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工業(yè)機(jī)器人(FANUC)現(xiàn)場(chǎng)編程機(jī)器人的坐標(biāo)系工業(yè)機(jī)器人的
五個(gè)坐標(biāo)系
1.
關(guān)節(jié)坐標(biāo)系關(guān)節(jié)坐標(biāo)系是設(shè)定在機(jī)器人關(guān)節(jié)中的坐標(biāo)系。關(guān)節(jié)坐標(biāo)系中機(jī)器人的位置和姿態(tài),以各關(guān)節(jié)底座側(cè)的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系為基準(zhǔn)而確定。圖1中的關(guān)節(jié)坐標(biāo)系的關(guān)節(jié)值為:J1:0°
J2:0°J3:0°J4:0°J5:0°J6:0°2.
直角坐標(biāo)系直角坐標(biāo)系中的機(jī)器人的位置和姿態(tài),通過從空間上的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)到工具側(cè)的直角坐標(biāo)系原點(diǎn)(工具中心點(diǎn))的坐標(biāo)值x、y、z和空間上的直角坐標(biāo)系的相對(duì)X軸、Y軸、Z軸周圍的工具側(cè)的直角坐標(biāo)系的回轉(zhuǎn)角w、p、r予以定義。下圖2為(w、p、r)的含義。3.
世界坐標(biāo)系世界坐標(biāo)系是被固定在空間上的標(biāo)準(zhǔn)直角坐標(biāo)系,其被固定在由機(jī)器人事先確定的位置。用戶坐標(biāo)系是基于該坐標(biāo)系而設(shè)定的。它用于位置數(shù)據(jù)的示教和執(zhí)行。有關(guān)各機(jī)器人(R系列/M系列/ARCMate/LRMate)的世界坐標(biāo)系原點(diǎn)位置的大致標(biāo)準(zhǔn)為:①
頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC以外:在J1軸上水平移動(dòng)J2軸而交叉的位置。②
頂?shù)醢惭b機(jī)器人、M-710iC:J1軸處于0位時(shí),離開J4軸最近的J1軸上的點(diǎn)。4.
工具坐標(biāo)系這是用來定義工具中心點(diǎn)(TCP)的位置和工具姿態(tài)的坐標(biāo)系。工具坐標(biāo)系必須事先進(jìn)行設(shè)定。在沒有定義的時(shí)候,將由默認(rèn)工具坐標(biāo)系來替代該坐標(biāo)系。5.
用戶坐標(biāo)系這是用戶對(duì)每個(gè)作業(yè)空間進(jìn)行定義的直角坐標(biāo)系。它用于位置寄存器的示教和執(zhí)行、位置補(bǔ)償指令的執(zhí)行等。在沒有定義的時(shí)候,將由世界坐標(biāo)系來替
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