松下PLC伺服控制案例

PLC位置控制現(xiàn)在是1頁\一共有48頁\編輯于星期三PLC電機(jī)驅(qū)動(dòng)器電機(jī)（伺服/步進(jìn)）PLC實(shí)現(xiàn)位置控制現(xiàn)在是2頁\一共有48頁\編輯于星期三脈沖輸出功能●CW/CCW輸出方式●Pulse/Sign輸出方式

(正轉(zhuǎn)OFF/反轉(zhuǎn)ON)●Pulse/Sign輸出方式

(正轉(zhuǎn)ON/反轉(zhuǎn)OFF)輸出方式現(xiàn)在是3頁\一共有48頁\編輯于星期三各型號PLC的脈沖輸出功能比較PLC型號輸出點(diǎn)數(shù)輸出頻率關(guān)于插補(bǔ)輸出方式FP0CH0：Y0（Y2方向）CH1：Y1（Y3方向）單通道時(shí)：40－10kHz雙通道時(shí)：40－5kHz無插補(bǔ)功能PLS+SIGNFPXCH0：Y0（Y1）CH1：Y2（Y3）最高100kHzCH0直線插補(bǔ)：合成速度100kHzPLS+SIGNCW/CCWCH2：Y4（Y5）CH3：Y6（Y7）最高20kHzCH2直線插補(bǔ)：合成速度20kHzPLS+SIGNCW/CCWFPGCH0：Y0（Y1）CH2：Y3（Y4）單通道時(shí)：100kHz雙通道時(shí)：60kHz直線插補(bǔ)：100kHz圓弧插補(bǔ)：20kHzPLS+SIGNCW/CCW現(xiàn)在是4頁\一共有48頁\編輯于星期三FP0晶體管輸出型現(xiàn)在是5頁\一共有48頁\編輯于星期三具備兩路最高10KHZ的脈沖輸出，可單獨(dú)進(jìn)行位置控制，互不干擾。兩通道輸出時(shí)，每通道最高5KHZFP0脈沖輸出現(xiàn)在是6頁\一共有48頁\編輯于星期三FP0脈沖輸出功能一覽表通道（No.）使用的輸入/輸出接點(diǎn)編號

使用的存儲區(qū)域

最大輸出頻率

相關(guān)指令

Pulse輸出

Sign輸出

原點(diǎn)輸入

近原點(diǎn)輸入

控制中標(biāo)志

過程值區(qū)域

目標(biāo)值區(qū)域

CH0Y0

Y2X0

DT9052<bit2>R903A

DT9044DT90461CH:10kHz2CH:5kHzF0(MV)DT9045

DT9047

F1(DMV)CH1Y1Y3

X1DT9052<bit6>R903B

DT9048DT9050F168(SPD1)DT9049

DT9051

F169(PLS)*注）對于FP0-32T如下CH0Y0

Y2X0

DT90052<bit2>R903A

DT90044DT900461CH:10kHz2CH:5kHzF0(MV)DT90045

DT90047

F1(DMV)CH1Y1Y3

X1DT90052<bit6>R903B

DT90048DT90050F168(SPD1)DT90049

DT90051

F169(PLS)現(xiàn)在是7頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是8頁\一共有48頁\編輯于星期三關(guān)于控制代碼現(xiàn)在是9頁\一共有48頁\編輯于星期三動(dòng)作模式增量<相對值控制>絕對<絕對值控制>現(xiàn)在是10頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是11頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是12頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是13頁\一共有48頁\編輯于星期三關(guān)于控制代碼現(xiàn)在是14頁\一共有48頁\編輯于星期三原點(diǎn)復(fù)位(F171)指令原點(diǎn)復(fù)位的動(dòng)作模式原點(diǎn)復(fù)位型Ⅰ原點(diǎn)復(fù)位型Ⅱ現(xiàn)在是15頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是16頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是17頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是18頁\一共有48頁\編輯于星期三FPΣ位置控制現(xiàn)在是19頁\一共有48頁\編輯于星期三FPΣ

脈沖輸出功能一覽表通道（No.）使用的輸入/輸出接點(diǎn)編號

使用的存儲區(qū)域

最大輸出頻率

相關(guān)指令

Pulse輸出

Sign輸出

原點(diǎn)輸入

近原點(diǎn)輸入

控制中標(biāo)志

過程值區(qū)域

目標(biāo)值區(qū)域

CH0Y0

Y1X2DT90052<bit2>R903A

DT90044DT900461CH:100kHz2CH:60kHzF0(MV)DT90045

DT90047

F1(DMV)CH2Y3Y4X5DT90052<bit4>R903C

DT90200DT90202F168(SPD1)DT90201DT90203F169(PLS)現(xiàn)在是20頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是21頁\一共有48頁\編輯于星期三關(guān)于控制代碼現(xiàn)在是22頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是23頁\一共有48頁\編輯于星期三另外，F(xiàn)PΣ中的以下兩條指令F171(SPDH)脈沖輸出控制(原點(diǎn)返回控制:帶通道指定)F172(PLSH)脈沖輸出控制(JOG控制:帶通道指定)原理與FP0基本相同，可參考《FP系列編程手冊》比對FP0的F168、F169進(jìn)行學(xué)習(xí)?，F(xiàn)在是24頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是25頁\一共有48頁\編輯于星期三關(guān)于控制代碼現(xiàn)在是26頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是27頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是28頁\一共有48頁\編輯于星期三關(guān)于控制代碼現(xiàn)在是29頁\一共有48頁\編輯于星期三現(xiàn)在是30頁\一共有48頁\編輯于星期三關(guān)于控制代碼現(xiàn)在是31頁\一共有48頁\編輯于星期三100KHz×2軸20KHz×2軸FP-X晶體管輸出型現(xiàn)在是32頁\一共有48頁\編輯于星期三通道(No.)

使用的輸入/輸出接點(diǎn)編號

使用的存儲區(qū)域

最大輸出頻率

相關(guān)指令

CW或Pulse輸出

CCW或Sign輸出

原點(diǎn)輸入

近原點(diǎn)輸入

控制中標(biāo)志

過程值區(qū)域

目標(biāo)值區(qū)域

獨(dú)立高速CH0Y0

Y1

X4

DT90052<bit4>R911C

DT90348DT903501CH:100kHz2CH:100kHzF0(MV)DT90349

DT90351

F1(DMV)CH1Y2

Y3

X5

R911D

DT90352DT90354F171(SPDH)DT90353

DT90355

F172(PLSH)中速CH2Y4

Y5

X6

R911E

DT90356DT903581CH:20kHz2CH:20kHzF174(SP0H)DT90367

DT90369

F175(SPSH)

CH3Y6

Y7

X7

R911F

DT90360DT90362

DT90361

DT90363

直線插補(bǔ)高速CH0X軸Y0

Y1

X4

R911C

DT90348DT90350合成速度100kHz

DT90389

DT90351

Y軸Y2

Y3

X5

R911D

DT90352DT90354

DT90353

DT90355

中速CH2X軸Y4

Y5

X6

R911E

DT90356DT90358合成速度20kHz

DT90357

DT90359

Y軸Y6

Y7

X7

R911F

DT90360DT90362

DT90361

DT90363

FP－X脈沖輸出功能一覽表現(xiàn)在是33頁\一共有48頁\編輯于星期三I/O分配■

CW脈沖輸入+CCW脈沖輸入/輸出方式現(xiàn)在是34頁\一共有48頁\編輯于星期三■脈沖輸入+方向切換輸入/輸出方式現(xiàn)在是35頁\一共有48頁\編輯于星期三CW/CCWPLS+SIGN正轉(zhuǎn)OFF/反轉(zhuǎn)ONPLS+SIGN正轉(zhuǎn)ON/反轉(zhuǎn)OFF高速計(jì)數(shù)器過程值正值時(shí)從CW輸出方向輸出OFF脈沖輸出方向輸出ON脈沖輸出加法負(fù)值時(shí)從CCW輸出方向輸出ON脈沖輸出方向輸出OFF脈沖輸出減法動(dòng)作模式增量<相對值控制>絕對<絕對值控制>CW/CCWPLS+SIGN正轉(zhuǎn)OFF/反轉(zhuǎn)ONPLS+SIGN正轉(zhuǎn)ON/反轉(zhuǎn)OFF高速計(jì)數(shù)器過程值目標(biāo)值>當(dāng)前值從CW輸出方向輸出OFF脈沖輸出方向輸出ON脈沖輸出加法目標(biāo)值<當(dāng)前值從CCW輸出方向輸出ON脈沖輸出方向輸出OFF脈沖輸出減法現(xiàn)在是36頁\一共有48頁\編輯于星期三DT9052的使用說明FP-1/FP-M(DT9052)FP－0/FP－e(DT9052)FP-∑(DT90052)FP-X(DT90052)現(xiàn)在是37頁\一共有48頁\編輯于星期三DT9052的使用說明DT9052高速計(jì)數(shù)器控制標(biāo)志→對象PLC:FP0,FP-e可以通過MV指令(F0)寫入數(shù)值，進(jìn)行高速計(jì)數(shù)器的復(fù)位、計(jì)數(shù)禁止、高速計(jì)數(shù)器指令(F168)的終止及清除。101415CH1用CH0用23高速計(jì)數(shù)器清除0：繼續(xù)1：清除硬件復(fù)位0允許1禁止計(jì)數(shù)0：允許1：禁止軟件復(fù)位0：不復(fù)位1：復(fù)位〈例〉對CH0計(jì)數(shù)器的設(shè)置

·不進(jìn)行軟件復(fù)··········· H0(0000) ·進(jìn)行軟件復(fù)位··········· H1(0001) ·禁止計(jì)數(shù)············· H2(0010) ·禁止硬件復(fù)位··········· H4(0100) ·停止輸出脈沖(清除指令)······ H8(1000) ·進(jìn)行軟件復(fù)位、停止輸出脈沖···· H9(1001)禁止硬件復(fù)位只在使用復(fù)位輸入(X2，X5)時(shí)有效。除此以外不進(jìn)行處理。使用脈沖輸出時(shí)，硬件復(fù)位相當(dāng)于原點(diǎn)近旁輸入?，F(xiàn)在是38頁\一共有48頁\編輯于星期三DT9052的使用說明DT90052高速計(jì)數(shù)器控制標(biāo)志→對象PLC:FPΣ可以通過MV指令(F0)寫入數(shù)值，對高速計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位、計(jì)數(shù)禁止、高速計(jì)數(shù)器指令(F168)的終止及清除。101415通道指定23高速計(jì)數(shù)器清除0：繼續(xù)1：清除硬件復(fù)位0：允許1：禁止計(jì)數(shù)0：允許1：禁止軟件復(fù)位0：不復(fù)位1：復(fù)位原點(diǎn)近旁輸入0：OFF1：ON現(xiàn)在是39頁\一共有48頁\編輯于星期三DT9052的使用說明DT90052高速計(jì)數(shù)器控制標(biāo)志→對象PLC:FPΣ近原點(diǎn)輸入有效，緊接著進(jìn)行預(yù)置現(xiàn)在是40頁\一共有48頁\編輯于星期三DT9052的使用說明DT90052高速計(jì)數(shù)器·脈沖輸出控制標(biāo)志→對象PLC:FP-X說明：1、第一步對計(jì)數(shù)器進(jìn)行復(fù)位2、緊接著寫入0，使計(jì)數(shù)器變?yōu)榭捎?jì)數(shù)狀態(tài)現(xiàn)在是41頁\一共有48頁\編輯于星期三程序?qū)嵗?: