EtherCAT主從同步方法精編

法精編EtherCAT主從同步方法1.時鐘漂移問題主站主站從站1從站2站和從站通過EtherCAT總線連接，設(shè)主站的率的微小差異，不可能使得3個設(shè)備同時完成定時器觸發(fā)。由于是周期性的，這微小的觸發(fā)時間不一致會累積起來，直到出現(xiàn)質(zhì)變例如在相同時間段內(nèi)，1ms進(jìn)行8次位置采樣位置采樣1ms進(jìn)行9次位置采樣位置采樣Sync0信號為1ms(過程數(shù)據(jù)交換周期也設(shè)為1ms)為周期的總線同步型號，為從站DSP的控制周期計數(shù)器(0Max0為一個周期，設(shè)定為125us)。由于Sync0信號跟隨的是主站際情況由上圖可知，它們并不一致。這種差異會累積起假設(shè)伺服驅(qū)動器中位置采樣都在=Max時進(jìn)行，正常情況下會產(chǎn)生9次位置采樣。這種情況對于主站來說是站依舊會認(rèn)為獲得的位置反饋為8次采樣的做微分獲得速度值時，就可以看到速同樣的，位置漂移對于位置環(huán)的運算也是致命的，由于位置指令是以增量形式下發(fā)的，當(dāng)不能保證每個Sync0周期Eva也2.解決方案線能夠保證各個從站的Sync0信號能夠根據(jù)主站的系統(tǒng)時間同時周期性的產(chǎn)生?，F(xiàn)在需要一套機(jī)芯片的控制周期能和Sync0保證同步周期性產(chǎn)計算(Linux主站)。效)。Cycle1=Cycle0*(N-1)+Shift1hifthiftCycle0=125000Shift0=0Cycle1=Cycle0*(8-1)+50000=925000Shift1=0站控制周期和過程數(shù)據(jù)交換同步以及不同從站之間的控制為了保證同步，需要實時調(diào)整從站控制周期，以伺服驅(qū)動器為例，就是要實時調(diào)整。125us周期不同(以主站系統(tǒng)時鐘來考慮)。Sync周期維持的非常穩(wěn)定，其周期抖動可以基本忽略。為此可以設(shè)計如下控制策略控制：ShiftT(n-1)T(n)T(n+1)EvaT1CNTt(n)tt(n)t(n+1)00000Sync0和Eva周期中斷(在=0時產(chǎn)生)期望的偏差時間 (應(yīng)當(dāng)為一個固定值)。偏差處，9375為預(yù)設(shè)的控制周期(125us)。程序?qū)崿F(xiàn)自由運行同步階段1同步階段2同步階段3ab2cdaEtherCAT總線從PREOPOP并激活DC時鐘后，產(chǎn)生了將停止計數(shù),等待后續(xù)同步時機(jī)。中檢測到Sync0第二次產(chǎn)生，遂將停止計數(shù)，等待后續(xù)同步時機(jī)。d)經(jīng)過幾十個控制周期的調(diào)整，同步完成，只要Sync0信號存在，就一直進(jìn)行調(diào)整保持。)同步階段2的時間長度取決于Shift的設(shè)置，Shift越時間越長。Shift作(章節(jié)的控制策略只適用于做遞減操作的情況)，一般來說最好設(shè)在100<Shift<9275。NT