直角坐標(biāo)機器人

直角坐標(biāo)機器人ROBOSTAR公司十多年來出廠的數(shù)千臺各種專用機器人及生產(chǎn)線全部在正常工作，深受現(xiàn)代，三星，通用和LG、萬都、SVA、天馬公司等各行業(yè)用戶的厚愛。ROBOSTAR公司導(dǎo)軌機器人可以實現(xiàn)5m/s的高速運行動作，重復(fù)定位精度可達0.05mm,最大的負載能力為120KG的高性能指標(biāo).如果裝備焊槍、各種通用于抓或?qū)Ｓ霉ぞ?。它可按需要在定義好的3D空間內(nèi)可靠、精確和快速地定位，沿直線或圓弧插補運動。完成焊接、搬運和上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。同時我公司提供與之配套的電機，減速機和控制系統(tǒng)。線性導(dǎo)軌線性導(dǎo)軌由精制鋁型材、齒型帶、直線滑動導(dǎo)軌和伺服電機等組成。作為運動框架和載體的精制鋁型材其截面形狀通過有限元分析法來優(yōu)化設(shè)計，生產(chǎn)中的精益求精確保其強度和直線度。采用軸承光杠和直線滑動導(dǎo)軌作為運動導(dǎo)軌。運動傳動機構(gòu)采用齒型帶，齒條或滾珠絲杠。各種導(dǎo)軌在各行業(yè)中經(jīng)多年大量實用和不斷完善使其在可靠性、降噪音、承載力、免維護等方面及整體性能均達到世界最優(yōu)。a） 龍門式導(dǎo)軌導(dǎo)軌固定在一水平面上，滑塊運動，電機不動，用于長距離運動。標(biāo)準(zhǔn)行程5600mm、特殊可達12米、負載1?90公斤、定位精度0.05mm、運行速度5米/秒。b） 抓取式導(dǎo)軌電機和滑塊固定在一平面上，導(dǎo)軌運動，其導(dǎo)軌標(biāo)準(zhǔn)長度可達500mm。垂直進入工作空間，用于貨物的抓取，搬運。c） 望遠鏡式導(dǎo)軌輕型導(dǎo)軌屬于抓取式導(dǎo)軌，但其自身重量輕，適合特殊工作要求。d） 輕型導(dǎo)軌電機固定在一平面上，滑塊和導(dǎo)軌同時運動，其特點是運動快，體積小，運動長度增加一倍。進入工作空間，然后全部返回，用于貨物的抓取，搬運。二維、三維導(dǎo)軌機器人二維、三維機器人，有龍門式和掛壁式等安裝方式，其工作空間（最大8X8m），工作速度（最快5m/s），載荷大小和手爪方式可選。此產(chǎn)品廣泛適用于包裝機械、印刷機械、汽車工業(yè)、食品生產(chǎn)工業(yè)、藥品生產(chǎn)工業(yè)、電子工業(yè)、機器制造業(yè)和化妝品生產(chǎn)等行業(yè)。直角坐標(biāo)機器人簡述作者：沈陽力拓自動化控制技術(shù)有限公司楊樹彬德國BAHR公司直角坐標(biāo)機器人中國總代理直角坐標(biāo)機器人概念：工業(yè)應(yīng)用中，能夠?qū)崿F(xiàn)自動控制的、可重復(fù)編程的、多功能的、多自由度的、運動自由度間成空間直角關(guān)系、多用途的操作機。他能夠搬運物體、操作工具，以完成各種作業(yè)。關(guān)于機器人的定義隨著科技的不斷發(fā)展，在不斷的完善，直角坐標(biāo)機器人作為機器人的一種，其含義也在不斷的完善中。根據(jù)對于這一概念的分析，我們作如下闡述：一、 直角坐標(biāo)機器人的特點：1，多自由度運動，每個運動自由度之間的空間夾角為直角。2，自動控制的，可重復(fù)編程，所有的運動均按程序運行。3，一般由控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、機械系統(tǒng)、操作工具等組成。4，靈活，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5，高可靠性、高速度、高精度。6，可用于惡劣的環(huán)境，可長期工作，便于操作維修。二、 直角坐標(biāo)機器人的應(yīng)用：因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機器人可以非常方便的用作各種自動化設(shè)備，完成如焊接、搬運、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測、探傷、分類、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂、目標(biāo)跟隨、排爆等一系列工作。特別適用于多品種，便批量的柔性化作業(yè)，對于穩(wěn)定，提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高勞動生產(chǎn)率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代期著十分重要的作用。三、 直角坐標(biāo)機器人的分類：1，按用途分：焊接機器人、碼垛機器人、涂膠（點膠）機器人、檢測（監(jiān)測）機器人、分揀（分類）機器人、裝配機器人、排爆機器人、醫(yī)療機器人、特種機器人等。按結(jié)構(gòu)形式分：壁掛（懸臂）機器人、龍門機器人、倒掛機器人等3，按自由度分：兩坐標(biāo)機器人、三坐標(biāo)機器人、四坐標(biāo)機器人、五坐標(biāo)機器人、六坐標(biāo)機器人。還有其他一些分法，這里就不一一介紹了。四、 直角坐標(biāo)機器人核心元件——直線定位單元為了降低直角坐標(biāo)機器人的成本，縮短產(chǎn)品的研發(fā)周期，增加產(chǎn)品的可靠性、提高產(chǎn)品性能，在歐美的許多國家都已將直角坐標(biāo)機器人模塊化，而直線定位單元（系統(tǒng)）則是模塊化的最典型的產(chǎn)品。一個完整的定位單元（系統(tǒng)）由幾部分組成1，定位體型材：作為軌道的安裝支撐部分，該型材不同于一般的框架型材，它要求非常高的直線度，平面度。運動軌道：安裝在定位體型材上，直接支撐運動的滑塊。一個定位體型材（系統(tǒng)）上，可能安裝一根運動軌道，也可能安裝多根運動軌道，軌道的特性及數(shù)量直接影響定位單元（系統(tǒng)）的力學(xué)特性。組成定位系統(tǒng)的軌道種類很，通用的有直線滾珠軌道，直線圓柱鋼軌道。運動滑塊：由負載安裝板、軸承架、滾輪組（滾珠組）、除塵刷、潤滑腔、密封蓋組成。運動滑塊與軌道通過滾輪或滾珠藕合在一起。實現(xiàn)運動的導(dǎo)向。傳動元件：通用的傳動元件有同步帶、齒形帶、絲枇滾珠絲杠、齒條、直線電機等。7,軸承及軸承座：用于安裝傳動元件及驅(qū)動元。五、直角坐標(biāo)機器人驅(qū)動元件一一電機驅(qū)動系統(tǒng)直線定位單元（系統(tǒng)）之所以能夠?qū)崿F(xiàn)精確的運動定位，是由電機驅(qū)動系統(tǒng)決定的。常用的驅(qū)動系統(tǒng)有：交流/直流伺服電機驅(qū)動系統(tǒng)、步進電機驅(qū)動系統(tǒng)、直線伺服電機/直線步進電機驅(qū)動系統(tǒng)。每一個驅(qū)動系統(tǒng)都由電機和驅(qū)動器兩部分組成。驅(qū)動器的作用是將弱電信號放大，將其加載在驅(qū)動電機的強電上，驅(qū)動電機。電機則是將電信號轉(zhuǎn)化成精確的速度及角位移。在要求高動態(tài)，高速運行狀態(tài)、大功率驅(qū)動等場合多用交流/支流伺服電機系統(tǒng)作為驅(qū)動；在要求低動態(tài)，低速運行狀態(tài)、小功率驅(qū)動等場合可用步進電機系統(tǒng)作為驅(qū)動；而在在要求極高動態(tài)，高速運行狀態(tài)、高定位精度等場合才會用到直線伺服系統(tǒng)驅(qū)動。六，直角坐標(biāo)機器人的靈魂——控制器為實現(xiàn)機器人的靈活多變的運動功能、迅速的反應(yīng)處理功能，機器人必須要有一個大腦 控制器。控制器的功能是指令源，它可以根據(jù)編號的程序時時發(fā)出控制指令、時刻接受反饋信號、時刻判斷處理信息。根據(jù)功能的不同，控制器可以有很多種：1，工控機與運動控制卡的組合：運動控制卡借用計算機的資源，利用自身的運動控制功能實現(xiàn)控制。2，脫機運動控制卡：借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，脫機運行。3，PLC-借用計算機編好程序，可將程序自我存儲，脫機運行。4，專用控制器。七，直角坐標(biāo)機器人的終端設(shè)備——操作工具直角坐標(biāo)機器人的終端設(shè)備應(yīng)用途不同，可以裝配各種各樣的操作工具：如焊接機器人的終端操作工具是焊槍：碼垛機器人