(5.1.2)-任務(wù)5-1工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系

工業(yè)機(jī)器人操作與編程工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系領(lǐng)先科技未來任務(wù)目標(biāo)1）了解——工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系種類；2）熟知——工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系含義；3）掌握——不同坐標(biāo)系下機(jī)器人的移動方式；在了解工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)坐標(biāo)系的種類及其定義的基礎(chǔ)上，掌握在不同坐標(biāo)系下工業(yè)機(jī)器人的移動方式。任務(wù)引入背景知識工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系種類；工業(yè)機(jī)器人各坐標(biāo)系含義。背景知識一、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系種類機(jī)器人坐標(biāo)系是為確定機(jī)器人的位置和姿態(tài)而在機(jī)器人或空間上進(jìn)行的位置指標(biāo)系統(tǒng)。是一個被稱為原點(diǎn)的固定點(diǎn)通過軸定義的平面或空間。背景知識一、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系種類坐標(biāo)系基坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系機(jī)器人目標(biāo)和位置是通過沿坐標(biāo)系軸的測量來定位，在機(jī)器人系統(tǒng)中可使用若干坐標(biāo)系，每一坐標(biāo)系都適用于特定類型的控制或編程。背景知識一、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系種類目前，大部分商用工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)中，均可使用關(guān)節(jié)坐標(biāo)系、直角坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系，而工具坐標(biāo)系和用戶坐標(biāo)系同屬于直角坐標(biāo)系范疇。機(jī)器人坐標(biāo)系種類關(guān)節(jié)坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系用戶坐標(biāo)系背景知識一、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系種類在二維笛卡爾坐標(biāo)系的基礎(chǔ)上根據(jù)右手定則增加第三維坐標(biāo)（Z軸）形成三維笛卡爾坐標(biāo)系。利用右手定則定義直角坐標(biāo)系背景知識二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系含義大地坐標(biāo)系是在機(jī)器人的固定位置有其相對應(yīng)的零點(diǎn)，是機(jī)器人出廠默認(rèn)的，一般位于機(jī)器人底座上。大地坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系：背景知識二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系含義基坐標(biāo)系一般位于機(jī)器人基座，是便于機(jī)器人本體從一個位置移動到另一個位置的坐標(biāo)系。優(yōu)點(diǎn)：是固定安裝的機(jī)器人的移動具有可預(yù)測性?；鴺?biāo)系基坐標(biāo)系：背景知識二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系含義在默認(rèn)情況下，大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系是一致的。A：機(jī)器人1的基坐標(biāo)系B：大地坐標(biāo)系C；機(jī)器人2的基坐標(biāo)系大地坐標(biāo)系與基坐標(biāo)系基坐標(biāo)系：背景知識二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系含義工具坐標(biāo)系是機(jī)器人第6軸法蘭盤上攜帶工具的參照中心點(diǎn)設(shè)為坐標(biāo)系原點(diǎn)，創(chuàng)建一個坐標(biāo)系。該參照點(diǎn)稱為TCP，即工具中心點(diǎn)。工具坐標(biāo)系工具坐標(biāo)系：背景知識二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系含義工件坐標(biāo)系是對應(yīng)工件，其定義位置是相對于大地坐標(biāo)系（或其他坐標(biāo)系）的位置。A:世界坐標(biāo)系B：工件坐標(biāo)系1C：工件坐標(biāo)系2大地坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系：背景知識二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系含義工件坐標(biāo)系：優(yōu)點(diǎn)：1、重新定位工作站中的工件時(shí)，只需更改工件坐標(biāo)的位置，所有路徑將即刻隨之更新。2、允許操作以外部軸或傳送導(dǎo)軌移動的工件，因?yàn)檎麄€工件可連同其路徑一起移動。背景知識二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系含義關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的原點(diǎn)設(shè)置在機(jī)器人關(guān)節(jié)中心點(diǎn)處，反應(yīng)了該關(guān)節(jié)處每個軸相對該關(guān)節(jié)坐標(biāo)系原點(diǎn)位置絕對精度。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系：背景知識二、工業(yè)機(jī)器人坐標(biāo)系含義1、不同的機(jī)器人坐標(biāo)系功能等同，即機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下完成的動作，同樣可在直角坐標(biāo)系下實(shí)現(xiàn)。2、機(jī)器人在關(guān)節(jié)坐標(biāo)系下的動作是單軸運(yùn)動，而在直角坐標(biāo)系下則是多軸聯(lián)動。除關(guān)節(jié)坐標(biāo)系以外，其他坐標(biāo)系均可實(shí)現(xiàn)控制點(diǎn)不變動作（只改變工具姿態(tài)而不改變TCP位置）在進(jìn)行機(jī)器人TCP標(biāo)定時(shí)經(jīng)常用到。

提示：習(xí)題1、簡述工具坐標(biāo)