上位機(jī)軟件-pc201端舵機(jī)調(diào)試help

一、舵機(jī)調(diào)試窗1、基本介一個(gè)端上，即用相對(duì)應(yīng)的舵機(jī)調(diào)試窗口。 20ms0.5ms0°1ms范圍就分布在0.5ms-2.5ms之間，即調(diào)節(jié)值500-2500。調(diào)節(jié)精度為270°/（2500us-500us）180°/（2500us-500us）n 最小閾值注意該值不能小于0也不能大于。x 最大閾值注意該值不能大于0也不能小于n。BIAS：偏差（機(jī)器人在組裝的過程中，要求舵機(jī)復(fù)位后裝上。復(fù)位其實(shí)就是將舵機(jī)的偏轉(zhuǎn)角度轉(zhuǎn)到正（180°舵機(jī)為°，0°舵機(jī)為13°。但是組裝后難免有所偏離。比如3個(gè)舵機(jī)豎直向上組裝，雖然舵機(jī)復(fù)位，但是并不垂直。為了糾正結(jié)構(gòu)上的這種偏離，引入了偏差調(diào)節(jié)。偏差分為正偏差和負(fù)偏差。如果偏差值為正，則順時(shí)針調(diào)節(jié)如果偏差為負(fù)則逆時(shí)針調(diào)節(jié)調(diào)節(jié)的偏轉(zhuǎn)角度依據(jù)偏差值的大小。TIME：舵機(jī)的執(zhí)行時(shí)間（單位ms即舵機(jī)當(dāng)前值偏轉(zhuǎn)到目標(biāo)值所花費(fèi)的時(shí)范圍20ms-32000ms比如一個(gè)180°舵機(jī)當(dāng)前值為（°200（5°1000說從°偏轉(zhuǎn)到135°，用了s的時(shí)間。所以調(diào)節(jié)這個(gè)時(shí)間，可以快。舉例說明：調(diào)節(jié)5號(hào)舵機(jī) 最小值為800，最大值為2300。執(zhí)行時(shí)間為2s。點(diǎn)擊舵機(jī)調(diào)試窗口左上角的×號(hào)，可以關(guān)閉舵機(jī)窗口2、基本操舵機(jī)調(diào)試窗口是可以任意拖動(dòng)的時(shí)候，要慢慢拖動(dòng)，不能快速左右大幅度的拖動(dòng)，以免損壞舵二、串口連（需安裝3驅(qū)動(dòng)）和藍(lán)牙無(wú)線調(diào)試（需安裝藍(lán)牙驅(qū)動(dòng)。無(wú)論哪種調(diào)試方式，安裝后接入設(shè)備都會(huì)生成一個(gè)M端。改M端即為該軟件的串。如果忘記是哪個(gè)MM7。每個(gè)人的M端口各不相同。波特率默認(rèn)為9600之后，點(diǎn)擊“打開串口圖中狀態(tài)說明串口已經(jīng)打三、串口的發(fā)送與接四、調(diào)試窗口介

舵機(jī)個(gè)數(shù)32個(gè)舵機(jī)，舵機(jī)0-31右邊1的框?yàn)槎鏅C(jī)添顯示。也可以連續(xù)添加，連續(xù)添加2326313時(shí)間總控：對(duì)左邊區(qū)域出現(xiàn)的所有舵機(jī)調(diào)試窗口的TIME值統(tǒng)一更TME歸位：點(diǎn)擊后，時(shí)間統(tǒng)一變?yōu)?00ms 統(tǒng)一變?yōu)?500。Bias總控：對(duì)左邊區(qū)域出現(xiàn)的所有舵機(jī)調(diào)試窗口的偏BIAS統(tǒng)一更改。Bias歸位：點(diǎn)擊后，偏差BIAS全部0。調(diào)試機(jī)：可以選擇上位機(jī)和下位機(jī)。上位機(jī)：就是調(diào)試，執(zhí)行軟件中的動(dòng)作組。下位機(jī)：調(diào)試 到控制器內(nèi)的動(dòng)作組。組合模式：全組模式和散組模式。全組模式：無(wú)論該序號(hào)的舵機(jī)是否有值的變化，都會(huì)生成對(duì)應(yīng)的代碼。散組模式：只生成有變化的舵機(jī)代碼。具體下文會(huì)結(jié)合實(shí)例介紹。執(zhí)行動(dòng)作組：該功能可以執(zhí)行任意區(qū)間段的動(dòng)作組幾比如您編輯了100個(gè)動(dòng)作組（0-99。那么如果調(diào)用25-33動(dòng)作2次。則為如果執(zhí)行次數(shù)為0，則為無(wú)限循環(huán)執(zhí)行指定的動(dòng)作組如果起始、終止、次數(shù)都為，則為無(wú)線循環(huán)執(zhí)行所有的動(dòng)作組。擊“同步執(zhí)行”就OK了。中間顯示的是時(shí)間的進(jìn)度。五、動(dòng)作組窗以3個(gè)舵機(jī)調(diào)試窗口為例講解右邊G0，G1，G2...G4。顯示的是左邊舵機(jī)窗口對(duì)應(yīng)的指令。動(dòng)作組從G0開始。每條動(dòng)作組包含了左邊3個(gè)舵機(jī)的指令信息。比如的指令為{G4#0P1500T500!#1P1500T500!#2P1396T500!}G后面為動(dòng)作組的序號(hào)#為單個(gè)舵機(jī)指令的起始符，#后面的序號(hào)為舵機(jī)號(hào)0表示0號(hào)舵機(jī)1表示1號(hào)舵機(jī)以此類推P代表，后面是值；T代表執(zhí)行時(shí)間，后面是時(shí)間值。這個(gè)是3個(gè)舵的指令，如果有20個(gè)，那么類似這樣的單個(gè)舵機(jī)指令依次銜接。{G4#0P1500T500!#1P1500T500!#2P1396T500!.增加組：添加新的動(dòng)作。增加組有功能。比如新的動(dòng)作復(fù)制2的動(dòng)作，此時(shí)點(diǎn)擊選中會(huì)當(dāng)前組。散組模式下插入的動(dòng)作為空。比如在G2、G3下插入，那么會(huì)在G2下插入一個(gè)新的組G3，原先G3G4，后面刪除組：刪除當(dāng)前組，后面的動(dòng)作組序號(hào)自動(dòng)-1預(yù)存組：將指定的動(dòng)作設(shè)置為開機(jī)執(zhí)行動(dòng)作。比如G5為機(jī)器人立正的，想要機(jī)器人一開機(jī)就立正。那么點(diǎn)擊G5，設(shè)置為預(yù)存組散組模生成對(duì)應(yīng)的舵機(jī)指令。比如上圖中G1變化1號(hào)舵機(jī)的，則1號(hào)舵機(jī)的指令。G2變化的了3個(gè)，則3個(gè)的舵機(jī)指令。G3變化01號(hào)舵機(jī)，則0，1號(hào)舵機(jī)的指令。如果想要默認(rèn)為全組模式，一般調(diào)試比較多的是全組模式。無(wú)論如何變化，左邊區(qū)域所有顯示的舵機(jī)調(diào)試窗口都會(huì)生成相對(duì)應(yīng)的指令。下圖為全組模式當(dāng)然全組模式下可以切換為散組模式。散組模式下也可以切換全組模式。兩種模式可以并存調(diào)試。擦除動(dòng)作組：擦除控制器區(qū)域的所有動(dòng)作組動(dòng)作組：將調(diào)試好的全部動(dòng)作到控制器里。和擦除也都是整個(gè)動(dòng)作組全部和擦除。的時(shí)候要從G0開始。所以要點(diǎn)擊選中G0然后再點(diǎn)擊“動(dòng)作組。前要先擦除動(dòng)作，影響，此時(shí)可以點(diǎn)擊“關(guān)閉器”將關(guān)掉。下位機(jī)清空：清除控制器區(qū)域的所有信息。六、關(guān)于文件的打開與保打開工程：打開單獨(dú)保存的工程文件。工程格式為.INI（用舵機(jī)調(diào)試窗口組成的形狀。打開偏差：打開單獨(dú)保存的偏差文件。打開動(dòng)作組：打開單獨(dú)保存的動(dòng)作組文件保存工程：保存整個(gè)工程，包含偏差、動(dòng)作組、位