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自動(dòng)控制元件第一章直流伺服電動(dòng)機(jī)直流電動(dòng)機(jī)在自動(dòng)控制系統(tǒng)中作為執(zhí)行系統(tǒng)控制信號(hào)命令的元件，被稱(chēng)作執(zhí)行元件。直流電動(dòng)機(jī)的優(yōu)點(diǎn)：1）調(diào)速范圍廣，易于平滑調(diào)節(jié)；2）過(guò)載、起動(dòng)、制動(dòng)轉(zhuǎn)矩大；3）特性好，控制方便；直流伺服電動(dòng)機(jī)在控制系統(tǒng)中的作用直流電機(jī)基本原理直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)永磁直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流電機(jī)的結(jié)構(gòu)直流電動(dòng)機(jī)的分類(lèi)直流電電動(dòng)機(jī)的銘牌數(shù)據(jù)額定功率Pe(W)額定電壓Ue(V)額定電流Ie（A)額定轉(zhuǎn)速Ne(rpm)額定轉(zhuǎn)矩Te(N.m)轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速和功率之間的關(guān)系直流電機(jī)的磁場(chǎng)與轉(zhuǎn)矩直流電機(jī)電樞磁場(chǎng)軸線與磁極主磁場(chǎng)軸線的夾角為90電角度。電樞電勢(shì)與電磁轉(zhuǎn)矩電樞電勢(shì)電磁轉(zhuǎn)矩其中電樞電勢(shì)與電磁轉(zhuǎn)矩電樞電勢(shì)電磁轉(zhuǎn)矩其中直流電機(jī)的基本關(guān)系直流電機(jī)的基本關(guān)系電勢(shì)平衡關(guān)系式靜態(tài)發(fā)電機(jī)電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)發(fā)電機(jī)電動(dòng)機(jī)直流電機(jī)的基本關(guān)系轉(zhuǎn)矩平衡關(guān)系式靜態(tài)發(fā)電機(jī)電動(dòng)機(jī)動(dòng)態(tài)發(fā)電機(jī)電動(dòng)機(jī)直流伺服電動(dòng)機(jī)的靜態(tài)特性控制方式：電樞控制或直流伺服電動(dòng)機(jī)的靜態(tài)特性轉(zhuǎn)矩平衡時(shí)，Tem=Tc(負(fù)載總轉(zhuǎn)矩）其中機(jī)械特性Ua保持不變時(shí)，n=f(Tem)的關(guān)系式中理想空載轉(zhuǎn)速斜率和硬度堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩機(jī)械特性不

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