直角坐標(biāo)機(jī)器人

直角坐標(biāo)機(jī)器人ROBOSTAR公司十多年來出廠的數(shù)千臺(tái)各種專用機(jī)器人及生產(chǎn)線全部在正常工作，深受現(xiàn)代，三星，通用和LG、萬都、SVA、天馬公司等各行業(yè)用戶的厚愛。ROBOSTAR公司導(dǎo)軌機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)5m/s的高速運(yùn)行動(dòng)作，重復(fù)定位精度可達(dá)0.05mm,最大的負(fù)載能力為120KG的高性能指標(biāo).如果裝備焊槍、各種通用于抓或?qū)Ｓ霉ぞ?。它可按需要在定義好的3D空間內(nèi)可靠、精確和快速地定位，沿直線或圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)。完成焊接、搬運(yùn)和上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。同時(shí)我公司提供與之配套的電機(jī)，減速機(jī)和控制系統(tǒng)。線性導(dǎo)軌線性導(dǎo)軌由精制鋁型材、齒型帶、直線滑動(dòng)導(dǎo)軌和伺服電機(jī)等組成。作為運(yùn)動(dòng)框架和載體的精制鋁型材其截面形狀通過有限元分析法來優(yōu)化設(shè)計(jì)，生產(chǎn)中的精益求精確保其強(qiáng)度和直線度。采用軸承光杠和直線滑動(dòng)導(dǎo)軌作為運(yùn)動(dòng)導(dǎo)軌。運(yùn)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用齒型帶，齒條或滾珠絲杠。各種導(dǎo)軌在各行業(yè)中經(jīng)多年大量實(shí)用和不斷完善使其在可靠性、降噪音、承載力、免維護(hù)等方面及整體性能均達(dá)到世界最優(yōu)。a） 龍門式導(dǎo)軌導(dǎo)軌固定在一水平面上，滑塊運(yùn)動(dòng)，電機(jī)不動(dòng)，用于長距離運(yùn)動(dòng)。標(biāo)準(zhǔn)行程5600mm、特殊可達(dá)12米、負(fù)載1?90公斤、定位精度0.05mm、運(yùn)行速度5米/秒。b） 抓取式導(dǎo)軌電機(jī)和滑塊固定在一平面上，導(dǎo)軌運(yùn)動(dòng)，其導(dǎo)軌標(biāo)準(zhǔn)長度可達(dá)500mm。垂直進(jìn)入工作空間，用于貨物的抓取，搬運(yùn)。c） 望遠(yuǎn)鏡式導(dǎo)軌輕型導(dǎo)軌屬于抓取式導(dǎo)軌，但其自身重量輕，適合特殊工作要求。d） 輕型導(dǎo)軌電機(jī)固定在一平面上，滑塊和導(dǎo)軌同時(shí)運(yùn)動(dòng)，其特點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)快，體積小，運(yùn)動(dòng)長度增加一倍。進(jìn)入工作空間，然后全部返回，用于貨物的抓取，搬運(yùn)。二維、三維導(dǎo)軌機(jī)器人二維、三維機(jī)器人，有龍門式和掛壁式等安裝方式，其工作空間（最大8X8m），工作速度（最快5m/s），載荷大小和手爪方式可選。此產(chǎn)品廣泛適用于包裝機(jī)械、印刷機(jī)械、汽車工業(yè)、食品生產(chǎn)工業(yè)、藥品生產(chǎn)工業(yè)、電子工業(yè)、機(jī)器制造業(yè)和化妝品生產(chǎn)等行業(yè)。直角坐標(biāo)機(jī)器人簡(jiǎn)述作者：沈陽力拓自動(dòng)化控制技術(shù)有限公司楊樹彬德國BAHR公司直角坐標(biāo)機(jī)器人中國總代理直角坐標(biāo)機(jī)器人概念：工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機(jī)。他能夠搬運(yùn)物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關(guān)于機(jī)器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標(biāo)機(jī)器人作為機(jī)器人的一種，其含義也在不斷的完善中。根據(jù)對(duì)于這一概念的分析，我們作如下闡述：一、 直角坐標(biāo)機(jī)器人的特點(diǎn)：1，多自由度運(yùn)動(dòng)，每個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度之間的空間夾角為直角。2，自動(dòng)控制的，可重復(fù)編程，所有的運(yùn)動(dòng)均按程序運(yùn)行。3，一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、操作工具等組成。4，靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5，高可靠性、高速度、高精度。6，可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。二、 直角坐標(biāo)機(jī)器人的應(yīng)用：因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動(dòng)化設(shè)備，完成如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對(duì)于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動(dòng)生產(chǎn)率，改善勞動(dòng)條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代期著十分重要的作用。三、 直角坐標(biāo)機(jī)器人的分類：1，按用途分：焊接機(jī)器人、碼垛機(jī)器人、涂膠（點(diǎn)膠）機(jī)器人、檢測(cè)（監(jiān)測(cè)）機(jī)器人、分揀（分類）機(jī)器人、裝配機(jī)器人、排爆機(jī)器人、醫(yī)療機(jī)器人、特種機(jī)器人等。按結(jié)構(gòu)形式分：壁掛（懸臂）機(jī)器人、龍門機(jī)器人、倒掛機(jī)器人等3，按自由度分：兩坐標(biāo)機(jī)器人、三坐標(biāo)機(jī)器人、四坐標(biāo)機(jī)器人、五坐標(biāo)機(jī)器人、六坐標(biāo)機(jī)器人。還有其他一些分法，這里就不一一介紹了。四、 直角坐標(biāo)機(jī)器人核心元件——直線定位單元為了降低直角坐標(biāo)機(jī)器人的成本，縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期，增加產(chǎn)品的可靠性、提高產(chǎn)品性能，在歐美的許多國家都已將直角坐標(biāo)機(jī)器人模塊化，而直線定位單元（系統(tǒng)）則是模塊化的最典型的產(chǎn)品。一個(gè)完整的定位單元（系統(tǒng)）由幾部分組成1，定位體型材：作為軌道的安裝支撐部分，該型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直線度，平面度。運(yùn)動(dòng)軌道：安裝在定位體型材上，直接支撐運(yùn)動(dòng)的滑塊。一個(gè)定位體型材（系統(tǒng)）上，可能安裝一根運(yùn)動(dòng)軌道，也可能安裝多根運(yùn)動(dòng)軌道，軌道的特性及數(shù)量直接影響定位單元（系統(tǒng)）的力學(xué)特性。組成定位系統(tǒng)的軌道種類很，通用的有直線滾珠軌道，直線圓柱鋼軌道。運(yùn)動(dòng)滑塊：由負(fù)載安裝板、軸承架、滾輪組（滾珠組）、除塵刷、潤滑腔、密封蓋組成。運(yùn)動(dòng)滑塊與軌道通過滾輪或滾珠藕合在一起。實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)的導(dǎo)向。傳動(dòng)元件：通用的傳動(dòng)元件有同步帶、齒形帶、絲枇滾珠絲杠、齒條、直線電機(jī)等。7,軸承及軸承座：用于安裝傳動(dòng)元件及驅(qū)動(dòng)元。五、直角坐標(biāo)機(jī)器人驅(qū)動(dòng)元件一一電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)直線定位單元（系統(tǒng)）之所以能夠?qū)崿F(xiàn)精確的運(yùn)動(dòng)定位，是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)決定的。常用的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)有：交流/直流伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、直線伺服電機(jī)/直線步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)。每一個(gè)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)都由電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器兩部分組成。驅(qū)動(dòng)器的作用是將弱電信號(hào)放大，將其加載在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的強(qiáng)電上，驅(qū)動(dòng)電機(jī)。電機(jī)則是將電信號(hào)轉(zhuǎn)化成精確的速度及角位移。在要求高動(dòng)態(tài)，高速運(yùn)行狀態(tài)、大功率驅(qū)動(dòng)等場(chǎng)合多用交流/支流伺服電機(jī)系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng)；在要求低動(dòng)態(tài)，低速運(yùn)行狀態(tài)、小功率驅(qū)動(dòng)等場(chǎng)合可用步進(jìn)電機(jī)系統(tǒng)作為驅(qū)動(dòng)；而在在要求極高動(dòng)態(tài)，高速運(yùn)行狀態(tài)、高定位精度等場(chǎng)合才會(huì)用到直線伺服系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)。六，直角坐標(biāo)機(jī)器人的靈魂——控制器為實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的靈活多變的運(yùn)動(dòng)功能、迅速的反應(yīng)處理功能，機(jī)器人必須要有一個(gè)大腦 控制器。控制器的功能是指令源，它可以根據(jù)編號(hào)的程序時(shí)時(shí)發(fā)出控制指令、時(shí)刻接受反饋信號(hào)、時(shí)刻判斷處理信息。根據(jù)功能的不同，控制器可以有很多種：1，工控機(jī)與運(yùn)動(dòng)控制卡的組合：運(yùn)動(dòng)控制卡借用計(jì)算機(jī)的資源，利用自身的運(yùn)動(dòng)控制功能實(shí)現(xiàn)控制。2，脫機(jī)運(yùn)動(dòng)控制卡：借用計(jì)算機(jī)編好程序，可將程序自我存儲(chǔ)，脫機(jī)運(yùn)行。3，PLC-借用計(jì)算機(jī)編好程序，可將程序自我存儲(chǔ)，脫機(jī)運(yùn)行。4，專用控制器。七，直角坐標(biāo)機(jī)器人的終端設(shè)備——操作工具直角坐標(biāo)機(jī)器人的終端設(shè)備應(yīng)用途不同，可以裝配各種各樣的操作工具：如焊接機(jī)器人的終端操作工具是焊槍：碼垛機(jī)器人