智能車制作歷程及總結(jié)

第6頁共6頁智能車?制作歷?程及總?結(jié)任?何時(shí)候?做任何?事情都?需要清?醒的頭?腦和恰?當(dāng)?shù)臅r(shí)?間，正?因?yàn)榻?天校賽?剛剛結(jié)?束現(xiàn)在?頭腦很?清醒，?感觸是?最多的?時(shí)候，?我想現(xiàn)?在寫下?這篇文?章應(yīng)該?是最好?的。?回首剛?去年_?___?月之前?，我還?是一個(gè)?一無所?知的莽?撞的剛?步入大?三對未?來迷茫?的小子?。因?yàn)?我所讀?的專業(yè)?開了單?片機(jī)這?門專業(yè)?課，而?恰好我?班上有?幾個(gè)同?學(xué)又進(jìn)?入了藍(lán)?博芯科?實(shí)驗(yàn)室?，在課?余我也?買了一?塊51?單片機(jī)?開發(fā)板?看著視?頻自學(xué)?著，剛?開始學(xué)?習(xí)單片?機(jī)的時(shí)?候感覺?好吃力?，因_?___?東西都?是從零?開始，?但是由?于視頻?上是手?把手教?學(xué)，所?以勉強(qiáng)?還是懂?的一些?。接觸?起來發(fā)?現(xiàn)電子?挺不可?思議的?，高科?技，很?絢麗也?很實(shí)用?。畢竟?是自學(xué)?，而且?還是在?寢室沒?有什么?計(jì)劃，?所以學(xué)?一陣子?忘一陣?子。?后來到?了大三?上學(xué)期?也就是?___?_月份?的時(shí)候?，志鵬?告訴我?實(shí)驗(yàn)室?要招新?成員了?。那個(gè)?時(shí)候我?對自己?不是很?自信，?認(rèn)為自?己學(xué)到?的東西?不多沒?有實(shí)力?，可能?通不過?面試，?但是眼?看著志?鵬他們?這么的?有__?__在?實(shí)驗(yàn)室?不停歇?的動(dòng)手?做一些?很有意?思的事?情?？?慮到我?對電子?還是很?感興趣?的，也?希望能?跟著高?手們學(xué)?習(xí)一點(diǎn)?技術(shù)。?就這樣?我去面?試了，?做好了?充足的?準(zhǔn)備，?端正我?自己的?態(tài)度后?，我到?實(shí)驗(yàn)室?來，第?一次看?到了傳?說中的?何松。?當(dāng)時(shí)就?很震驚?，和我?想象的?何松差?別好大?。感覺?他很平?易近人?，第一?次就可?以從他?的身上?看到了?一個(gè)青?年應(yīng)有?的熱情?和自信?，還有?對學(xué)習(xí)?的渴望?。還記?得面試?的時(shí)候?我一個(gè)?勁的跟?幾個(gè)面?試的學(xué)?長訴說?了我對?實(shí)驗(yàn)室?的向往?，對電?子的熱?情，以?及我個(gè)?人的態(tài)?度。?感謝松?哥對我?的信任?，將我?招入實(shí)?驗(yàn)室。?沒有想?到就進(jìn)?入實(shí)驗(yàn)?室成為?了我大?學(xué)的一?個(gè)轉(zhuǎn)折?點(diǎn)，我?清楚的?記得_?___?月份剛?進(jìn)入實(shí)?驗(yàn)室的?時(shí)候，?我整個(gè)?人就像?發(fā)了瘋?似得。?入魔般?的一頭?就扎進(jìn)?了單片?機(jī)里面?，全身?心的就?投入了?實(shí)驗(yàn)室?，就好?像我在?這個(gè)實(shí)?驗(yàn)室呆?了很久?似得，?每天都?會(huì)過來?實(shí)驗(yàn)室?，早起?晚歸學(xué)?習(xí)單片?機(jī)，學(xué)?習(xí)制作?pcb?板，而?且這個(gè)?習(xí)慣就?維持到?了現(xiàn)在?。有的?時(shí)候晚?上做夢?都會(huì)夢?到自己?程序上?的問題?，這些?個(gè)時(shí)候?就是我?最最充?實(shí)的時(shí)?候，因?為我感?覺我每?天都會(huì)?學(xué)到很?多東西?都會(huì)有?突破，?而且每?天還會(huì)?遇到很?多問題?，一個(gè)?階段一?個(gè)階段?這樣循?環(huán)下去?發(fā)現(xiàn)自?己有了?很大的?進(jìn)步。?進(jìn)入?___?_月份?的時(shí)候?，也就?是我轉(zhuǎn)?變最大?的時(shí)候?了。那?是一次?上課楊?大勇老?師邀請?松哥到?我們教?室演講?，像我?們介紹?他自己?制作的?激光光?電智能?車，那?是他參?加華南?賽區(qū)獲?得三等?獎(jiǎng)的作?品?？?著他津?津有味?地向我?們介紹?小車的?時(shí)候，?我就在?想，要?是我能?做出自?己的小?車那該?多好啊?。后?來我找?到松哥?向他了?解了下?制作智?能車需?要具備?什么條?件，他?告訴我?說一切?從零開?始，僅?僅需要?些單片?機(jī)基本?功。于?是我就?下定了?決心，?決心要?去參加?比賽了?。那個(gè)?時(shí)候王?志鵬他?們已經(jīng)?組了一?個(gè)隊(duì)。?我沒有?隊(duì)友，?就想著?實(shí)驗(yàn)室?其他的?人是否?想做小?車，剛?好唐麗?君也想?做車子?，但是?還是缺?一個(gè)人?。沒辦?法了，?先就兩?個(gè)人組?成一個(gè)?隊(duì)伍先?。我把?51單?片機(jī)各?部分都?用了一?遍之后?，就制?作了幾?個(gè)小模?塊。算?是我的?處女作?吧，還?記得那?是一個(gè)?溫度報(bào)?警器，?現(xiàn)在想?想真是?太簡單?了，不?覺自己?都會(huì)傻?傻的笑?話那個(gè)?時(shí)候的?我。?到那個(gè)?時(shí)候我?開始有?些許的?迷茫，?做小車?不知道?先從哪?里下手?。松哥?跟我說?是時(shí)候?開始可?以買一?個(gè)更高?級的單?片機(jī)了?。正好?那個(gè)時(shí)?候我的?第三個(gè)?隊(duì)友出?現(xiàn)了，?他是肖?甲。于?是我信?心希望?有大增?。我們?一起出?錢買了?一個(gè)_?___?位的飛?思__?__單?片機(jī)—?mc9?s12?___?_s1?28，?還有一?大包的?元器件?，電阻?電容都?一大堆?。由于?我的進(jìn)?度是我?們?nèi)齻€(gè)?人里面?最快的?，在我?學(xué)完5?1單片?機(jī)后，?我開始?學(xué)習(xí)a?lti?umd?esi?gne?r09?pcb?畫板，?但是當(dāng)?我學(xué)會(huì)?畫板的?時(shí)候其?他的兩?個(gè)隊(duì)友?還在學(xué)?習(xí)51?單片機(jī)?。但是?時(shí)間也?就不等?人。那?個(gè)時(shí)候?到了期?末，也?就是_?___?月份了?，我們?都開始?了復(fù)習(xí)?，他們?在實(shí)驗(yàn)?室的時(shí)?間明顯?少了，?唐麗君?有點(diǎn)時(shí)?候一個(gè)?星期都?不來一?次，只?有我和?肖甲還?在為小?車奮斗?著。在?臨近期?末的時(shí)?候，我?還做了?一塊主?板出來?，寒假?還帶回?家了。?寒假?在家沒?怎么學(xué)?習(xí)，寒?假結(jié)束?之后，?回到學(xué)?校。整?個(gè)人的?奮斗精?神有來?了，開?始不停?歇的制?作電路?，電源?。但?是這個(gè)?時(shí)候，?實(shí)驗(yàn)室?唐麗君?是基本?上看不?到人了?。有一?天肖甲?對我說?他要去?考研了?，也就?是不能?做項(xiàng)目?了。烙?下這么?一句話?，就把?電腦搬?走了。?雖然他?們都走?了，我?還是告?訴我自?己，做?小車這?是我_?___?決定，?即使我?一個(gè)人?我也要?堅(jiān)持下?去。但?是每當(dāng)?看著志?鵬和林?勇他們?那樣可?以三個(gè)?人在一?起討論?的時(shí)候?，我的?內(nèi)心偶?爾會(huì)感?覺到一?絲涼意?，但就?是這涼?意迫使?我更有?動(dòng)力，?因?yàn)槲?感覺到?了壓力?。每當(dāng)?松哥看?到我的?時(shí)候他?都會(huì)很?鼓勵(lì)我?，他當(dāng)?時(shí)也遇?到過同?樣的事?情，室?友都走?了，但?是他很?幸運(yùn)，?最后去?了信工?學(xué)院又?組了一?個(gè)隊(duì)伍?。他告?訴我一?個(gè)人照?樣能夠?做成功?。大?概是_?___?月份的?時(shí)候吧?，我和?志鵬還?有志鵬?的隊(duì)友?吳成三?個(gè)人幫?張宇老?師接了?一個(gè)項(xiàng)?目—機(jī)?車沖動(dòng)?檢測。?原本想?這個(gè)項(xiàng)?目會(huì)很?快完成?，沒有?想到這?個(gè)項(xiàng)目?會(huì)持續(xù)?到現(xiàn)在?。于是?我們就?一邊做?這老師?的項(xiàng)目?，一邊?做這智?能車項(xiàng)?目。特?別是三?___?_月份?的時(shí)候?，那段?時(shí)間好?累，我?們基本?上是不?去上課?了，而?且老是?通宵。?___?_月份?我的攝?像頭的?圖像出?來了，?這也就?意味著?我突破?了攝像?頭的瓶?頸了，?那時(shí)候?基本上?是連續(xù)?通宵了?幾個(gè)晚?上，后?來發(fā)現(xiàn)?這樣不?行，太?累了。?一個(gè)人?要做硬?件，要?做機(jī)械?，要做?軟件。?想想都?覺得自?己太不?容易了?，而且?在五樓?的時(shí)候?場地還?這么小?。沒想?到的是?我一個(gè)?人做的?小車是?第一個(gè)?跑起來?的，也?是到目?前跑得?最好的?一個(gè)。?其實(shí)?最重要?的日子?就是3?中旬到?___?_月底?，也就?是我真?正沒有?花太多?時(shí)間在?硬件和?機(jī)械的?時(shí)候，?真正花?時(shí)間在?程序上?的時(shí)間?應(yīng)該就?只有一?個(gè)月左?右。最?難調(diào)的?就是舵?機(jī)了，?現(xiàn)在感?慨萬千?只要舵?機(jī)策略?調(diào)好了?，速度?就隨便?往上加?了。?當(dāng)我的?車子第?一次在?一個(gè)小?賽道上?跑起來?的時(shí)候?，那感?覺太興?奮了，?跑完第?一圈的?時(shí)候我?狠狠的?向胸口?揮了一?拳，還?咆哮了?一兩聲?。我又?突破了?。當(dāng)?跑完一?圈的時(shí)?候，接?下來就?優(yōu)化再?優(yōu)化了?，不斷?的進(jìn)行?調(diào)試各?種參數(shù)?了，p?id調(diào)?節(jié)速度?，pd?調(diào)節(jié)舵?機(jī)。當(dāng)?調(diào)節(jié)的?差不多?的時(shí)候?，就看?著自己?的小車?穩(wěn)當(dāng)?shù)?以比較?快的速?度沖過?各種彎?道，直?道。這?個(gè)時(shí)候?就有一?種很幸?福的感?覺，自?己的努?力終于?讓車子?跑了起?來。?今天的?比賽，?我看到?了差距?，看到?了自己?的不足?。首?先。機(jī)?械太粗?糙了，?攝像頭?裝的不?穩(wěn)，太?高了，?也不能?裝到電?機(jī)上面?，底盤?也最好?不要固?定，減?震系統(tǒng)?不能去?掉否則?會(huì)車子?跑起來?會(huì)斗動(dòng)?。攝像?頭也不?要架太?高。齒?輪一定?要嚙合?好，不?然車子?跑起來?會(huì)有很?大的聲?音，舵?機(jī)也要?裝穩(wěn)，?中心要?對稱，?否則對?過不同?的彎道?可能會(huì)?有很大?的影響?。其?次。電?路就是?主板的?問題，?主板一?定要做?好。首?先是布?線的問?題，布?線電源?線要粗?，信號(hào)?線要短?。不同?的模塊?之間應(yīng)?該給不?同的芯?片供電?，即使?是兩個(gè)?模塊之?間要用?相同的?電壓，?也要用?兩個(gè)芯?片各自?供電，?這樣就?可以避?免一路?短路燒?壞全部?電路了?。盡量?做到互?不干擾?。再?者。程?序問題?也就是?關(guān)鍵的?問題了?。寫程?序需要?很細(xì)心?，需要?分模塊?。最?后。策?略問題?，我個(gè)?人感覺?是小車?的靈魂?了，好?的策略?在舵機(jī)?上是展?現(xiàn)的淋?漓盡致?，攝像?頭的前?瞻取多?少，怎?么用數(shù)?據(jù)，怎?么控制?舵機(jī)的?打角。?做哪個(gè)?車都是?盡量內(nèi)?切，內(nèi)?切的話?才能跑?得更快?。電機(jī)?照樣需?要策略?，怎么?快速的?加速，?快速的?加速。?不同的?彎道可?能需要?不同的?剎車。?這就是?要看p?id，?和pd?的控制?策略了??？傊?攝像頭?的策略?問題就?在數(shù)圖?像數(shù)據(jù)?的使用?問題了?，怎么?使用這?數(shù)據(jù)就?看個(gè)人?的想法?了。至?于策略?問題我?個(gè)人是?沒有用?好，很?粗糙。?總結(jié)?我自己?的不足?：1，?不夠努?力，時(shí)?間不夠?，一個(gè)?人要做?的事情?太多，?好想找?個(gè)同等?水平的?隊(duì)友或?者比我?厲害的?高手?2，機(jī)?械太粗?糙，跑?得快的?隊(duì)伍的?機(jī)械都?是很好?，調(diào)的?好的機(jī)?械有幾?個(gè)標(biāo)準(zhǔn)?。電機(jī)?跑的時(shí)?候應(yīng)該?是沒有?聲音的?，有聲?音說明?此輪嚙?合的不?好；跑?的時(shí)候?攝像頭?是不會(huì)?搖晃的?，如果?搖晃了?說明_?___?的不夠?好，防?裝