第7章串行通信接口

第7章

串行通信接口本章內(nèi)容：7.1SCI模塊概述7.2SCI模塊的結(jié)構(gòu)7.3SCI的寄存器7.4SCI應(yīng)用實(shí)例7.5串行外設(shè)接口SPI7.6增強(qiáng)型CAN總線eCAN7.7多通道緩沖串行口McBSP28xDSP的通信接口包括異步串行通信接口(SCI)、串行外設(shè)接口(SPI)、控制器局域網(wǎng)絡(luò)(CAN)接口、多通道緩沖串口(McBSP)、芯片間總線(I2C)接口等。中繼臺(tái)2/3/20231山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮7.1SCI模塊概述28xDSP的SCI(SerialCommunicationInterface)串行通信接口模塊是一個(gè)標(biāo)準(zhǔn)的異步串行口(UART)?？梢院蚏S232/485設(shè)備接口?？梢园腚p工或全雙工操作?？梢酝ㄟ^波特率選擇寄存器設(shè)置波特率。

數(shù)據(jù)格式：一個(gè)起始位、1~8位數(shù)據(jù)位、可選擇奇/偶/無校驗(yàn)位、一個(gè)或兩個(gè)停止位。2/3/20232山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SCI-UART(2modulesaboard)Twowakeupmultiprocessormodesidle-lineandaddressbitHalforfullduplexoperation16-leveltransmit/receiveFIFObufferAuto-baud-detectHardwareLogicSCITXDSCIRXDSystem

ControlBlockSCIAENCLKPeripheralBusSCITXINTSCIRXINTSCIRegistersLowSpeed

PrescalerLSPCLKCPUSYSCLKOUTInterrupt

Handling

ModuleGPIOMUXSCI/CPUInterfaceCommunicationPeripheralsCommunicationPeripherals

SCI(UART)2/3/20233山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SCI模塊與CPU接口框圖2/3/20234山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SCI模塊的結(jié)構(gòu)框圖7.2SCI模塊的結(jié)構(gòu)2/3/20235山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮串行通信接口SCI的結(jié)構(gòu)：發(fā)送器(TX)及其寄存器接收器(RX)及其寄存器可編程波特率發(fā)生器控制和狀態(tài)寄存器1.串行通信接口的信號(hào)2/3/20236山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮2.多處理器和異步通信模式3.串行通信接口可編程數(shù)據(jù)格式

4.SCI多處理器通信串行通信接口SCI有兩個(gè)多處理器協(xié)議:空閑線多處理器模式和地址位多處理器模式。數(shù)據(jù)的基本單位為字符，它的長度是1~8位。數(shù)據(jù)的每個(gè)字符包括一個(gè)起始位、一個(gè)或者兩個(gè)停止位、一個(gè)可選的奇偶校驗(yàn)位和一個(gè)地址位。多處理器通信格式允許一個(gè)處理器在同一串行線上與其他的處理器進(jìn)行有效的數(shù)據(jù)塊傳輸。在一個(gè)串行線上，在同一時(shí)刻只允許存在一個(gè)發(fā)送器。2/3/20237山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮5.空閑線多處理器模式空閑線多處理器模式的數(shù)據(jù)格式

數(shù)據(jù)塊與數(shù)據(jù)塊之間通過較長的空閑時(shí)間分開，而且這個(gè)空閑時(shí)間比數(shù)據(jù)塊內(nèi)部幀與幀之間的空閑時(shí)間長得多?？臻e線協(xié)議通過在某一幀之后使用10位或更多的空閑時(shí)間來指示一個(gè)新數(shù)據(jù)塊的開始。2/3/20238山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮6.地址位多處理器模式地址位多處理器模式的數(shù)據(jù)格式

在該模式中，幀信息的最后一個(gè)數(shù)據(jù)位后緊跟著一個(gè)稱之為地址位的附加位。在數(shù)據(jù)塊中，第一個(gè)幀的地址位設(shè)為1，其他幀的地址位都要設(shè)成0。2/3/20239山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮7.SCI通信格式SCI異步通信格式

每一幀都由一個(gè)起始位、1至8個(gè)數(shù)據(jù)位、一個(gè)可選的奇偶校驗(yàn)位和1~2個(gè)停止位組成。每個(gè)數(shù)據(jù)位有8個(gè)SCICLK周期。處理器通過對(duì)每個(gè)位的中間3次采樣值來確定該位的值。這些采樣分別出現(xiàn)在第4個(gè)、第5個(gè)和第6個(gè)時(shí)鐘周期，而且根據(jù)多數(shù)表決(3取2)原則確定該位的值。

2/3/202310山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮通信模式中SCIRX信號(hào)時(shí)序圖

通信模式中SCITX信號(hào)時(shí)序圖

2/3/202311山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮8.串行通信接口中斷SCI接收器和發(fā)送器都能產(chǎn)生中斷。SCICTL2寄存器中包含有一個(gè)標(biāo)志位(TXRDY)，它用于指示當(dāng)前中斷的狀態(tài)，同時(shí)SCIRXST寄存器也包含兩個(gè)中斷標(biāo)志位(RXRDY和BRKDT)和一個(gè)RXERROR中斷標(biāo)志(由FE、OE和PE等條件進(jìn)行邏輯或產(chǎn)生)。發(fā)送器和接收器分別擁有各自的中斷使能位。SCI接收器和發(fā)送器都有各自的中斷向量。中斷申請(qǐng)既可設(shè)置為高優(yōu)先級(jí)也可以設(shè)置為低優(yōu)先級(jí)，這由SCI模塊向PIE控制器送出的優(yōu)先級(jí)標(biāo)志位決定。當(dāng)RX和TX中斷都分配在同一個(gè)優(yōu)先級(jí)時(shí)，為了減小發(fā)生接收溢出的概率，接收器中斷總是比發(fā)送器中斷的優(yōu)先級(jí)高。2/3/202312山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮9.SCI波特率計(jì)算SCI模塊的波特率（1≤BRR≤65535

）波特率選擇寄存器(SCIHBAUD,SCILBAUD)的值BRRBRR=0時(shí)2/3/202313山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮7.3SCI的寄存器SCI通信控制寄存器:SCICCRSCI控制寄存器1:SCICTL1波特率選擇寄存器:SCIHBAUD,SCILBAUDSCI控制寄存器2:SCICTL2SCI接收狀態(tài)寄存器:SCIRXSTSCI接收數(shù)據(jù)緩沖寄存器:SCIRXBUFSCI發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖寄存器:SCITXBUFSCI優(yōu)先級(jí)控制寄存器:SCIPRI2/3/202314山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SCI通信控制寄存器(SCICCR)

SCI通信控制寄存器(SCICommunicationControlRegister,SCICCR)定義了字符格式、協(xié)議和通信模式。位7STOPBITS:設(shè)置SCI停止位的個(gè)數(shù)。1/0：2/1個(gè)停止位。位6EVEN/ODDPARITY：SCI奇偶校驗(yàn)選擇位。1：偶校驗(yàn)。

位5PARITYENABLE：SCI奇偶校驗(yàn)使能位。1：使能。

位4LOOPBACKENA：自測模式使能位。1：使能。位3ADDR/IDLEMODE：SCI多處理器模式選擇位。1：選擇地址位模式。0：選擇空閑線模式。位2~0SCICHAR2~0：字符長度選擇位。2/3/202315山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮字符的長度選擇2/3/202316山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SCI控制寄存器1(SCICTL1)

SCI控制寄存器1(SCIControlRegister1,SCICTL1)控制接收/發(fā)送的使能，TXWAKE和SLEEP功能，以及SCI軟件重啟動(dòng)。位6RXERRINTENA：SCI接收錯(cuò)誤中斷使能位。1:使能

位5SWRESET：SCI軟件復(fù)位位(低電平有效)。位3TXWAKE：SCI發(fā)送器喚醒方法選擇位。位2SLEEP：SCI休眠位。1:休眠模式。檢測地址字節(jié)。位1TXENA：SCI發(fā)送使能位。1：使能發(fā)送。位0RXENA：SCI接收使能位。1：使能接收。

2/3/202317山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮波特率選擇寄存器(SCIHBAUD,SCILBAUD)

SCI模塊的波特率按下式計(jì)算（1≤BRR≤65535）16位波特率選擇寄存器中的值BRR為如果BRR=0,則包括波特率選擇高字節(jié)寄存器SCIHBAUD和低字節(jié)寄存器SCILBAUD。二者內(nèi)確定了SCI的波特率。2/3/202318山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SCI控制寄存器2(SCIControlRegister2,SCICTL2)

位7TXRDY：發(fā)送緩沖寄存器準(zhǔn)備就緒標(biāo)志位。1：準(zhǔn)備接收數(shù)據(jù)。

位6TXEMPTY：發(fā)送器空標(biāo)志位。位1RX/BKINTENA：接收緩沖器/間斷中斷使能位。1：使能。位0TXINTENA：發(fā)送緩沖寄存器(SCITXBUF)中斷使能位。

2/3/202319山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SCI接收狀態(tài)寄存器:SCIRXST

SCI接收狀態(tài)寄存器(SCIReceiverStatusRegister,SCIRXST)包含了7位接收器的狀態(tài)標(biāo)志(其中兩個(gè)可以產(chǎn)生中斷請(qǐng)求)。位7RXERROR：SCI接收器錯(cuò)誤標(biāo)志位。位6RXRDY：SCI接收器準(zhǔn)備就緒標(biāo)志位。位5BRKDT：SCI間斷檢測標(biāo)志位。位4FE：SCI幀錯(cuò)誤(FrameError)標(biāo)志位。位3OE：SCI溢出錯(cuò)誤標(biāo)志位。位2PE：SCI奇/偶校驗(yàn)錯(cuò)誤標(biāo)志位。位lRXWAKE：SCI接收器喚醒檢測標(biāo)志位。2/3/202320山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SCI接收數(shù)據(jù)緩沖寄存器(SCIRXEMU，SCIRXBUF)接收數(shù)據(jù)緩沖寄存器(SCIRXEMU，SCIRXBUF)用于接收數(shù)據(jù)，將數(shù)據(jù)從寄存器RXSHF轉(zhuǎn)移到SCIRXEMU和SCIRXBUF中。仿真數(shù)據(jù)緩沖器寄存器SCIRXEMU主要是由仿真器(EMU)使用。2/3/202321山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SCI發(fā)送數(shù)據(jù)緩沖寄存器(SCITXBUF)

SCI優(yōu)先級(jí)控制寄存器(SCIPriorityControlRegister,SCIPRI)位4~3SCISOFT和SCIFREE：當(dāng)一個(gè)仿真懸掛事件產(chǎn)生時(shí)，這兩位決定其后如何操作。00：一旦仿真懸掛，立即停止。10：一旦仿真懸掛，在完成當(dāng)前的接收/發(fā)送操作后停止。x1：SCI操作不受仿真掛起影響。2/3/202322山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮7.4SCI應(yīng)用實(shí)例例，DSP通過RS-232與PC機(jī)串行通信。包括硬件接口電路與通信軟件。PC機(jī)采用串口調(diào)試工具軟件，將PC機(jī)鍵盤的輸入發(fā)送給DSP，DSP收到PC機(jī)發(fā)來的數(shù)據(jù)后，回送同一數(shù)據(jù)給PC機(jī)，并在PC機(jī)屏幕上顯示出來。DSP通過MAX3232電平轉(zhuǎn)換電路與PC機(jī)串行通信

2/3/202323山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮//采用查詢方式編寫的DSP通信程序。

SCIA將接收到的數(shù)據(jù)字節(jié)后回送#include"DSP281x_Device.h"unsignedint

RecieveChar;voidScia_init() //SCIA初始化程序

{ EALLOW; GpioMuxRegs.GPFMUX.all=0x0030; //設(shè)置GPIOF4,5為通信端口EDIS; SciaRegs.SCICTL2.all=0x0000; //禁止接收和發(fā)送中斷 SciaRegs.SCILBAUD=0x00E7; //波特率＝9600 SciaRegs.SCIHBAUD=0x0001; SciaRegs.SCICCR.all=0x0007;//1個(gè)停止位，禁止校驗(yàn)，8位字符 //禁止自測試，異步空閑線協(xié)議 SciaRegs.SCICTL1.all=0x0023;//脫離復(fù)位狀態(tài)，使能接收發(fā)送}2/3/202324山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮voidmain(void){ InitSysCtrl(); //系統(tǒng)初始化DINT; //禁止和清除所有的CPU中斷 IER=0x0000; IFR=0x0000; Scia_init(); //SCIA初始化 while(1){ while(SciaRegs.SCIRXST.bit.RXRDY!=1){} //XRDY＝1表示接收到數(shù)據(jù) RecieveChar=SciaRegs.SCIRXBUF.all; SciaRegs.SCITXBUF=RecieveChar+1; //接收到的字符RecieveChar送回 while(SciaRegs.SCICTL2.bit.TXRDY==0){} while(SciaRegs.SCICTL2.bit.TXEMPTY==0){}}}2/3/202325山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮//采用中斷方式編寫的DSP通信程序。#include"DSP281x_Device.h“interruptvoidscirxinta_isr(void);//SCIA串行接收中斷服務(wù)程序unsignedint

RecieveChar;voidScia_init() //SCIA初始化程序,同查詢方式

{ EALLOW; GpioMuxRegs.GPFMUX.all=0x0030; //設(shè)置GPIOF4,5為通信端口…}2/3/202326山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮voidmain(void){ InitSysCtrl(); //系統(tǒng)初始化 DINT; //禁止和清除所有的CPU中斷 IER=0x0000; IFR=0x0000; Scia_init(); //SCIA初始化 InitPieCtrl(); //PIE初始化 InitPieVectTable(); //中斷向量表初始化 EALLOW; PieVectTable.RXAINT=&scirxinta_isr;//SCIA中斷向量 EDIS; PieCtrlRegs.PIEIER9.bit.INTx1=1;//使能SCIRXINTA中斷 IER|=M_INT9; EINT; ERTM; //開放全局實(shí)時(shí)調(diào)試中斷DBGM while(1){;}}2/3/202327山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮interruptvoidscirxinta_isr(void)//SCIA串行接收中斷服務(wù)程序{EINT; //允許中斷嵌套R(shí)X=SciaRegs.SCIRXBUF.bit.RXDT;RecieveChar=SciaRegs.SCIRXBUF.all;SciaRegs.SCITXBUF=RecieveChar; //接收到的字符RecieveChar送回while(SciaRegs.SCICTL2.bit.TXRDY==0){}PieCtrlRegs.PIEACK.all=PIEACK_GROUP9;}2/3/202328山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮/*另例。2812A板：使用直連的串口通信電纜;啟動(dòng)串口調(diào)試助手.exe; PC機(jī)發(fā)送一個(gè)“.”為結(jié)束標(biāo)志。波特率為9600bit/s。數(shù)據(jù)格式為l位起始位，8位數(shù)據(jù)位、一個(gè)停止位，無奇偶校驗(yàn)位。查詢方式*/#include"DSP281x_Device.h“ //頭文件

voidscia_loopback_init(void); //函數(shù)聲明

voidscia_fifo_init(void); voidscia_xmit(inta);voiderror(int);voidwait(intnWait);interruptvoidscia_rx_isr(void);interruptvoidscia_tx_isr(void);Uint16LoopCount; //定義全局變量

Uint16ErrorCount;charcString[17]={"HelloPC!,Over|"},cReceive,cBuffer[17],cAnswer[16]={"Oh,yousay"};2/3/202329山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮voidmain(void){ charReceivedChar; inti,k=0,nLen,bReceive=0; InitSysCtrl(); //初始化PLL、WD和時(shí)鐘

EALLOW;GpioMuxRegs.GPFMUX.all=0x0030; //選擇GPIOF為SCI-A引腳 EDIS; DINT; //禁止中斷

IER=0x0000; IFR=0x0000; InitPieVectTable(); //初始化PIE向量表

EnableInterrupts(); //使能CPU和PIE中斷

2/3/202330山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮LoopCount=0;ErrorCount=0;scia_fifo_init(); //初始化SCIFIFO

scia_loopback_init(); //初始化SCI回送

for(i=0;i<16;i++) { scia_xmit(cString[i]);//向PC發(fā)送"HelloPC!,Over|"

while(SciaRegs.SCIFFTX.bit.TXFFST!=0){}

} for(;;)2/3/202331山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮k=0;bReceive=0;while(1){while(SciaRegs.SCIFFRX.bit.RXFIFST==0){} //如果接受寄存器不為0則跳出ReceivedChar=SciaRegs.SCIRXBUF.all;cBuffer[k]=ReceivedChar; if(ReceivedChar=='.') { cBuffer[k+1]='\0'; nLen=k+1; bReceive=1; break; } k++;k%=16; } }}

2/3/202332山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮{if(bReceive==1){for(i=0;i<10;i++) { scia_xmit(cAnswer[i]); while(SciaRegs.SCIFFTX.bit.TXFFST!=0){} } scia_xmit('\"'); for(i=0;i<nLen;i++) { scia_xmit(cBuffer[i]); while(SciaRegs.SCIFFTX.bit.TXFFST!=0){} } scia_xmit('\"'); wait(1024); for(i=9;i<16;i++) {scia_xmit(cString[i]); while(SciaRegs.SCIFFTX.bit.TXFFST!=0){} } }2/3/202333山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮voiderror(intErrorFlag){ErrorCount++;}//Test1,SCIADLB,8-bitword,baudrate0x000F,default,1STOPbit,noparityvoidscia_loopback_init(){//Note:ClockswereturnedontotheSCIAperipheral//intheInitSysCtrl()function SciaRegs.SCICCR.all=0x0007; //1stopbit,Noloopback,Noparity,8charbits, //asyncmode,idle-lineprotocol SciaRegs.SCICTL1.all=0x0003; //enableTX,RX,internalSCICLK, //DisableRXERR,SLEEP,TXWAKE SciaRegs.SCICTL2.all=0x0003; SciaRegs.SCICTL2.bit.TXINTENA=1; SciaRegs.SCICTL2.bit.RXBKINTENA=1;SciaRegs.SCIHBAUD=0x0001;2/3/202334山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SciaRegs.SCILBAUD=0x00e7; //波特率

9600bps SciaRegs.SCICCR.bit.LOOPBKENA=0; //disableloopback SciaRegs.SCICTL1.all=0x0023;//RelinquishSCIfromReset}//voidscia_xmit(inta) //由SCI發(fā)送一個(gè)字符a

{SciaRegs.SCITXBUF=a;}//voidscia_fifo_init() //初始化SCIFIFO

{SciaRegs.SCIFFTX.all=0xE040;SciaRegs.SCIFFRX.all=0x204f;SciaRegs.SCIFFCT.all=0x0;}voidwait(intnWait){inti,j,k=0; for(i=0;i<nWait;i++) for(j=0;j<64;j++) k++;}2/3/202335山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮7.5串行外設(shè)接口SPI串行外設(shè)接口的結(jié)構(gòu)與工作原理SPI引腳功能的選擇SPI的多機(jī)通信SPI應(yīng)用

SPI是一種串行總線的外設(shè)接口，它只需3根引腳線（發(fā)送，接收與時(shí)鐘）就可以與外部設(shè)備相連。SPI為同步通信接口，兩臺(tái)通信設(shè)備在同一個(gè)時(shí)鐘下工作。采用SPI接口的芯片如A/D、D/A、移位寄存器、顯示驅(qū)動(dòng)器、日歷時(shí)鐘、I/O、E2PROM、語音電路等越來越多，傳輸速度高達(dá)幾十Mbps。例如MAX5121為帶SPI接口的12位D/A轉(zhuǎn)換器芯片。2/3/202336山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮串行外設(shè)接口(SPI)模塊框圖(從模式)

2/3/202337山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SPI主從連接

2/3/202338山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮SPI相關(guān)寄存器SPI配置控制寄存器:SPICCRSPI控制寄存器:SPICTLSPI狀態(tài)寄存器:SPISTSSPI波特率寄存器:SPIBRRSPI接收緩沖寄存器:SPIRXBUFSPI發(fā)送緩沖寄存器:SPITXBUFSPI串行數(shù)據(jù)寄存器:SPIDATSPI優(yōu)先級(jí)控制寄存器:SPIPRI2/3/202339山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮7.6增強(qiáng)型CAN總線模塊eCANCAN(控制器局域網(wǎng)ControllerAreaNetwork)總線最初是德國BOSH公司為實(shí)現(xiàn)汽車內(nèi)部測量與執(zhí)行部件之間的數(shù)據(jù)通信而設(shè)計(jì)的現(xiàn)場總線（FieldBus）,它是一種多主機(jī)局部網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)。它支持分布式控制和實(shí)時(shí)控制串行通信網(wǎng)絡(luò),帶有CAN網(wǎng)卡的PC主機(jī)及其帶有片內(nèi)CAN控制器的硬件模塊可以很方便地連接到同一CAN總線上。

結(jié)構(gòu)與工作原理

eCAN模塊的引腳功能的選擇郵箱、控制寄存器

eCAN的應(yīng)用2/3/202340山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮CommunicationsPortsMailboxRAM

(512bytes)32-Message

MailboxMessageeControllerEnhancedeCANController32DataAddressControls323232Memory

Management

UnitCPUInterface,ReceiveControl

UnitTimer

Management

UniteCANControl

RegisterseCANProtocolKernelCommunication

Buffers*

3.3-VCANTransceiverCANBus*ThecommunicationbuffersaretransparenttotheuserandarenotaccessiblebyusercodeOn-ChipCANController(eCAN)

IndustrialNetworking2.0Bcompliant32Mailboxes32Localreceivemasks32InterruptmasksLow-powermodeProgrammablewake-uponbusactivityAutomaticreplytoaremotemessagerequestTime-stampingofmessages2/3/202341山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮CAN總線的主要特性

能以多主方式工作。能以點(diǎn)對(duì)點(diǎn)、一點(diǎn)對(duì)多點(diǎn)及全局廣播等方式傳送和接收數(shù)據(jù)。網(wǎng)絡(luò)上的節(jié)點(diǎn)可分成不同的優(yōu)先級(jí)，以滿足不同的實(shí)時(shí)要求。CAN總線采用短幀結(jié)構(gòu)，每幀字節(jié)數(shù)最多為8個(gè)，可滿足通常工業(yè)領(lǐng)域中控制命令、工作狀態(tài)及測試數(shù)據(jù)的要求。采用不歸零（NRZ）編碼/解碼方式。采用循環(huán)冗余碼校驗(yàn)(CRC)、幀檢測、信號(hào)出錯(cuò)檢測、總線監(jiān)控、位填充等5種錯(cuò)誤監(jiān)測和糾錯(cuò)措施，從而達(dá)到很高的可靠性。使用簡單方便。采用獨(dú)特的位仲裁技術(shù)，具有很高的實(shí)時(shí)性。傳輸速率可達(dá)1Mbps,傳輸距離可達(dá)40m。速率5kbps時(shí)，距離可達(dá)10km。配置靈活，系統(tǒng)可擴(kuò)充性好。增刪節(jié)點(diǎn)不會(huì)對(duì)系統(tǒng)造成大的影響?？刹捎昧畠r(jià)的雙絞線作通訊介質(zhì)，接口簡單，安裝方便。2/3/202342山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮CAN信息包格式

一個(gè)有效的CAN數(shù)據(jù)幀由幀起始、仲裁場、控制場、數(shù)據(jù)場、校驗(yàn)場、應(yīng)答場和幀結(jié)束等7種位場構(gòu)成。Field:場/域/字段標(biāo)準(zhǔn)格式數(shù)據(jù)幀包括1）幀起始SOF(StartofFrame)。包含一個(gè)顯性位，用于硬同步。2）仲裁場(ArbitrationFiled)。包含11個(gè)報(bào)文標(biāo)識(shí)位ID和一個(gè)RTR(RemoteTransmissionRequest遠(yuǎn)程發(fā)送請(qǐng)求)位。3）控制場(ControlField)。包括2位備用位和4位數(shù)據(jù)長度位DLC。4）數(shù)據(jù)場(DataField)。5）循環(huán)冗余校驗(yàn)場(CRCField)。包括15位CRC序列和1位界定符。6）應(yīng)答場(ACKField)。包含應(yīng)答間隙和應(yīng)答界定符個(gè)1位，應(yīng)答間隙為隱性位。7）幀結(jié)束EOF(EndofFrame)。包括7個(gè)隱性位。2/3/202343山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮C28xDSPCAN控制器

CAN模塊是完全的CAN控制器。全面兼容CAN2.0B協(xié)議。CAN模塊是一個(gè)16位的外設(shè)，對(duì)它的訪問分成控制/狀態(tài)寄存器的訪問和郵箱的RAM訪問。

有6個(gè)郵箱（MBOX0~5）,其長度為0~8個(gè)字節(jié)。它們是48×16的RAM區(qū)，CPU或CAN可按16位讀或?qū)憽Ｃ總€(gè)郵箱為8×16位的RAM，郵箱0、1只用作接收，郵箱4、5只用作發(fā)送，而郵箱2、3可用作接收或發(fā)送。

對(duì)郵箱0、1和2、3有局域接收屏蔽寄存器?？删幊痰奈欢〞r(shí)器。中斷配置可編程?？删幊痰腃AN總線喚醒功能。自動(dòng)恢復(fù)遠(yuǎn)程請(qǐng)求。當(dāng)發(fā)送時(shí)出錯(cuò)或仲裁時(shí)丟失數(shù)據(jù)，CAN控制器有自動(dòng)重發(fā)送功能?？偩€錯(cuò)誤診斷功能。具有自測試模式和網(wǎng)絡(luò)模式。2/3/202344山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮CAN驅(qū)動(dòng)器接口電路2/3/202345山東大學(xué)控制學(xué)院張東亮7.7多通道緩沖串行口McBSP多通道緩沖串行口(MultichannelBufferedSerialPort，McBSP)是連接D