.62“八K=-&—= =4.09 ，。eP0.64Kk1.89K—^—— —2.63；。eP0.72T5）彎 曲 應(yīng) 力 幅M2608……一————— —0.24N/mm2aW107506）平 均 應(yīng) 力_F56kN————— —11.14N/mm2mA 5024mm2z7）扭 轉(zhuǎn) 應(yīng) 力 幅t——―-6102—0.25N/mm2a2WT245008）扭轉(zhuǎn)平均應(yīng)力t4=0.25N/mm29）按公式只考慮正應(yīng)力時的安全系數(shù)只考慮切應(yīng)力的安全系數(shù)SS S― —31.02>[S]滿足強度要JS2+S2T— T求液壓泵俯仰機構(gòu)零件設(shè)計及強度校核設(shè)計及計算說明主要結(jié)果6word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。初取直徑d初取直徑d1=16接合面強度滿足工作要求重新求得螺柱所受到的總拉力最終選定螺柱直徑為

24mmGB/T901-1988B級等長螺柱M24x3.確定螺柱組連接所受的工作載荷只受橫向載荷F（作用于接合面，垂直向下）?.根據(jù)UG質(zhì)量分析，得到前四個自由度的總質(zhì)量-根據(jù)UG距離分析，前四個自由度質(zhì)心到螺柱分布中心的距離???傾覆力矩（順時針方向）.計算傾覆力矩的工作拉力在傾覆力矩作用下，左面的螺釘受到加載作用而右面的螺釘受到減載作用，故左面的螺柱受力較大，所受的載荷由書本的P411（11-3b）得知為.求每個螺柱所需的預(yù)緊力橫向工作載荷Fv將使連接件下滑，采用普通螺柱連時是靠摩擦力來承受，M對摩擦力無影響，雖在M的作用下，左邊的壓力減小，但右面的拉力增大，所以保證不下滑的條件，由式（11-27）可知；k=1.2f=0.2.計算螺柱直徑螺柱所受的總拉力由式（11-19）求得由表11-5取，—=0.3c+c查表選擇螺柱材料為Q235,性能等級5.6,屈服強度。二360N/mm2,安全系數(shù)S=4，則需用應(yīng)力為根據(jù)式（11-21）求得螺柱危險剖面的直徑（螺紋小徑）為:,初取直徑d1=16.校驗螺柱組連接接合面的工作能力1）連接接合面右端不超過許用值，以防止接合面壓潰，由式（11-39）有：式中，接合面面積A=h212=200x200=40000mm2；h2接合面抗彎剖面模量：W=22=1.33x106mm36由表11-9查得2）連接接合面左端應(yīng)保持一定的預(yù)緊力，以防止接合面產(chǎn)生間隙，即。。min>0由式（11-38）7word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。由于會產(chǎn)生間隙，應(yīng)提高預(yù)緊力，由。，mln>0，求得不產(chǎn)生間隙的最小預(yù)緊力F「28570N由式（11-19）重新求得螺柱所受到的總拉力由式（11-21）重新求得螺柱危險截面的剖面直徑?。?24mm的螺柱，誤差小于5%，在工程允許范圍內(nèi)，1查GB/T901-1988，B級等長螺柱M24x3左右搖擺機構(gòu)設(shè)計及強度校核設(shè)計及計算項目結(jié)果一. 動葉片中3個螺釘設(shè)計由公式11-17得，d>產(chǎn)4F\l兀?[O].確定預(yù)緊力F0由公式11-29,F二號｝10fNri1）安全裕度系數(shù)K=1.22）接合面間摩擦系數(shù)f=0.153）工作轉(zhuǎn)矩T=p油-A?r取動葉片與油液接觸面積為85mmx150mm油壓為2MPa，油壓作用在動葉片上的等效力的作用點位于r=85mm圓周上4）r=75mm2.查表11-6,取材料為45號鋼，性能等級為8.8級屈服強度極限。=640N/mm2初估直徑M16,查表11-7,取s=2,[。]=660/4=165N/mm2螺釘直徑M248word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。取螺釘直徑M24,查表11-1，d=20.752mm1動葉片中2個銷的設(shè)計.確定剪切力F=p油.A取動葉片與油液接觸面積為85mmx140mm油壓為2MPa，油壓在動葉片等效力的作用點位于r=85mm圓周上.確定銷個數(shù)z=2.查機械手冊，取材料為45號鋼常用的銷上]=80MPap動葉片與套筒之間的鍵的設(shè)計工作轉(zhuǎn)矩T=p-A-r'油壓為2MPa，承壓面A為85mmx140mm作用點離鍵沿半徑方向為40mm回轉(zhuǎn)直徑的d為85mm鍵高12mm, [o]=110MPa取l=50mm軸的設(shè)計取p油=2Mpa,A=85mmx150mm,r=85mm去材料為40Cr鋼，[□=52N/mm2取d=60mm連腕部俯仰機構(gòu)零件設(shè)計及強度校核設(shè)計及計算項目結(jié)果五. 動葉片中3個螺釘設(shè)計[13x4F由公式11-17得，d>[ 4F01\兀?[o]3.確定預(yù)緊力F0由公式11-29,F=KJ10 fNri4）安全裕度系數(shù)K=1.2螺栓直徑M16螺栓直徑M16接合面符合工作要求符合工作要求取[o1]b=40碳素鋼9word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。5）接合面間摩擦系數(shù)f=0.156）工作轉(zhuǎn)矩T=p油-A?r取動葉片與油液接觸面積為75mmx75mm油壓為2MPa，油壓作用在動葉片上的等效力的作用點位于r=75mm圓周上4）r=75mm4.查表11-6，取材料為45號鋼，性能等級為8.8級屈服強度極限。=640N/mm2s初估直徑M16，查表11-7，取s=4，［。］=640/4=160N/mm2取螺釘直徑M16,查表11-1，d廣13.875mm六.連接前自由度箱體的4個固定螺釘設(shè)計1.求每個螺釘?shù)乃桀A(yù)緊力和總拉力1）剩余預(yù)緊力F=KJG0z.fa.安全裕度系數(shù)K=1.2b.接合面間摩擦系數(shù)f=0.15c.螺釘個數(shù)z=4d.前自由度總質(zhì)量m=122.863kg形心位置x=316mmc2）查表11-5,C2=1-0.25=0.75c+c3）由公式11-36,F=M'max=°s'max E12 412ili取75mm,li為螺釘?shù)街行木€的距離s=x=316mm,s為前自由度總質(zhì)量到接口的力臂.設(shè)計直徑查表11-6,取材料為45號鋼，性能等級8.8級，屈10word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。服極限640N/mm2初估M16，查表11-7，s=4，[。]=640/4=160N/mm2.校核螺釘接合面的工作能力接合面上側(cè)不出現(xiàn)縫隙的條件z=4F0=3359.32NA=200mmx200mm=4x104mm2M=G?s=1204.06x0.316=380.48N?m=380480N?mmW=1x200x200x200氏1333333.33mm364x3359.32 380480 - 六0.05>0￥滿足4x104 1333333.33接合面下側(cè)不出現(xiàn)壓潰的條件z=4F0=3359.32NA=200mmx200mm=4x104mm2M=G?s=1204.06x0.316=380.48N?m=380480N?mmW=1x200x200x200氏1333333.33mm366)查表11-9，[o]=0.8o=0.8x640=512N/mm6)4x4x3359.32 380480 + 4x104 1333333.33氏0.621292<512滿足注：特殊情況為當(dāng)前自由度部分自由下垂，四個螺釘完全承受前部分的重力，每個螺釘承受G1F=-=-x122.863x9.8=301.0N，查圖11-20，得44此時F=0，F(xiàn)>1F=150.5N，由此0 021.3x4F 0兀?[1.3x4F 0兀?[o]氏1.6mm滿足條件。\：兀x160七. 動葉片中2個銷的設(shè)計4.確定剪切力F=P油.A11word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。取動葉片與油液接觸面積為75mmx75mm油壓為2MPa，油壓在動葉片等效力的作用點位于r-75mm圓周上.確定銷個數(shù)工-2.查機械手冊，取材料為45號鋼常用的銷［工］-80MPap動葉片與套筒之間的鍵的設(shè)計工作轉(zhuǎn)矩T-p-A?r'油壓為2MPa，承壓而A為75mmx75mm作用點離鍵沿半徑方向為40mm回轉(zhuǎn)直徑的d為75mm鍵高12mm, ［o］=110MPa取l-50mm軸的設(shè)計穩(wěn)定不變扭矩，a=JLp0.27巴］b由o<［oJj?。踥 40碳素鋼旋轉(zhuǎn)和夾緊的^計及強度校核一.機械手指部基座與回轉(zhuǎn)體的螺栓連接將前部指部和輪胎簡化為一簡支梁結(jié)構(gòu)，在其質(zhì)心處受到一集中力。機構(gòu)簡圖：設(shè)計及計算說明主要結(jié)果.采用普通螺栓連接，布局如圖示。.確定螺栓組連接所受的工作載荷。只受到橫向載荷F(作用于接合面，垂直V向下)根據(jù)UG的質(zhì)量分析后，得知不得總質(zhì)量為：所要夾取得輪胎質(zhì)量為：...F=(m1+m2)g-404.27N(g取F=474.33NmaxF=474.33NF0=606.405N螺釘?shù)闹睆組10十字槽圓柱頭螺釘接合面強度滿足工作要求故滿足工作要求12w0rd格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。9.81m；/；）傾覆力矩順時針方向M=Fl=404.27x3<2=14.23x104Nmm.計算各螺栓所受的工作拉力。在傾覆力矩的作用下，上面的螺栓受到加載作用，而下面的螺栓受到減載的作用，故上面的螺栓受力較大，所受的載荷由書本的P41K11—3b）知為:上面的螺栓所受到的總工作拉力：.求每個螺栓所需的預(yù)緊力。橫向工作載荷F將使指架下滑，采用普通螺栓時是靠摩擦力來承受；M對摩擦力無影響，雖在M作用下，上面的壓力減小，但下邊的F增V大，所以保證不下滑的條件是：由式（11—27）可知：k=1.2f=0.2.計算螺栓直徑。螺栓所受的總拉力由式（11—19）求得：由表11—5取一^1—=0.3c+c查表11.6選擇螺栓材料為Q235,性能等級取3.6,其屈服極限。=190N/ ；不控制預(yù)緊s/mm2力，初取直徑為16mm，查表11.7,安全系數(shù)為S=4,則［。］=，=190=47.5N/ 。S4 /mm2根據(jù)公式（11—21）求得螺栓危險剖面的直徑（螺紋小徑）為：查GB/822—1988選用公稱直徑d=10mm（螺紋小徑d=8.376mm）的螺釘。1螺紋規(guī)格：d=M10,公稱直徑d=50mm,性能等級為3.6級的H型螺釘GB/822—1988M10x50。6.校核螺釘組連接接合面的工作能力。1）連接接合面下端的擠壓應(yīng)力不超過許用值，以防止接合面壓潰，由式（11—39）有：式中，接合面面積13word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。A=h212=200x200=40000mm2；接合面抗彎剖面模量：由表11.9查得[o]=0.5Op=0.5x250=125N/mm2>0 ，故連接面下端不會壓潰。2）連接合面上端應(yīng)保持一定的剩余預(yù)緊力，以防止接合面產(chǎn)生間隙，即0Pmm>0，由式（11—38）得：故接合面上端受壓最小出不會產(chǎn)生間隙。二.手部旋轉(zhuǎn)液壓缸葉片與夾緊缸連接螺釘?shù)脑O(shè)計手部旋轉(zhuǎn)旋轉(zhuǎn)液壓缸剖視圖：備注：葉片寬度b=110mm設(shè)計與計算說明主要結(jié)果.采用普通螺釘連接。.確定螺釘組連接所受的工作載荷。假定選用低壓系統(tǒng)p=5MPa,葉長的受力面積：上周向工作載荷F=PA=15125（N）.計算各螺釘及銷所受的同向載荷：如果假設(shè)將葉長展開，鋪平后，相當(dāng)于螺釘組受橫颼荷，根據(jù)式（11—28）,得：4計算螺釘直徑： 一F由式（11—24）得，dN卜[火]p查表11.6,選擇螺釘材料為Q235,性能等級為3.6級，其屈服極限，。二190Nmm2，初估直徑d=10mm,丁?查表11.7,1°]=不，S=2.25,「.[o/=84.44Nmm2H為螺釘桿與孔壁擠壓面的最小高度，h=7.5mm由式（11—26）,螺釘?shù)募羟袕姸葪l件為：查表11.7lr]=—r=76N/2.5 /mm2查GB/T96—1981,選用公稱直徑d=10mm（螺紋小徑d廣8.376mm）的螺釘。螺紋直徑M10三.機械手指部設(shè)計及夾緊力計算14word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。

文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。機械手指部機構(gòu)簡圖：機械手指部夾緊力的計算設(shè)計及計算項目主要結(jié)果.液壓活塞所受的壓力液壓活塞承壓面面積：S=兀(D2一d2)=兀(802一402)=15080(mm2)所以F=P-S=5MPax15080mm2=75400N勺是手指連桿施加給左手指的力，「是左手指對連桿的反作用力；F2和F2同樣構(gòu)成一對作用力與反作用力,如圖所示.由于機構(gòu)的對稱性，故F=F,F=F.12 12當(dāng)機構(gòu)靜平衡時,ZFX=0,ZFy=0;l- 「 F 75400F=F'cosa，所以F'= = =43532.2(N)12cosa2cos30?！?一一，一“ bb根據(jù)對O點的力矩平衡：F--=N'L2■FbFb43532.2x211N=+=±= =6969.1(N)L2L 2x659F=75400NF=43532.2N1手指的夾緊力N=6969.1N機構(gòu)各自由度的連接過程.手指和活塞(尸1明0丫andpiston).旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(「@{@土@610institution).俯仰機構(gòu)(swing_institution).搖擺機構(gòu)5@丫0「_也$言宜言02.液壓泵俯仰機構(gòu)(hydrau1ic_pressure_Pitching).總裝(10土@1Assembling)15word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。設(shè)計特色該機構(gòu)是一個六自由度的工業(yè)機械手，能完成夾緊、旋轉(zhuǎn)、俯仰、搖擺以及回轉(zhuǎn)動作，可用于工業(yè)流水線上的操作。我們主要針對設(shè)計的是在轎車生產(chǎn)過程中，后車箱備胎的放置，機構(gòu)簡便、效率高，可控范圍大，沉重量大，基座運用齒輪傳動，效率高，強度大，液壓泵俯仰機構(gòu)承載性強，可調(diào)角度大，回轉(zhuǎn)機構(gòu)和俯仰機構(gòu)都是-60度到60度。機構(gòu)所用零件便于加工，標(biāo)準(zhǔn)件較多，便于機構(gòu)的組裝，相應(yīng)的成本也不高。心得體會從開學(xué)時接受設(shè)計任務(wù)到現(xiàn)在的即將答辯，不知不覺已經(jīng)過去了三個多月了，這三個月我們小組五人都在交流溝通中進(jìn)步著，每一周的設(shè)計進(jìn)程，我們都十分用心的去做，雖然我們上學(xué)期做了機械原理的課程設(shè)計，但是涉及到的只是機構(gòu)的選擇，而這一次更多的是對機構(gòu)強度的校驗和工程圖的繪制，難免會有些紕漏，在設(shè)計時，我們本著互相探討，共同設(shè)計的原則，在許多方面取得了成績。雖然課程設(shè)計的題目是開學(xué)時布置的，可是那時候機械零件的課程還沒學(xué)習(xí)，而且工程圖的繪制也沒有學(xué)習(xí)，因此相對來說，進(jìn)程并不是很快，我們只是在機構(gòu)的選擇和機械手的原理上進(jìn)行探討。隨著時間的推移，尤其是在12周工程圖的課程結(jié)束后，我們開始全面的行動起來。16word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。文檔從互聯(lián)網(wǎng)中收集，已重新修正排版，word格式支持編輯，如有幫助歡迎下載支持。雖然設(shè)計是通過我們五個人最終確定的，但設(shè)計的實施我們卻有著明確的分工，我們每個人負(fù)責(zé)一個自由度的三維實體建模、零件圖的繪制以及相應(yīng)文檔的整理，李晶負(fù)責(zé)夾緊和旋轉(zhuǎn)自由度，童幸和彭敏勤負(fù)責(zé)俯仰（連腕部）和左右搖擺自由度的設(shè)計，李然負(fù)責(zé)俯仰（含液壓泵）機構(gòu)自由度的設(shè)計，潘楷負(fù)責(zé)最后底座回轉(zhuǎn)自由度的設(shè)計。而部件圖由李晶繪制，ppt由彭敏勤和潘楷制作，童幸負(fù)責(zé)最后的設(shè)計說明書的制作。我們機械手的原型來自于寶馬汽車制造過程中安放輪胎的機械手，但是我們也有所改動，左右搖擺和俯仰機構(gòu)的位置變換了一下，這樣看上去更加實用和美觀。接下來是機構(gòu)內(nèi)部的設(shè)計，我們在圖書館找到了相應(yīng)的書籍一工業(yè)機械手，考慮到安放輪胎的機械手功率相對比較大，我們選擇用液壓控制來實行機構(gòu)的動作。在參考資料的過程中，由于書中機構(gòu)相對介紹的不夠詳細(xì)，因此我們花了很大力氣去消化，終于明白了原理。隨后是零件的計算和選擇，雖然我們學(xué)習(xí)了機械零件的課程，但是真正應(yīng)用到實際中還是有很大的難度，對于不同連接位置的螺釘、銷，要滿足不同性質(zhì)的強度條件，計算繁瑣而且枯燥，但是最終我們還是克服了困難，把所有重要零件進(jìn)行了校驗，并最終得到相應(yīng)的數(shù)據(jù)。下一步是三維的實體建模，有了上一步的數(shù)據(jù)后，三維的建模就容易多了，我們使用的UG建模，UG建模比較容易，而且圖像非常直觀，而且還有標(biāo)準(zhǔn)