機(jī)器人焊接工藝培訓(xùn)

電弧焊接(diànhúhànjiē)工藝及工程案例—與大家一起探討松下焊接（中國(guó)）技術(shù)(jìshù)應(yīng)用中心2008.1.

弧焊機(jī)器人焊接工藝參數(shù)與焊縫質(zhì)量的關(guān)系

——一切為了用戶滿意精品資料影響(yǐngxiǎng)焊接的因素一.焊接三要素優(yōu)秀的操作者合格的焊接材料高品質(zhì)的焊接設(shè)備二.影響焊接質(zhì)量的幾個(gè)因數(shù)1.材料因素(yīnsù)母材和焊材的成分。2.工藝因素(yīnsù)焊接方法，坡口形式，加工質(zhì)量，預(yù)熱(板厚大于-36mm的Q345鋼需預(yù)熱120-150度)，后熱措施，層間溫度控制，裝配質(zhì)量，電源種類和極性。3.工藝要求：焊接件所用材料應(yīng)具有可焊性；焊縫的布置應(yīng)有利于減少焊接應(yīng)力和變形；焊接接頭的形式、位置和尺寸應(yīng)能滿足焊接質(zhì)量要求。4.結(jié)構(gòu)因素(yīnsù)設(shè)計(jì)時(shí)因考慮焊接接頭應(yīng)處于剛度較小的狀態(tài)，避免出現(xiàn)截面突變，余高過(guò)大，交叉焊縫等引起應(yīng)力集中。5.使用條件工作溫度的高低，工作介質(zhì)的種類，載荷性質(zhì)等。為提高本公司持證焊工的技術(shù)水平，根據(jù)公司產(chǎn)品生產(chǎn)的實(shí)際情況，對(duì)二氧化碳?xì)怏w保護(hù)焊和焊接設(shè)備作專題分述，包括焊接設(shè)備及焊接接頭的分類，各種位置的焊接技術(shù)，焊縫缺陷的處理，焊接變形和防止方法。焊接設(shè)備的選用，保養(yǎng)，故障處理。精品資料二氧化碳(èryǎnghuàtàn)氣體保護(hù)焊優(yōu)缺點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)焊接速度快，引弧性能好，溶深大，焊接范圍廣，焊接質(zhì)量好，溶敷效率高。缺點(diǎn)焊接飛濺(fēijiàn)較大，抗風(fēng)能力差，設(shè)備較復(fù)雜。精品資料焊接接頭(jiētóu)的種類

搭接接頭

搭接接頭是由兩塊鋼板的邊緣重疊(chóngdié)而成，兩塊鋼板的搭頭不能小于鋼板厚度的一倍.角接接頭角接接頭是把兩塊鋼板作“T”字型拼接，一般均應(yīng)進(jìn)行雙面焊。對(duì)接接頭對(duì)接接頭是把兩塊鋼板對(duì)拼而成。對(duì)接接頭焊件：厚度δ≤4mm時(shí)，可不開(kāi)坡口，接頭間留間隙1.2—2mm。4δ≤12mm時(shí)，可開(kāi)60°的V型坡口。13δ≤20mm時(shí)，可開(kāi)60°的X型坡口。20δ≤60mm時(shí)，可開(kāi)60°單面U型坡口和雙面U型坡口。

無(wú)論是單坡口和雙坡口。要留鈍邊，同時(shí)應(yīng)留間隙。精品資料坡口：根據(jù)設(shè)計(jì)或工藝需要，在焊件的待焊部位加工成一定(yīdìng)幾何形狀并經(jīng)裝配后構(gòu)成的溝槽。開(kāi)坡口：用機(jī)械、火焰或電弧等加工坡口的過(guò)程。開(kāi)坡口的目的：（1）是為保證電弧能深入到焊縫根部使其焊透，并獲得良好的焊縫成形以及便于清渣。（2）對(duì)于合金鋼來(lái)說(shuō)，坡口還能起到調(diào)節(jié)母材金屬和填充金屬比例(即熔合比)的作用。坡口的基本(jīběn)形式精品資料坡口類型(lèixíng)（1）根據(jù)板厚不同(bùtónɡ)，對(duì)接焊縫的焊接邊緣可分為卷邊、平對(duì)或加工成為V形、X形、K形和U形等坡口。精品資料電弧焊接的主要(zhǔyào)內(nèi)容弧焊電源（焊機(jī)）弧焊機(jī)器人（執(zhí)行機(jī)構(gòu)）建立穩(wěn)定的電弧(diànhú)特性焊絲熔化及穩(wěn)定的熔滴過(guò)渡母材的熔化及熔池的建立形成焊縫及焊接接頭焊縫及熱影響區(qū)的組織與性能的變化符合各項(xiàng)技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)的焊接結(jié)構(gòu)精品資料?電弧：在兩極間產(chǎn)生強(qiáng)烈而持久的氣體放電現(xiàn)象。?母材：被焊接金屬。?熔滴：焊絲先端受熱(shòurè)后熔化，并向熔池過(guò)渡的液態(tài)金屬滴。?熔池：熔焊時(shí)焊件上所形成的具有一定幾何形狀的液態(tài)金屬部分。?保護(hù)氣體：焊接中用于保護(hù)金屬熔滴以及熔池免受外界有害氣體（氫、氧、氮）侵入的氣體。保護(hù)(bǎohù)氣體焊絲母材熔池焊道導(dǎo)電嘴

保護(hù)氣體溶滴電弧精品資料焊絲(hànsī)的熔化及熔滴過(guò)渡焊絲熔化熱源電弧熱電阻熱焊絲熔化特性熔化速度Vm與電流I之間的關(guān)系影響熔化特性的因素焊絲成分焊絲直徑干伸長(zhǎng)度極性熔滴過(guò)渡的形態(tài)（顆粒>射流）保護(hù)氣體(qìtǐ)介質(zhì)（MAG>CO2）精品資料熔滴過(guò)渡的幾種(jǐzhǒnɡ)形式：短路過(guò)渡焊絲與熔池的短路頻率20~100次/S短路縮頸“小橋”爆斷有飛濺。渣壁過(guò)渡（顆粒過(guò)渡）（藥芯焊絲、焊條電弧焊、埋弧焊）滴狀過(guò)渡（下垂滴狀過(guò)渡、排斥滴狀過(guò)渡）噴射(pēnshè)過(guò)渡脈沖射滴過(guò)渡射流過(guò)渡亞射流過(guò)渡（鋁及鋁合金MIG焊）精品資料熔滴上的作用力FgFσFcjFc氣電流線等流離流一、表面張力(biǎomiànzhānglì)（Fσ）二、重力(zhònglì)（Fσ）三、電磁收縮力（Fcz）四、等離子流力五、斑點(diǎn)壓力六、短路時(shí)所頸爆破力子Fcz熔滴就是在以上各種力的共同作用下過(guò)渡到焊縫中的精品資料CO2/ＭＡＧ焊接（短路過(guò)渡）脈沖ＭＩＧ/ＭＡＧ焊接焊絲頭與母材發(fā)生短路并向前(xiànɡqián)過(guò)渡熔滴從焊絲頭滴落并向前(xiànɡqián)過(guò)渡（射滴過(guò)渡）熔滴過(guò)渡:CO2/MAG焊接、脈沖MIG/MAG焊接精品資料脈沖頻率和熔滴過(guò)渡頻率有三種電弧(diànhú)狀態(tài)最佳狀態(tài)：一脈一滴（脈沖頻率和熔滴過(guò)渡頻率一致）可用狀態(tài)：一脈多滴（脈沖頻率低于熔滴過(guò)渡頻率）不可用狀態(tài)：多脈一滴（脈沖頻率高于熔滴過(guò)渡頻率）此時(shí)飛濺大，脈沖電弧不穩(wěn)定。

注：熔滴過(guò)渡頻率與焊絲成分、混合氣體比例(bǐlì)、電流大小等因素有關(guān)精品資料熔滴噴射(pēnshè)過(guò)渡的必要條件純氬或富氬混合氣體保護(hù)焊（MIG或MAG）（CO2焊接無(wú)法實(shí)現(xiàn)噴射過(guò)渡，不宜用二氧化碳保護(hù)氣體的脈沖焊來(lái)焊接鋼材，因?yàn)檫@種保護(hù)氣體在脈沖階段的電弧力不利于熔滴分離。）焊接電流超過(guò)(chāoguò)噴射過(guò)渡的臨界電流（如?1.2實(shí)心焊絲MAG焊時(shí)電流I>320A）低于臨界電流時(shí)采用脈沖熔化極電源，呈現(xiàn)“脈沖射滴過(guò)渡”形式精品資料母材熔化(rónghuà)與焊縫成形焊縫熔池的特點(diǎn)：體積小、溫差大、冷速快、溫度高、過(guò)熱狀態(tài)（鋼熔池平均溫度1770±100°C）在運(yùn)動(dòng)下結(jié)晶、凝固及一次結(jié)晶過(guò)程極不平衡（熔池中的氣泡、雜質(zhì)在運(yùn)動(dòng)中上?。：缚p成分除了焊接材料和熔化的結(jié)構(gòu)(jiégòu)材料的成分之外，還與焊接方法和焊接規(guī)范而確定的熔合比有關(guān)熔池的形狀（橢圓、半個(gè)鴨蛋型）熔深熔寬熔池長(zhǎng)度余高精品資料焊接(hànjiē)接頭的三個(gè)組成部分焊縫(hànfénɡ)區(qū)柱狀組織晶粒粗大組織偏析熔合區(qū)與母材聯(lián)生結(jié)晶熱影響區(qū)（非淬火鋼）1、過(guò)熱區(qū)（粗晶區(qū)）2、正火區(qū)（細(xì)晶區(qū)、也稱“完全重結(jié)晶區(qū)”）3、部分相變區(qū)（不完全重結(jié)晶區(qū)）4、再結(jié)晶區(qū)精品資料MG-51T實(shí)心(shíxīn)焊絲的適用范圍屈服強(qiáng)度(qiángdù)抗拉強(qiáng)度(qiángdù)延伸率沖擊韌性σs（MPa）σb（MPa）δ（%）Akv（J）焊接方法(常溫）（-29℃）CO24605603211070MAG5206003116090精品資料

二元混合氣體：

70%Ar+30%CO2（C-30）適合于短路過(guò)渡下的全位置焊接。80%Ar+20%CO2（C-20）最常用的典型混合氣體。Ar+5—10%CO2隨著CO2含量的降低，焊縫表面的潤(rùn)濕性降低，適合于低合金鋼焊絲的噴射過(guò)渡及脈沖過(guò)渡；適合于平焊及平角(píngjiǎo)焊。Ar+2—5%O2氬氣中加入微量的氧可提高電弧的穩(wěn)定性，明顯降低熔滴和熔池的表面張力，減少咬邊缺陷。適合于噴射過(guò)渡及脈沖過(guò)渡；適合于平焊及平角(píngjiǎo)焊。精品資料三元(sānyuán)混合氣體：Ar+5—10%CO2+1—3%O2此類三元混合氣體集中了Ar、CO2、O2三種氣體各自的優(yōu)點(diǎn)，電弧更加穩(wěn)定，焊縫熔深、熔寬適中，成形美觀。焊接各種厚度的碳鋼、低合金鋼、不銹鋼，不論哪種過(guò)渡形式都具有多方面的適應(yīng)性，稱為“萬(wàn)能”混合氣體。Ar+10—20%CO2+5%O2適合于碳鋼及低合金鋼焊絲(hànsī)的噴射過(guò)渡及脈沖過(guò)渡。精品資料焊接(hànjiē)工藝評(píng)定：驗(yàn)證焊接工藝的正確性，合理性。為焊接工程施工提供真實(shí).可靠的焊接工藝，并對(duì)焊接施工工藝進(jìn)行確定與指導(dǎo)。焊接工藝評(píng)定(píngdìng)方法：抗裂性試驗(yàn)工藝評(píng)定(píngdìng)任務(wù)委托技術(shù)書（材質(zhì)，工藝，數(shù)量，周期）模擬試件焊接試件物理.化學(xué)性能試驗(yàn)工藝評(píng)定(píngdìng)報(bào)告（PQR）焊接工藝規(guī)范（WPS）焊接工藝作業(yè)指導(dǎo)書精品資料其它(qítā)重要焊接工藝內(nèi)容：母材組織與性能焊前工件(gōngjiàn)予熱控制層間溫度控制焊接線能量[Q=Ⅰ×U/V(J/CM)]后熱處理---消氫處理焊后熱處理(改善組織、消除應(yīng)力)精品資料其它工藝(gōngyì)要素:母材規(guī)格（板厚S、管Φ×S）坡口形式（IVYXUK等）接頭類別：板狀、管狀、管板狀、接頭形式：對(duì)接、角接、T字接、搭接、焊接位置：平焊、立焊、橫焊、仰焊、 垂直固定(gùdìng)水平固定(gùdìng)等 精品資料焊接(hànjiē)檢驗(yàn)外觀檢查無(wú)損探傷□Χ射線(shèxiàn)探傷（RT）□超聲探傷（UT）□滲透探傷（PT）□磁粉探傷（MT）

精品資料焊接缺欠(quēqiàn)分類：成型缺欠(quēqiàn)：咬邊、焊瘤、余高、未焊透，錯(cuò)邊、焊腳尺寸不足、變形結(jié)合缺欠(quēqiàn)：裂紋、氣孔、未熔合性能缺欠(quēqiàn)：硬化、軟化、脆化、耐蝕性惡化、疲勞強(qiáng)度下降

精品資料弧焊機(jī)器人焊接(hànjiē)的優(yōu)越性高效、高速度的焊接焊接速度是機(jī)器人焊接最重要的參數(shù)；一般地說(shuō)，低的焊速，規(guī)范調(diào)節(jié)很容易。機(jī)器人焊接追求的目標(biāo)：0.6—1.5米/min；焊速越高，參數(shù)的組合越困難；不僅調(diào)節(jié)焊接參數(shù)，焊槍(hànqiāng)的前傾角（行走角），焊絲的干伸長(zhǎng)度等均有很大的影響。高質(zhì)量、高品位的焊接；一致性好的焊接；連續(xù)性的焊接；精細(xì)化的焊接；人工成本低廉的焊接；精品資料妨礙(fángài)機(jī)器人焊接應(yīng)用的問(wèn)題工件前期(qiánqī)下料裝配精度的高要求重復(fù)裝配精度≤0.2；最大偏差≤0.5。傳統(tǒng)切割下料工藝無(wú)法滿足其精度要求。全位置、多功能夾具的高精度要求；精密跟蹤--給機(jī)器人裝上“眼睛”的精細(xì)控制焊接技術(shù)滯后；等等精品資料機(jī)器人焊接試驗(yàn)(shìyàn)的程序和步驟熟悉圖紙和焊接技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)，與用戶詳細(xì)交流技術(shù)要求。根據(jù)母材成分，確定焊材（焊絲牌號(hào)、直徑、氣體成分）。根據(jù)板厚（管直徑及壁厚）、接頭形式、焊接位置、確定初期焊接工藝規(guī)范參數(shù)（焊接工藝評(píng)定(píngdìng)任務(wù)書）。按照“焊接工藝評(píng)定(píngdìng)任務(wù)書”中設(shè)定的工藝模式，焊接試件，詳細(xì)記錄實(shí)際的焊接工藝參數(shù)。按照技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行外觀檢驗(yàn)和內(nèi)部缺陷檢驗(yàn)。初期試焊不合格，分析原因，采取工藝改進(jìn)措施，調(diào)整參數(shù)，再次或多次試焊；直到焊接出合格焊縫為止。總結(jié)焊接過(guò)程的全部工藝參數(shù)，編寫出“焊接工藝評(píng)定(píngdìng)報(bào)告書”，“焊接工藝規(guī)程（WPS)”，應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)焊接。精品資料焊接(hànjiē)試件是保證機(jī)器人焊接(hànjiē)質(zhì)量的重要環(huán)節(jié)機(jī)器人焊接工藝規(guī)范不是推導(dǎo)出來(lái)的，而是試驗(yàn)出來(lái)的。不同的材料、不同的焊接位置，工件的焊接規(guī)范是不同的。在幾十種焊接規(guī)范組合中，尋找最快的焊接效率(xiàolǜ)、最好的熔寬和熔深、理想的余高和合格的焊縫質(zhì)量（外觀成形美觀、內(nèi)部缺陷少等等），是一項(xiàng)十分艱苦的工作。工作試件的選擇一定要與實(shí)際工件具有相同的導(dǎo)熱特性、夾具特性、材料特性、環(huán)境特性、設(shè)備特性等等。精品資料合格焊縫的判據(jù)—用戶(yònghù)的質(zhì)量技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)合格焊縫的必備條件非合格焊縫的分析方法常見(jiàn)焊接缺陷的原因分析及如何解決的工藝措施。調(diào)試過(guò)程中傳遞信息的標(biāo)準(zhǔn)化，交流時(shí)的正確無(wú)誤性。外觀檢驗(yàn)常見(jiàn)缺陷：成型不良（余高過(guò)大、焊道窄小(zhǎixiǎo)）、咬邊、氣孔、未熔合等的解決辦法。精品資料對(duì)焊接(hànjiē)概念的深刻理解綜合各種焊接電源參數(shù)定義，需要理解以下基本概念：1、焊接電流（送絲速度）9.焊絲直徑(zhíjìng)選擇2、焊接電壓和焊接電壓的修正10.保護(hù)氣體成分和流量3、焊接速度（線能量）11.焊槍擺動(dòng)軌跡4、干伸長(zhǎng)度12.擺槍寬度5.焊接接頭位置（平、立、橫、仰）13.擺槍頻率6、跟蹤偏移量（焊絲指向位置）14.兩側(cè)停留時(shí)間7.焊槍工作角15、焊接脈沖電流8、焊槍前傾角（焊槍行走角）16、焊接基值電流17、脈沖頻率根據(jù)工件具體情況，分析熱輸入和負(fù)面影響哪個(gè)是主要矛盾？來(lái)決定參數(shù)的設(shè)置；沒(méi)有絕對(duì)的正確和錯(cuò)誤，根據(jù)實(shí)際情況，制定向有利的因素去發(fā)展，是你對(duì)參數(shù)理解的直接考驗(yàn)。精品資料焊接工藝(gōngyì)參數(shù)與焊縫成形的關(guān)系熔深(h)–電流越大，H越深。熔寬（B)–電壓(diànyā)高，B增加。熔池長(zhǎng)度（L)—焊速越快，L越長(zhǎng)。余高(e)--電流越大，e越高。焊速越慢，e越高。熔池長(zhǎng)度（L）熔深（h）熔池寬度（B）余高（e）熔池俯視圖熔池橫斷面圖精品資料焊接(hànjiē)工藝規(guī)范與焊縫成形的關(guān)系焊速越快，h越淺；B越窄。電壓高，h淺；同時(shí)e越小。下坡焊，熔深??；爬坡焊，熔深大。焊槍(hànqiāng)行走角越大（如90~120°）熔深越大。熔池長(zhǎng)度（L）熔深（h）熔池寬度（B）余高（e）熔池俯視圖熔池橫斷面圖精品資料焊槍(hànqiāng)行走角焊接(hànjiē)方向

焊槍角度及位置與焊縫成形的關(guān)系鋁焊接時(shí)焊槍角度鋼焊接時(shí)焊槍角度圓筒體環(huán)縫焊接精品資料工件呈不同角度時(shí)對(duì)焊縫(hànfénɡ)成形的影響精品資料焊槍(hànqiāng)行走角不同時(shí)對(duì)焊縫成形的影響精品資料焊槍工作角不同時(shí)(tóngshí)對(duì)焊縫成形的影響精品資料焊絲指向位置(wèizhi)不同時(shí)對(duì)焊縫成形的影響精品資料焊絲(hànsī)干伸長(zhǎng)度不同時(shí)對(duì)焊縫成形的影響精品資料焊接(hànjiē)金屬的熔合比（r)焊絲(hànsī)熔化量Fs

母材

母材熔化量Fm熔合比——焊縫金屬中母材熔化量的百分?jǐn)?shù)公式：r=Fm/Fm+Fs（%）

母材

焊縫寬度精品資料焊縫形狀系數(shù)——焊縫寬度與焊縫深度的比值公式：Ψ=B/h(一般大于1.0—1.3，對(duì)防止裂紋(lièwén)有利）綜合機(jī)械性能--多層多道焊優(yōu)于單層焊，因?yàn)榍暗篮缚p對(duì)后道焊縫是預(yù)熱，后道焊縫對(duì)前道焊縫有退火作用，防止產(chǎn)生淬硬組織。焊縫形狀(xíngzhuàn)系數(shù)（Ψ）

焊縫寬度(B)

熱影響區(qū)（HAZ)

焊縫熔深（h)精品資料機(jī)器人焊接Φ0.8焊絲送絲軟管(ruǎnɡuǎn)的更換內(nèi)徑(nèijìnɡ)Φ1.7送絲管適合Φ1.2焊絲內(nèi)徑Φ1.5送絲管適合Φ1.0焊絲內(nèi)徑Φ1.2送絲管，適合Φ0.8/Φ0.6焊絲1、送絲穩(wěn)定性明顯改善，尤其是焊槍電纜彎曲度較大時(shí)，較原粗送絲管送絲性能好。2、引弧成功率幾乎100%，引弧時(shí)的飛濺物減少。3、焊縫合格率有較大的提高。精品資料精品資料精品資料精品資料鍍鋅板MAG焊氣孔(qìkǒng)原因分析機(jī)人環(huán)法料焊接(hànjiē)經(jīng)驗(yàn)分析能力應(yīng)變能力基礎(chǔ)知識(shí)引弧特性?shī)A具精度送絲穩(wěn)定性送絲軟管導(dǎo)電嘴鋅蒸發(fā)表面油.水.銹裝配精度間隙下料精度焊槍行走角焊槍工作角收弧參數(shù)焊接參數(shù)焊絲指向位置干伸長(zhǎng)度電流電壓焊速濕度溫度風(fēng)力精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt46

HomePosition焊接之前設(shè)置的安全空間點(diǎn)ARCON焊接的起弧命令（選擇運(yùn)動(dòng)與焊接參數(shù)）ARCSWITCH連續(xù)(liánxù)焊接過(guò)程中維持電弧命令（選擇運(yùn)動(dòng)與焊接參數(shù)）ARCOFF關(guān)閉電弧的命令（選擇運(yùn)動(dòng)與焊接參數(shù)）128VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt47

菜單(càidān)功能鍵的介紹狀態(tài)鍵+表示(biǎoshì)焊絲送出控制焊接的兩個(gè)功能鍵分別為“HOT/COLD”與“DRY”。

這個(gè)鍵的狀態(tài)表示打開(kāi)焊接。

這個(gè)鍵的狀態(tài)表示運(yùn)動(dòng)模擬關(guān)閉，不焊接。

這個(gè)鍵的狀態(tài)表示焊接關(guān)閉。

這個(gè)鍵的狀態(tài)表示運(yùn)動(dòng)模擬打開(kāi)。狀態(tài)鍵-表示焊絲回收129VanonIntelligent精品資料48

菜單功能鍵“Technology”→“ArcTechAnalog”顯示(xiǎnshì)如下：菜單(càidān)功能鍵“Technology”的介紹當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCON”→“PTP”,顯示如下：

狀態(tài)行中機(jī)器人運(yùn)動(dòng)與焊接信息顯示如下：VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt49

菜單(càidān)功能鍵“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCON”→“LIN”,顯示如下：菜單功能鍵“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCON”→“CIRC”,顯示(xiǎnshì)如下：131VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt50

“ARCSWITCH”的選擇(xuǎnzé)與運(yùn)用“ARCSWITCH”命令(mìnglìng)被使用在“ARCON命令(mìnglìng)與“ARCOFF”命令(mìnglìng)之間。在焊接過(guò)程中，焊縫有不同的幾種形式（LIN與CIRC）為了不使焊接中斷，這時(shí)必須使用“ARCSWITCH”

“ARCSWITCH”運(yùn)用于運(yùn)動(dòng)類型

“ARCSWITCH”命令只能運(yùn)用于兩種運(yùn)動(dòng)類型:“LIN”（直線運(yùn)動(dòng)）“CIRC”（圓弧運(yùn)動(dòng)）

“ARCSWITCH”的編程當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCSWITCH”→“LIN”132VanonIntelligent精品資料51

當(dāng)你選擇(xuǎnzé)“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCSWITCH”→“CIRC”VanonIntelligent精品資料52

焊接(hànjiē)的結(jié)束命令“ARCOFF”當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCOFF”→“LIN”,顯示(xiǎnshì)如下：當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCOFF”→“LIN”,顯示如下：VanonIntelligent精品資料53

“TRACK”功能(gōngnéng)介紹(KUKA.ArcSense)“Track”功能(gōngnéng)可用“ARCSWITCH”和“ARCOFF”.

機(jī)器人擺動(dòng)功能的介紹VanonIntelligent精品資料54

擺動(dòng)方式的種類與擺動(dòng)參數(shù)(cānshù)的計(jì)算公式介紹：VanonIntelligent精品資料55

以這圖形為焊接(hànjiē)例子：第一：首先從P1點(diǎn)到P2點(diǎn)焊接(hànjiē)編程為例子。第二：再?gòu)腜4點(diǎn)到P8點(diǎn)焊接(hànjiē)編程為例子。這例子是一個(gè)連續(xù)焊接(hànjiē)的例子Startposition的空間安全點(diǎn)從P1（焊接(hànjiē)起始點(diǎn)）到P2（焊接(hànjiē)結(jié)束點(diǎn)）。P3點(diǎn)是空間安全點(diǎn)，P4是另一段焊縫焊接(hànjiē)起始點(diǎn)，P8是焊接(hànjiē)結(jié)束點(diǎn)。137VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt56

焊接打開(kāi)(dǎkāi)命令--“ARCON”當(dāng)你選擇(xuǎnzé)“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCON”→“PTP”,顯示如下：焊接關(guān)閉命令--“ARCOFF”當(dāng)你選擇“Technology”→“ArcTechAnalog”→“ARCOFF”→“LIN”,顯示如下：138VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt57

焊接(hànjiē)程序2139VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt58

必要(bìyào)的準(zhǔn)備措施TCP的校正(jiàozhèng)工具的方向必須在工具坐標(biāo)系統(tǒng)中的

+X方向。這是必要的準(zhǔn)備工作，因?yàn)闄C(jī)器人系統(tǒng)（KRC）能計(jì)算TTS(tool-basemovingframe)期間的CP焊接運(yùn)動(dòng).。多層多道的主要菜單功能鍵：

主要菜單“MultiLayer”包含以下菜單：-PathMemorization(chapter5.2)-LayerControl(chapter5.3)-TECH_INI(chapter5.4)PathMemorization菜單包含“PathMemo”

140VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt59

LayerControl菜單(càidān)這個(gè)菜單(càidān)“LayerControl”包含“LayerControl”：TECH_INI菜單這個(gè)菜單“TECH_INI”包含KUKA教材：ArcTechAnalog,DigitalandTouchSense命令：多層多道的模板：程序新建→選擇MULTILAYER模塊→按回車鍵選擇完畢141VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt60

The.src-file:The.dat-file:142VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt61

多層多道焊接程序(chéngxù)例子編程結(jié)構(gòu)分為主要程序(chéngxù)調(diào)用與次要程序(chéngxù)用于焊接LayernumberSub-programname(eachmultilayerseamhasitsownsub-programm)

主要程序143VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt62

Root-layer(1)withPathMemorizationcommandsLayer2and3Point-nameshavetostartwithSP001–SP…–SP128次要(cìyào)程序:144VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt63

程序(chéngxù)例子1

RootLayer

Firstlayer

Secondlayer

145VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt64

1.INI2.TECH_INI.ARCTECH_ANALOG3.PTPP0CONTVel=10%PDAT7Tool[1]:TorchBase[2]:wsc4.PTPP1CONTVel=10%PDAT5Tool[1]:TorchBase[2]:wsc5.LayerControl.ROOT:1,==================================6.LINS1Vel=0.1m/sCPDAT21ARC_ONPSSNaht2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc7.PathMemo.ON_LINSensor:none8.PathMemo.SWI_LINSensor:none9.LINS2CONTCPDAT22ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc10.PathMemo.SWI_LINSensor:none11.LINS3CONTCPDAT23ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc12.$circ_type=#path13.PathMemo.SWI_CIRCSensor:none14.CIRCS4S5CONTCPDAT25ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc15.PathMemo.SWI_CIRCSensor:none16.CIRCS6S7CONTCPDAT26ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc17.PathMemo.SWI_LINSensor:none18.LINS8CONTCPDAT30ARCPSW1Tool[1]:TorchBase[2]:wsc19.PathMemo.OFF_LINSensor:none20.LINS9CPDAT31ARC_OFFPSW1ENaht2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc根據(jù)上述圖片(túpiàn)程序如下：146VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt65

21.LayerControl.LAYER:2,3,----------------------------------------------------------22.LayerControl.OFFSETLayer:2,X=0mm,Y=-2.5mm,Z=3mm,A=0°,B=0°,C=-10°|->,StartX=0mm,EndX=0mm23.LayerControl.OFFSETLayer:3,X=0mm,Y=2.5mm,Z=3mm,A=0°,B=0°,C=10°|->,StartX=0mm,EndX=0mm24.LINSP001Vel=0.1m/sCPDAT33ARC_ONPSSNaht2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc25.LINSP002CONTCPDAT34ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc26.LINSP003CONTCPDAT35ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc27.$circ_type=#path28.CIRCSP004SP005CONTCPDAT37ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc29.CIRCSP006SP007CONTCPDAT40ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc30.LINSP008CONTCPDAT41ARCPSW2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc31.LINSP009CPDAT43ARC_OFFPSW2ENaht2Tool[1]:TorchBase[2]:wsc32.LayerControl.OFF========================================33.LINP2CONTVel=0.1m/sCPDAT32Tool[1]:TorchBase[2]:wsc34.PTPP3CONTVel=10%PDAT6Tool[1]:TorchBase[2]:wsc35.END36.MultiLayerControl147VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt66

“TOUCHSENSE”功能(gōngnéng)的運(yùn)用關(guān)于“TOUCHSENSE”菜單鍵(dānjiàn)的運(yùn)用打開(kāi)菜單使用菜單鍵“Technology”→“TOUCHSENSE”，顯示如下：菜單功能“SEARCH”被選擇后運(yùn)動(dòng)類型：

兩種運(yùn)動(dòng)類型可利用:LIN和PTP。Touchsense關(guān)于直線運(yùn)動(dòng)的搜尋命令例子Pointname148VanonIntelligent精品資料12/20051_Base_Tool_de.ppt67

Vel=這個(gè)速度已被設(shè)定(shèdìnɡ)為2m/s，根據(jù)不同要求設(shè)定(shèdìnɡ)。當(dāng)選擇(xuǎnzé)“CPDAT1到顯示窗口如下：CPDATnSEARCHVIAP2是查找點(diǎn)（搜尋位置）CDn當(dāng)選擇“CD1”到顯示窗口如下（1）：149VanonIntelligent精品資料68

當(dāng)選擇(xuǎnzé)“CD1”到顯示窗口如下（2）：當(dāng)你選擇到“PAn”顯示窗口(chuāngkǒu)如下：PA...VanonIntelligent精品資料69

“TOUCHSENSE”功能(gōngnéng)的運(yùn)用關(guān)于(guānyú)“TOUCHSENSE”菜單鍵的運(yùn)用打開(kāi)菜單使用菜單鍵“Technology”→“TOUCHSENSE”，顯示如下：菜單功能“SEARCH”被選擇后運(yùn)動(dòng)類型：

兩種運(yùn)動(dòng)類型可利用:LIN和PTP。Touchsense關(guān)于直線運(yùn)動(dòng)的搜尋命令例子PointnameVanonIntelligent精品資料70

Vel=這個(gè)速度已被設(shè)定(shèdìnɡ)為2m/s，根據(jù)不同要求設(shè)定(shèdìnɡ)。當(dāng)選擇“PDAT1到顯示窗口(chuāngkǒu)如下：PDATnSEARCHVIAP2是查找點(diǎn)（搜尋位置）CDn當(dāng)選擇“CD2”到顯示窗口如下（1）：VanonIntelligent精品資料71

當(dāng)選擇(xuǎnzé)“CD2”到顯示窗口如下（2）：當(dāng)你選擇到“PAn”顯示窗口(chuāngkǒu)如下：PA...VanonIntelligent精品資料72

編程的修正(xiūzhèng)指令打開(kāi)菜單鍵(dānjiàn)“Technology”，選擇“TOUCHSENSE”顯示如下:菜單打開(kāi)之后顯示“CORR”，可選擇需要的修正形式：“CORR”可分為4種修正形式:GTurnoffResetsBASE_CORR_ON_FLAGandBASE_CORRframe;G1dimensional1維修正法;G2dimensional2維修正法;G3dimensional3維修正法;GFreeprogrammable可任意編程的修正法。CD1definesthesurfaceCD21strotationaldimensionofthesurfaceCD32ndrotationaldimensionofthesurfaceCD4definesthelineCD51strotationaldimensionofthelineCD6definestheoffsetCD1...CD6的意義:VanonIntelligent精品資料73

TOUCHSENSOR編程例子(lìzi)：1.DEFqwrty2.INI3.PTPP1Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]4.LINP2Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP3CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]5.LINP4Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP5CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]6.LINP6Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP7CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]7.LINP8Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP9CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]VanonIntelligent精品資料74

8.LINP10Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP11CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]9.PTPP12Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]10.LINP13Vel=2m/sCPDAT1SEARCHVIAP14CD1PA0Tool[1]:toolBase[0]11.PTPP15Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]12.CORRCD{1.2.3}{4.5}{6}13.PTPP16Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]14.LINP17Vel=0.2m/sCPDAT1Tool[1]:toolBase[0]15.CORROFF16.PTPP12Vel=10%PDAT1Tool[1]:toolBase[0]17.ENDVanonIntelligent精品資料交流(jiāoliú)內(nèi)容目錄碳鋼車架魚鱗紋（斷弧焊）的機(jī)器人MAG焊接工藝碳鋼車架機(jī)器人連續(xù)(liánxù)焊接工藝碳鋼架叉魚鱗紋焊縫的機(jī)器人TIG焊接工藝鋁合金車架機(jī)器人TIG自熔修整工藝鋁合金、鎂合金車架機(jī)器人TIG旋轉(zhuǎn)填絲脈沖焊接工藝鋁合金車架機(jī)器人MIG低脈沖（雙脈沖）焊接工藝精品資料鋼自行車架手工TIG焊縫(hànfénɡ)的常見(jiàn)焊接缺陷精品資料自行車車架采用機(jī)器人進(jìn)行(jìnxíng)焊接以往手工(shǒugōng)TIG焊接機(jī)器人焊縫整齊魚鱗紋明顯沒(méi)有飛濺機(jī)器人魚鱗紋焊接精品資料鋼自行車、電動(dòng)車架機(jī)器人斷續(xù)(duànxù)焊接焊縫外觀（每一英寸9—11個(gè)魚鱗片）鋼自行車機(jī)器人斷?。~鱗(yúlín)紋）焊縫自行車架魚鱗紋焊縫—機(jī)器人斷續(xù)焊接工藝精品資料焊接方法MAG焊神鋼焊絲直徑1.0氣體80％Ar＋20％CO2焊機(jī)配置TB-1400機(jī)器人350GR3電源焊接規(guī)范