庫卡KUKA機器人進階培訓(xùn)

課程目錄目錄CONTENTS前言、產(chǎn)品說明KRC4計算機組件KRC4的總線系統(tǒng)KRC4組件、保養(yǎng)1234目前一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點培訓(xùn)內(nèi)容控制器概要、技術(shù)數(shù)據(jù)；內(nèi)部總線系統(tǒng)概要；客戶接口；布線、散熱設(shè)計；KRC4計算機組件；柜內(nèi)控制單元（CCU）；總線系統(tǒng)（控制總線KCB、系統(tǒng)總線KSB、擴展總線KEB、客戶網(wǎng)絡(luò)接口KIL）；KRC4組件(KPS27V、電源濾波器、蓄電池、鎮(zhèn)流電阻)；保養(yǎng)；目前二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點培訓(xùn)目標掌握控制器概要、技術(shù)數(shù)據(jù)；了解內(nèi)部總線系統(tǒng)概要；了解客戶接口；了解布線、散熱設(shè)計；了解KRC4計算機組件；掌握柜內(nèi)控制單元（CCU）；了解總線系統(tǒng)（控制總線KCB、系統(tǒng)總線KSB、擴展總線KEB、客戶網(wǎng)絡(luò)接口KIL）；了解KRC4組件(KPS27V、電源濾波器、蓄電池、鎮(zhèn)流電阻)；保養(yǎng)；目前三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點課程目錄目錄CONTENTS前言、產(chǎn)品說明KRC4計算機組件KRC4的總線系統(tǒng)KRC4組件、診斷、保養(yǎng)1234目前四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點1.1控制柜安全：電氣維修培訓(xùn)課程中的安全規(guī)則：

1.前言在機器人系統(tǒng)的導(dǎo)電部件上作業(yè)前必須將主開關(guān)關(guān)閉并采取措施以防重新接通！之后必須確定其無電壓。在導(dǎo)電部件上作業(yè)前不允許只觸發(fā)緊急停止、安全停止或關(guān)斷驅(qū)動裝置，因為在這種情況下新一代的驅(qū)動系統(tǒng)并不會關(guān)斷機器人系統(tǒng)的電源。有些部件仍帶電。由此會造成死亡、嚴重身體傷害。

如果必須在機器人控制系統(tǒng)啟動狀態(tài)下開展作業(yè)，則只允許在運行方式T1下進行。在設(shè)備懸掛標牌用以表示正在執(zhí)行的作業(yè)。暫時停止作業(yè)時也應(yīng)將此標牌留在原位。緊急停止裝置必須處于激活狀態(tài)。若因保養(yǎng)或維修工作需將安全功能或防護裝置暫時關(guān)閉，在此之后必須立即重啟。已損壞的零部件必須采用具有同一部件編號的備件來更換，或者采用經(jīng)庫卡公司認可的同質(zhì)外廠備件來替代。必須按操作指南進行清潔養(yǎng)護工作。在拆卸片狀零部件時需穿戴勞保手套，以防銳邊刮傷。目前五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點EGB說明1.2EGB規(guī)定圖1-1：EGB圖標對于EGB規(guī)定（EGB：ElektrostatischGef?hrdeteBauelemente，即易受靜電危害的元件），無論在處理任何組件時均須遵守。機器人系統(tǒng)組件內(nèi)嵌裝了許多對于靜電放電(ESD)敏感的元器件。（ElectrostaticDischarge）可導(dǎo)致機器人系統(tǒng)損壞。靜電放電不僅可使電子元器件徹底損壞，而且還可導(dǎo)致集成電路或元器件局部受損，并進而縮短設(shè)備使用壽命或者偶爾干擾其他無損元器件的正常運作。目前六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點1.4工業(yè)機器人的基礎(chǔ)連接機械手機器人控制柜（KRC4）示教器（smartPAD）控制電纜馬達電纜數(shù)據(jù)電纜目前七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點2.1產(chǎn)品簡介概覽下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授：控制器概要&技術(shù)數(shù)據(jù)內(nèi)部總線系統(tǒng)概要客戶接口布線散熱設(shè)計

2產(chǎn)品說明目前八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點2.2縮寫為使您更加簡便開展與KRC4控制系統(tǒng)相關(guān)的工作，這里羅列了部分最主要的縮寫

術(shù)語說明CCUCabinetControlUnit（柜內(nèi)控制單元）CSPControllerSystemPanel（控制系統(tǒng)操作面板）EDSElectronicDateStorage（電子數(shù)據(jù)存儲卡）EMDElectronicMasteringDevice（用于機器人零點校準的電子控制裝置）EMCElektromagneticCompatibility（電磁兼容性）KCBKUKAControllerBus（庫卡控制總線）KCPKUKAControlPanel（可編程式手持操作器，現(xiàn)在叫smartPAD）KLIKUKALineInterface（庫卡線路接口）KOIKUKAOperatorPanelInterface（庫卡操作面板接口）KPCKUKAControlPC（庫卡控制系統(tǒng)電腦）KPPKUKAPowerPack（庫卡配電箱）KRLKUKARobotLanguage（庫卡機器人編程語言）KSPKUKAServoPack（庫卡伺服包）目前九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點術(shù)語說明KSBKUKASystemBus（庫卡系統(tǒng)總線）KSIKUKAServiceInterface（庫卡服務(wù)接口）OPIOperatorPanelInterface（操作面板接口，即smartPAD的接口）PMBPowerManagementBoard（電源管理板卡）RCDResidualCurrentDevice（剩余電流保護斷路器（FI）)RDCResolverDigitalConverter（分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）SATASerialAdvancedTechnologyAttachment（中央處理器與硬盤之間的數(shù)據(jù)總線）SIBSafetyInterfaceBoard（用于連接安全信號的接口板）SIONSafetyInputOutputNode（安全輸入/輸出節(jié)點）USBUniversalSerialBus（用于連接電腦與附加設(shè)備的總線系統(tǒng)）UPSUninterruptedPowerSupply（不間斷電源）KSSKUKASystemSoftware(庫卡系統(tǒng)軟件)例如:KSS8.3.38KEBKUKAExtensionBus(庫卡擴展總線)目前十頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點基本數(shù)據(jù)2.3KRC4的技術(shù)數(shù)據(jù)控制柜型號(V)KRC4標準型標準顏色RAL7016煤黑色/庫卡橙色可選顏色RAL7035淺灰色軸數(shù)最多8個，擴展控制柜及RDC能達12個目前十一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點置放：最小間距帶和不帶冷卻裝置時的排列布局側(cè)面：50毫米間距背面：100毫米間距上側(cè)：300毫米防護等級IP54外形尺寸-高x長x寬950x790x520毫米重量150kg均承重勻分配時的1500N目前十二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點電源連接額定連接電壓符合DIN/IEC38AC3x400V或

AC3x480V只允許使用配設(shè)接地星形匯接點的電源向機器人控制系統(tǒng)供電。額定電壓允許公差400V-10%/+10%電源頻率49….61Hz額定輸入端功率13.5KVA，詳參見型號銘牌電網(wǎng)側(cè)保險絲最小3x25A（慢熔），最大3x32A（慢熔），詳參見銘牌RDC保護開關(guān)觸發(fā)電流差每套機器人系統(tǒng)300mA，全電流敏感型電位均衡對電位均衡導(dǎo)線及所有地線保護而言，其共同星形匯接點即是各功率件的基準板?？刂撇糠蛛娫措妷篋C27.1V±0.1V控制系統(tǒng)電腦中央處理器雙核信息請參見出廠說明DIMM存儲器模塊最小1GB硬盤SSD30GB（固態(tài)硬盤）

目前十三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KRC4正面

2.4機器人控制柜系統(tǒng)概覽電源濾波器總開關(guān)CSP控制系統(tǒng)PC機

驅(qū)動電源

4至6號軸驅(qū)動塊1至3號軸驅(qū)動塊制動濾波器CCU

SIB/SIB擴展型

保險元件蓄電池接線板滾輪附件組（選項）庫卡smartPAD目前十四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KRC4控制系統(tǒng)后視圖鎮(zhèn)流電阻熱交換器外部風(fēng)扇低壓電源盒目前十五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點應(yīng)用程序概覽2.5總線系統(tǒng)概覽利用KRC4控制系統(tǒng)可借助于WorkVisual按照相應(yīng)的要求配置其應(yīng)用程序。RC(RobotControl,機器人控制）：庫卡機器人控制系統(tǒng)的核心系統(tǒng)；PLC:用于一般流程控制的集成軟件的可編程控制器；XM(eXtendedMotion):適用于庫卡運動控制資料庫的集成運行時間管理系統(tǒng)；ProcessControl:用于集成過程控制系統(tǒng)的通用平臺；Safety：庫卡自己的集成安全控制系統(tǒng)目前十六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KRC4內(nèi)總線系統(tǒng)概覽KRC4控制系統(tǒng)內(nèi)具有各種基于以太網(wǎng)的總線系統(tǒng)。

每個這樣的總線系統(tǒng)用于不同的控制系統(tǒng)組件相互連接。

縮寫總線系統(tǒng)功能KCBKUKAcontrollerBus(庫卡控制總線）用于耦聯(lián)驅(qū)動回路上的各個用戶（RDC,KPP,KSP）KSBKUKASystemBus(庫卡系統(tǒng)總線)用于耦聯(lián)smartPAD和RoboteamKEBKUKAExtensionBus(庫卡擴展總線)用于耦聯(lián)以太網(wǎng)的輸入/輸出端；可替代以前的MFC-CAN總線KLIKUKALineInterface(庫卡線路接口)用于耦聯(lián)可編程控制器、外圍設(shè)備、數(shù)據(jù)存檔機制、診斷機制和RDP目前十七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KRC4總線結(jié)構(gòu)圖:目前十八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點接線板2.6接口說明XS1電源接口

X7.1附加軸（7）電機接口（選項）X20驅(qū)動電機接口（軸1-6）選項選項選項X11接口（可選）選項選項X19smatrtPAD-接口X21RDC-接口網(wǎng)絡(luò)（選項）選項SL1機械手接地導(dǎo)線SL2主電源接地導(dǎo)線目前十九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點布線在布線是必須注意4要點：

焊接接線、電機線路與數(shù)據(jù)線路相互之間必須采用分隔插件隔離，然后才鋪設(shè)到線槽里。

2.7接線要求線槽分隔插件焊接線路電機線路數(shù)據(jù)線路目前二十頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點電位均衡下列線路在設(shè)備啟用之前必須接上：

連接在機械手與機器人控制柜之間用電位均衡導(dǎo)線一條16mm2導(dǎo)線。連續(xù)在配電柜中心接地導(dǎo)軌與機器人控制柜接地螺栓之間的附加接地導(dǎo)線。

電源柜中心接地導(dǎo)軌接地

機器人控制系統(tǒng)接口區(qū)機械手上的電位均衡導(dǎo)線接口從機器人控制柜到機械手的電位均衡導(dǎo)線線槽線槽始段至接地導(dǎo)線之間的電位均衡導(dǎo)線主電位均衡裝置線槽末端至接地導(dǎo)軌之間的電位均衡導(dǎo)線目前二十一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點結(jié)構(gòu)

2.9控制柜冷卻系統(tǒng)說明箱柜冷卻裝置包含兩條冷卻循環(huán)回路。裝有控制、功率電子元器件的箱內(nèi)范圍通過一個換熱器進行散熱。在箱柜的外部區(qū)域，KPP和KPS（電源）

的低壓電源件、鎮(zhèn)流電阻和散熱體則直接通過外部空氣適當冷卻。說明外部風(fēng)扇空氣入端低壓電源件散熱器KPP空氣出口KSP1空氣出口KSP2空氣出口熱交換器空氣出口電源濾波器空氣出口通氣管道KPC（控制電腦）進氣道目前二十二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點1、KRC4系統(tǒng)術(shù)語中英文描述?第二節(jié)練習(xí):KPCKSPKPPKCBKSBRDCKCPKUKAControlPC（庫卡控制系統(tǒng)電腦）KUKAServo-Pack（庫卡伺服包，驅(qū)動調(diào)節(jié)器）KUKAPowerPack（庫卡配電箱）KUKAControllerBus（庫卡控制總線）KUKASystemBus（庫卡系統(tǒng)總線）ResolverDigitalConverter（分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）KUKAControlPanel（可編程式手持操作器，現(xiàn)在叫smartPAD）目前二十三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點課程目錄目錄CONTENTS前言、產(chǎn)品說明KRC4計算機組件KRC4的總線系統(tǒng)KRC4組件、診斷、保養(yǎng)1234目前二十四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點3.1計算機組件概覽

下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元傳授：

電腦

主板

網(wǎng)卡

存儲盤3KRC4計算機組件3.2控制系統(tǒng)電腦控制系統(tǒng)PC說明

控制系統(tǒng)電腦由電源件、主板、DualNic雙網(wǎng)卡、RAM存儲器和硬盤構(gòu)成。處理器技術(shù)（雙核技術(shù)，每個核擁有一個安全機構(gòu)），其三個機構(gòu)的核分布如下：核1：VxWorks、WinCE、Safe核2：DSE(RC)、SafeSafeOS軟件棧（KW軟件/Phoenix）-性能等級d（等同以前：安全項3）標準的大容量存儲器HDD；非旋轉(zhuǎn)式存儲盤（SSD-SolidStateDisc）可選訂。

電源件系統(tǒng)內(nèi)存

風(fēng)扇目前二十五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點圖3-1：控制系統(tǒng)PC概覽硬盤主板PC機接口（PCI）處理器扇熱裝置PC機風(fēng)扇電腦電源通過中央處理器的第二核進行調(diào)節(jié)（RC-RobotControl,機器人控制）。PLC（選項）與RC平行接收處理控制系統(tǒng)計算機可調(diào)節(jié)與客戶的內(nèi)部和外部網(wǎng)絡(luò)通訊控制系統(tǒng)計算機的功能目前二十六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點控制系統(tǒng)PC機接口主板可在控制系統(tǒng)PC機安裝如下主板類型D2608-KD3076-K主板D2608-K接口插頭X961電源DC24VPC風(fēng)扇的X962插頭LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫卡控制總線(KCB)LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：KUKALineInterface（庫卡線路接口）現(xiàn)場總線卡插座1至7主板內(nèi)建LAN網(wǎng)卡：庫卡系統(tǒng)總線(KSB)USB2.0端口目前二十七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點主板D2608-K插槽分配插槽類型插卡1PCI現(xiàn)場總線2PCI現(xiàn)場總線3PCIeLAN雙網(wǎng)卡DualNIC4PCIe未使用5PCIe未使用6PCI現(xiàn)場總線7PCIe未使用目前二十八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點插頭X961電源DC24VPC風(fēng)扇的X962插頭現(xiàn)場總線卡插座1至7LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫卡控制總線(KCB)LAN雙網(wǎng)卡DualNIC：庫卡系統(tǒng)總線

(KSB)USB2.0端口DVI-I（支持VGA，借助DVI-VGA適配器）。只有控制系統(tǒng)未連接任何已激活的控制設(shè)備(SmartPAD、VRP)，才能在一臺外部監(jiān)視器上顯示控制系統(tǒng)操作界面。USB2.0端口主板內(nèi)建LAN網(wǎng)卡（已預(yù)留）主板內(nèi)建LAN網(wǎng)卡：KUKALineInterface（庫卡線路接口）主板D3076-K接口目前二十九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點主板D3076-K插槽分配插槽類型插卡1PCI現(xiàn)場總線2PCI現(xiàn)場總線3PCI現(xiàn)場總線4PCI現(xiàn)場總線5PCIe未使用6PCIe未使用7PCIeLAN雙網(wǎng)卡DualNIC目前三十頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點1.將控制系統(tǒng)關(guān)機并采取措施防止其被無意重啟2.拔出連接到控制系統(tǒng)電腦的電源線及所有連接線3.松開滾花螺母①4.拆下控制系統(tǒng)電腦并向上取出5.將通風(fēng)槽從舊控制系統(tǒng)電腦中拆出，然后裝入新控制系統(tǒng)電腦上6.裝入新的控制系統(tǒng)電腦，然后固定7.插好各種插頭8.實施功能測試控制系統(tǒng)電腦更換步驟:目前三十一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點說明硬盤包含必要的操作系統(tǒng)以及機器人系統(tǒng)運行所需的軟件和所有數(shù)據(jù)。3.3更換KRC4存儲盤SSD說明作為庫卡硬盤的替補，還可使用庫卡的非旋轉(zhuǎn)式存儲盤。庫卡燒制的SSD（SolidStateDisc，固態(tài)盤）具有與標準硬盤相同的規(guī)格和接口。使用SSD可縮短系統(tǒng)啟動時間，且可避免條件很差的環(huán)境（例如：振動）造成器件損壞。目前三十二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點存儲盤劃分為三個分區(qū)，其中第三個分區(qū)屬于隱藏的恢復(fù)分區(qū)。該分區(qū)可通過庫卡恢復(fù)工具來讀寫。第一分區(qū)與C盤對應(yīng)，而第二分區(qū)則與D盤對應(yīng)。數(shù)據(jù)線通過SATA插頭與主板連接。存儲盤里存有下列系統(tǒng)：WindowsCE庫卡系統(tǒng)軟件工藝數(shù)據(jù)包（選項）SSD目前三十三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點1.將控制系統(tǒng)關(guān)機并采取措施防止其被意外重啟2.解鎖并拔出SATA插頭①。3.拔出電源插頭②。4.松開滾花螺釘③5.通過拉引松開存儲盤操作步驟:6.用新的同類存儲盤將舊的換下7.插接SATA和電源8.用滾花螺釘固緊存儲盤。9.安裝操作系統(tǒng)和庫卡系統(tǒng)軟件（KSS）10.工業(yè)機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)必須用WorkVisual進行配置。11.實施功能測試目前三十四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點課程目錄目錄CONTENTS前言、產(chǎn)品說明KRC4計算機組件KRC4的總線系統(tǒng)KRC4組件、診斷、保養(yǎng)1234目前三十五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點4.1總線系統(tǒng)概覽下列內(nèi)容將在此學(xué)習(xí)單元里傳授：概覽柜內(nèi)控制單元(CCU)控制總線(KCB)系統(tǒng)總線(KSB)擴展總線(KEB)客戶網(wǎng)絡(luò)接口(KIL)4KRC4的總線系統(tǒng)目前三十六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點

KSPA1-3

KSPA4-6

KPP+（A7/8）庫卡線路接口DualNIC雙網(wǎng)卡

以太網(wǎng)主板

庫卡系統(tǒng)總線

庫卡控制器總線4.2內(nèi)部庫卡總線系統(tǒng)

庫卡系統(tǒng)總線

CCU

工業(yè)以太網(wǎng)-控制系統(tǒng)交換機

RDC

庫卡控制系統(tǒng)總線

操作面板接口

庫卡smartPAD

目前三十七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點CCU說明4.3柜內(nèi)控制單元（CCU）柜內(nèi)控制單元（CCU）包含兩塊電路板（CIB控制單元接口板和PMB電源管理板），是機器人控制系統(tǒng)所有組件的配電裝置和通訊接口。所有數(shù)據(jù)通過內(nèi)部通訊傳輸給控制系統(tǒng)，并在那里繼續(xù)處理。當電源斷電時，控制系統(tǒng)部件接受蓄電池供電，直至位置數(shù)據(jù)備份完成以及控制系統(tǒng)關(guān)閉。通過負載測試檢查蓄電池的充電狀態(tài)和質(zhì)量。連接板插接片固定螺絲目前三十八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點機器人控制系統(tǒng)部件的通訊接口安全輸出端和輸入端

控制主接觸器1和2

校準定位

插入的庫卡smartPAD8個適用于客戶應(yīng)用程序的測量輸入端（節(jié)拍：125μsec）監(jiān)控機器人控制系統(tǒng)中的風(fēng)扇

外部風(fēng)扇

控制系統(tǒng)電腦的風(fēng)扇溫度值采集：

變壓器的熱效自動開關(guān)

冷卻器的信號觸點

主開關(guān)的信號觸點

鎮(zhèn)流電阻溫度傳感器

柜內(nèi)溫度傳感器下列部件通過庫卡控制總線(KCB)與控制系統(tǒng)電腦相連接：KUKAPowerPack/KUKAServoPacks分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器通過庫卡系統(tǒng)總線(KSB)，下列組件可與控制系統(tǒng)電腦相連接：庫卡smartPAD（OperatorPanelInterface）安全接口板診斷LED電子數(shù)據(jù)存儲器的接口CCU的功能CCU的電源緩沖式供電KPPKSP庫卡smartPAD控制系統(tǒng)多核電腦控制系統(tǒng)操作面板(CSP)分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC)非緩沖式供電電機制動裝置外部風(fēng)扇客戶接口快速測量輸入端目前三十九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點CCU圖例目前四十頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點CCU接口序號插頭說明1X14外部風(fēng)扇接口2X308安全回路的外部供電3X1700線路板插賽連接4X306SmartPAD電源5X302SIB電源6X3KPP1供電電源7X29EDS儲存卡接口8X30鎮(zhèn)流電阻溫度監(jiān)控器9X309主接觸器1（HSn,HSRn）10X312主接觸器2（HSn,HSRn）11X310選項（安全輸入端2/3，安全輸出端2/3）12X48SIB安全接口（橙色）13X31KPC控制系統(tǒng)總線（藍色）14X32KPP控制系統(tǒng)總線（白色）15X311安全輸入端，外部確認裝置；箱柜上的急停按鈕16X28調(diào)整定位17X43庫卡服務(wù)接口（KSI）(綠色）18X42庫卡smartPAD操作面板接口（黃色）19X41庫卡系統(tǒng)總線KPC（紅色）20X44EtherCAT接口（庫卡擴展總線）（紅色）目前四十一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點序號插頭說明21X47預(yù)留（黃色）22X46庫卡系統(tǒng)總線RoboTeam（綠色）23X45庫卡系統(tǒng)總線RoboTeam（橙色）24X34控制總線RDC（藍色）25X33選項控制總線（白色）26X25快速測量輸入端7﹍827X23快速測量輸入端1﹍628X11主開關(guān)的型號觸點29X26變壓器的熱效自動開關(guān)30X27冷卻器的信號觸點31X5KPP2供電電源32X22箱柜照明33X4KPC供電電源34X307CSP電源35X12USB36X15箱柜內(nèi)部風(fēng)扇（選項）37X1由低壓電源盒供電38X30124V非緩沖式預(yù)留39X624V非緩沖選項40X305蓄電池41X21RDC電源目前四十二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點CCU保險絲的排布序號名稱說明保險絲1F17.1CCU接觸器輸出端1﹍45A2F17.2CCU輸入端2A3F17.4CCU安全輸入端2A4F17.3CCU邏輯電路2A5F306SmartPAD電源2A6F302SIB電源5A7F3.2KPP1非緩沖式邏輯電路7.5A8F3.1KPP1非緩沖式制動15A9F5.2KPP2非緩沖式邏輯電路7.5A10F5.1KPP2非緩沖式制動15A11F22配電箱照明（備選）2A12F4.1KPC緩沖式10A13F4.2KPC緩沖式風(fēng)扇2A14F307CSP電源2A15F21RDC電源2A16F305蓄電池供電15A17F624V非緩沖式（選項）7.5A18F301非緩沖式選項7A19F15內(nèi)部風(fēng)扇（選項）2A20F14外部風(fēng)扇7.5A21F308緩沖式外部電源的內(nèi)部供電7.5A目前四十三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點CCULED指示燈顯示序號名稱標色說明措施1保險絲狀態(tài)指示燈(LED)LED用于顯示保險絲的狀態(tài)紅色開=保險絲損壞更換已損壞的保險絲關(guān)=保險絲正常-2PWRS/3.3V綠色開=電源存在-關(guān)=電源不存在檢查F17.3號保險絲如果LEDPER/3.3V亮起，則更換CCU板卡3STAS2安全節(jié)點B橙色關(guān)=電源不存在檢查F17.3號保險絲如果LEDPER/3.3V亮起，則更換CCU板卡以1Hz閃爍=狀態(tài)正常-以10Hz閃爍=啟動階段-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）檢查X309、X310和X312的接線：將X309、X310、X312的接線拔掉，然后將控制系統(tǒng)關(guān)機并重新開機以進行測試；如果故障仍然存在，則更換板卡。4STAS1安全節(jié)點A橙色關(guān)=電源不存在檢查F17.3號保險絲如果LEDPER/3.3V亮起，則更換CCU板卡以1Hz閃爍=狀態(tài)正常-以10Hz閃爍=啟動階段-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）檢查X309、X310和X312的接線：將X309、X310、X312的接線拔掉，然后將控制系統(tǒng)關(guān)機并重新開機以進行測試；如果故障仍然存在，則更換板卡。目前四十四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點序號名稱標色說明措施5FSoEEtherCat連接的安全協(xié)議綠色關(guān)=未激活-開=功能就緒-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）-627V主電源件的非緩沖電壓綠色關(guān)=電源不存在檢查X1的供電（額定電壓27.1V）開=電源存在7PS1PowerSupply1電壓(短時緩沖）綠色關(guān)=電源不存在檢查X1的供電（額定電壓27.1V）關(guān)斷驅(qū)動總線（BusPowerOff狀態(tài)）開=電源存在-8PS2PowerSupply2電壓（中時緩沖）綠色關(guān)=電源不存在檢查X1的供電控制系統(tǒng)處于休眠狀態(tài)開=電源存在-9PS3Power

Supply3電壓（長時緩沖）綠色關(guān)=電源不存在檢查X1供電開=電源存在-10L/AKSB(SIB)綠色開=物理連接網(wǎng)線已插入關(guān)=無物理連接網(wǎng)線未插入閃爍=線路上正進行數(shù)據(jù)交換-L/AKCB(KPC)綠色L/AKCB(KPP)綠色11L/A綠色L/A綠色L/A綠色12L/A綠色L/A綠色L/A綠色目前四十五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點序號名稱標色說明措施13PWR/3.3VCIB

的電壓綠色關(guān)=電源不存在檢查F17.3號保險絲電橋插頭X308已存在檢查F308號保險絲通過X308接受外電源時：檢查外電源的電壓（額定電壓24V）開=電源存在-14L/A綠色開=有物理連接關(guān)=無物理連接。網(wǎng)線無法插好。閃爍=線路上正進行數(shù)據(jù)交換-L/A綠色L/A綠色15STA1(CIB)μC-IO節(jié)點橙色關(guān)=電源不存在以1Hz閃爍=正常狀態(tài)檢查F17.3號保險絲如果LEDPWR/3.3V亮起，則更換CCU板卡以10Hz閃爍=啟動階段-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）更換CCU板卡16STA1(PAM)μC-USB橙色關(guān)=電源不存在檢查X1的供電如果LEDPWR/5V亮起，則更換CCU板卡以1Hz閃爍=正常狀態(tài)-以10Hz閃爍=啟動階段-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）更換CCU板卡17PWR/5VPMB的供電綠色關(guān)=電源不存在檢查X1的供電（額定電壓27.1V）以1Hz閃爍=正常狀態(tài)-以10Hz閃爍=啟動階段-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）更換CCU板卡目前四十六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點序號名稱標色說明措施18STA2FPGA節(jié)點橙色關(guān)=電源不存在檢查X1的供電如果LEDPWR/3.3V亮起，則更換CCU板卡以1Hz閃爍=正常狀態(tài)-以10Hz閃爍=啟動階段-閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）更換CCU板卡19RUNSIONEtherCAT安全節(jié)點綠色開=可使用（正常狀態(tài)）-關(guān)=初始化（開機后）-以2.5Hz閃爍=試運轉(zhuǎn)（啟動時的中間狀態(tài)）-單一信號=完全運轉(zhuǎn)-以10Hz閃爍=啟動（用于固件更新）-20RUNCIBEtherCATATμC-IO節(jié)點綠色開=可使用（正常狀態(tài)）-關(guān)=初始化（開機后）-以2.5Hz閃爍=試運轉(zhuǎn)（啟動時的中間狀態(tài)）-單一信號=完全運轉(zhuǎn)-以10Hz閃爍=啟動（用于固件更新）-即使在主開關(guān)關(guān)斷時，白色導(dǎo)線也帶有電源電壓！在接觸導(dǎo)線時此電源電壓可造成致命傷害。目前四十七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點1.關(guān)閉控制系統(tǒng)并采取確安措施防止未經(jīng)授權(quán)的重啟2.將數(shù)據(jù)線插頭解鎖拔出控制柜(CCU)上的所有接線CCU的更換步驟插頭已解鎖插頭已鎖閉插頭以插入并鎖閉如果數(shù)據(jù)線插頭在沒有解鎖時被拔下，則插頭會受損。在拔下前解鎖插頭目前四十八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點3.取下固定板上的螺栓，將固定板連同CCU從連接板開口處拉出。4.檢查新CCU是否有機械損傷。將固定板連同CCU插入連接板開口，然后擰緊。5.按照插頭和線纜說明將所有接口插入。將數(shù)據(jù)線插頭鎖緊。6.實施功能測試連接板插接片固定螺絲目前四十九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點1、CCU(柜內(nèi)控制單元）包含幾塊電路板，寫出中英文名稱？第4.3小節(jié)練習(xí)：幾塊電路板:兩塊中英文名稱:1)CIB(控制單元接口板）2)PMB(電源管理板）2、CCU上數(shù)據(jù)接頭（RJ45）解鎖步驟：目前五十頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點說明KCB總線結(jié)構(gòu)拓撲圖4.4庫卡控制總線（KCB）KCB主要數(shù)據(jù):基于EtherCat的驅(qū)動總線循環(huán)時間125微秒FSOE（FailSafeOverEtherCat）下列設(shè)備屬于KCB：KPP-庫卡配電箱KSPA1-3-庫卡伺服包KSPA4-6-庫卡伺服包RDC-分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器EMD-電子控制裝置（可耦聯(lián)式用戶）目前五十一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KPP說明4.4.1庫卡配電包(KPP)庫卡配電包(KPP)是驅(qū)動電源，可從三相電網(wǎng)中生成整流中間回路電壓。利用該中間回路電壓可給內(nèi)置驅(qū)動調(diào)節(jié)器和外置驅(qū)動裝置供電。有5

種規(guī)格相同的設(shè)備型號。KPP上設(shè)有顯示工作狀態(tài)的LED指示燈。KPP的型號：KPP不帶軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20）KPP帶單軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20-1x40）輸出端峰值電流1x40AKPP帶單軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20-1x64）輸出端峰值電流1x64AKPP帶雙軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20-2x40）輸出端峰值電流2x40AKPP帶三軸伺服系統(tǒng)（KPP600-20-3x20）輸出端峰值電流3x20A目前五十二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KPP具有下列功能：KPP復(fù)合運行中的中央交流電源接口饋電壓為400V時的設(shè)備功率：14kW額定電流：25ADC接通和關(guān)斷電源電壓用直流中間回路為多個軸伺服系統(tǒng)供電帶外部鎮(zhèn)流電阻接口的集成制動斬波器鎮(zhèn)流電阻的過載監(jiān)控通過短路制動使同步伺服電機停止運轉(zhuǎn)功能目前五十三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點帶雙軸伺服系統(tǒng)的KPP連接接口序號插頭說明1X30制動供電OUT2X20驅(qū)動總線OUT3X10控制電子系統(tǒng)供電OUT4X7鎮(zhèn)流電阻5X6直流中間回路OUT6X11控制電子系統(tǒng)供電IN7X21驅(qū)動總線IN8X34制動供電IN9X3軸8電機接口310X33軸8制動接口311X32軸7制動接口212X2軸7電機接口213-未使用14X4AC和PE電源接口目前五十四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KPP的LED顯示由以下LED組構(gòu)成：供電KPP設(shè)備狀態(tài)軸調(diào)節(jié)器驅(qū)動總線狀態(tài)LED指示燈診斷

供電LED組

KPP設(shè)備狀態(tài)LED組

驅(qū)動總線狀態(tài)LED組

軸調(diào)節(jié)器LED組

軸調(diào)節(jié)器LED組目前五十五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點供電LED組KPP設(shè)備狀態(tài)LED組軸調(diào)節(jié)器LED組紅色LED綠色LED含義關(guān)閉關(guān)閉控制電子系統(tǒng)斷電亮起關(guān)閉供電故障關(guān)閉閃爍中間回路電壓在允許范圍外關(guān)閉亮起中間回路電壓在允許范圍內(nèi)紅色LED綠色LED含義關(guān)閉關(guān)閉控制電子系統(tǒng)斷電亮起關(guān)閉KPP故障關(guān)閉閃爍與控制系統(tǒng)無通訊關(guān)閉亮起與控制系統(tǒng)有通訊紅色LED綠色LED含義關(guān)閉關(guān)閉控制電子系統(tǒng)斷電軸不存在亮起關(guān)閉軸有故障關(guān)閉閃爍沒有開通調(diào)節(jié)器關(guān)閉亮起調(diào)節(jié)器開通目前五十六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點驅(qū)動總線狀態(tài)LED組其他錯誤紅色LED綠色LED含義關(guān)閉關(guān)閉控制電子系統(tǒng)斷電亮起關(guān)閉供電裝置故障關(guān)閉閃爍供電裝置未開通關(guān)閉亮起供電裝置已開通錯誤/故障含義1如果在初始化階段中出現(xiàn)故障，則中間的軸調(diào)節(jié)器LED閃爍。其他LED指示燈熄滅。軸調(diào)節(jié)器的紅色LED長亮而且軸調(diào)節(jié)器的綠色LED以2至16Hz閃爍，隨后長時間停歇。2如在初始化階段偵測到一個固件損壞，設(shè)備狀態(tài)紅色LED亮起而設(shè)備狀態(tài)綠色LED變暗。目前五十七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點功能4.4.2庫卡伺服包（KSP）庫卡伺服包（KSP）屬于機械手驅(qū)動軸的傳動調(diào)節(jié)器。有3

種規(guī)格相同的設(shè)備變型。KSP上有顯示運行狀態(tài)的LED。KSP型號：3軸KSP（KSP600-3x20）輸出端峰值電流3x20A適用于額定電耗為5-20A的電機3軸KSP（KSP600-3x40）輸出端峰值電流3x40A適用于額定電耗為8-40A的電機KSP說明伺服電機的場定向控制：扭矩調(diào)節(jié)直接供應(yīng)直流中間回路電壓功率范圍：每個軸伺服器11kW至14kW集成式安全功能，例如：單軸安全制動，功率安全關(guān)斷SBC（SafeBrakeControl）和作為以前單制動模塊（SBM）選項的STO（SafeTorqueOff）3軸KSP（KSP600-3x64）輸出端峰值電流3x64A適用于額定電耗為16-64A的電機每次重啟KRC4時只允許更換一個KSP。隨后必須點擊【重新讀入數(shù)據(jù)】鍵執(zhí)行冷啟動?？刂葡到y(tǒng)內(nèi)的各個KSP不允許對調(diào)。如果因更換設(shè)備而進行了系統(tǒng)更改，則必須用WorkVisual配置工業(yè)機器人的系統(tǒng)拓撲結(jié)構(gòu)。目前五十八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點接口KSP3軸伺服系統(tǒng)接口序號插頭說明1X30制動供電OUT2X20驅(qū)動總線OUT3X10控制電子系統(tǒng)供電OUT4X5直流中間回路OUT5X6直流中間回路IN6X11控制電子系統(tǒng)供電IN7X21驅(qū)動總線IN8X34制動供電IN9X3制動器接口310X33電機接口311X32制動器接口212X2電機接口213X31制動器接口114X1電機接口1目前五十九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KSP設(shè)備狀態(tài)軸調(diào)節(jié)器驅(qū)動總線狀態(tài)LED指示燈診斷KSP的lED指示燈由下列LED組構(gòu)成：軸調(diào)節(jié)器LED組KSP設(shè)備狀態(tài)LED組驅(qū)動總線狀態(tài)LED組軸調(diào)節(jié)器LED軸調(diào)節(jié)器LED目前六十頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點設(shè)備狀態(tài)LED組軸調(diào)節(jié)器LED組LED亮起紅色LED亮起綠色含義關(guān)閉關(guān)閉控制電子系統(tǒng)無供電亮起關(guān)閉KSP故障關(guān)閉閃爍與控制系統(tǒng)無通訊關(guān)閉亮起與控制系統(tǒng)有通訊LED亮起紅色LED亮起綠色含義關(guān)閉關(guān)閉控制電子系統(tǒng)無供電/

軸不存在亮起關(guān)閉軸有故障關(guān)閉閃爍沒有開通調(diào)節(jié)器關(guān)閉亮起調(diào)節(jié)器開通目前六十一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點驅(qū)動總線狀態(tài)LED組LED亮起紅色LED亮起綠色含義關(guān)閉關(guān)閉控制電子系統(tǒng)無供電亮起關(guān)閉供電裝置故障關(guān)閉閃爍供電裝置未開通關(guān)閉亮起供電裝置已開通如果在初始化階段中出現(xiàn)故障，則中間的軸調(diào)節(jié)器LED閃爍。其他LED指示燈熄滅。軸調(diào)節(jié)器的紅色LED長亮而且軸調(diào)節(jié)器的綠色LED以2至16Hz閃爍，隨后長時間停歇。如在初始化階段偵測到一個固件損壞，設(shè)備狀態(tài)紅色LED亮起而設(shè)備狀態(tài)綠色LED變暗。目前六十二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點機器人控制系統(tǒng)必須保持關(guān)機狀態(tài)，并具有可防意外重啟的保護措施。

電源線已斷電按ES準則開展工作等待5分鐘，直至中間回路完成放電。更換零件時安全:如果要在機器人控制系統(tǒng)停止運行后立即進行拆卸，則必須考慮到散熱器表面溫度可能會導(dǎo)致燙傷。請戴防護手套。即使在主開關(guān)關(guān)斷時，白色導(dǎo)線也帶有電源電壓！在接觸導(dǎo)線時此電源電壓可造成致命傷害。若將機器人控制系統(tǒng)關(guān)斷，下列部件仍可能在長達5分鐘的時間內(nèi)帶電(50…780V):KPPKSP中間回路連接電纜此電壓可能導(dǎo)致生命危險目前六十三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點將控制系統(tǒng)關(guān)機并采取措施防止其被意外重啟將數(shù)據(jù)線插頭X20和X21解鎖，解除KPP上的所有連接松開內(nèi)六角螺絲（1）將KPP略微向上抬起，頂部向前傾斜，將其從殼體支撐角鐵（3）中向上取出KPP/KSP的更換步驟內(nèi)六角螺栓柜背板殼體支撐角鐵KPP的重量約為10kg。在KPP的拆裝工作中存在擠傷危險！請戴防護手套。目前六十四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點將新的KPP插進殼體支撐角鐵（3）里，然后將其上部掛入角鐵并擰緊（擰緊扭矩4Nm）

按照插頭和線纜說明將所有接口插入。將插頭X20和X21鎖緊。如果因設(shè)備更換而進行了系統(tǒng)更改，則必須用WorkVisual配置工業(yè)機器人的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)。實施功能測試目前六十五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點RDC說明4.4.4分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器(RDC)RDC是一種可將分解器模擬數(shù)值轉(zhuǎn)換成數(shù)碼數(shù)值的電路板。該電路板嵌裝于一個RDC盒內(nèi)，并整體固定在機器人支腳或者轉(zhuǎn)臺上，具體固定位置視機器人類型而定。12目前六十六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點產(chǎn)生所有需要的工作電壓借助安全技術(shù)分解器（SIL2）采集八個電機的位置數(shù)據(jù)采集八個電機的工作溫度采集RDC的溫度與機器人控制器進行通訊監(jiān)控分解器的線路是否中斷評估EMD（EMD=ElectronicMasteringDevice，即電子控制裝置）將數(shù)據(jù)保存于存儲卡（EDS=ElectronicDataStorage，電子數(shù)據(jù)存儲器）RDC的工作任務(wù)利用兩個FPGA=（FieldProgrammableGateArray，即現(xiàn)場可編程門陣列）可進行安全的雙通道式分解器評估和分解器數(shù)據(jù)分析處理。兩個FPGA的任務(wù)相同，并對檢測結(jié)果進行比對。不過當兩個FPGA一致時，將維持與控制系統(tǒng)之間的通訊。如果出現(xiàn)故障，EtherCAT連接將會中斷。FPGA是一種屬于數(shù)碼技術(shù)領(lǐng)域的集成電路（IC），其里面的邏輯電路可接收編程設(shè)置。目前六十七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點接口序號插頭說明1﹍8X1﹍X81至8號軸的分解器接口9X13RDC儲存卡的EDS接口10X20EMD11X19KCBOUT12X18KCBIN13X17EMD供電電源14X15供電電源IN15X16電源OUT(下一個KCB用戶）目前六十八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點RDC的LED指示燈顯示序號名稱標色說明1微控制器的電機溫度黃色關(guān)閉=故障以1Hz閃爍=狀態(tài)正常閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）2RUN(運行）EthetCAT總線綠色關(guān)=初始化接通=狀態(tài)正常以2.5Hz閃爍=試運轉(zhuǎn)單一信號=安全運轉(zhuǎn)閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）以10Hz閃爍=啟動3KCB輸入端(X18)綠色關(guān)=無物理連接。網(wǎng)線無法插好。打開=網(wǎng)線已插入閃爍=線路上數(shù)據(jù)交換4KCB輸出端（X19）綠色關(guān)=無物理連接。網(wǎng)線無法插好。打開=網(wǎng)線已插入閃爍=線路上數(shù)據(jù)交換5連接EMD的KCB輸出端（X20）綠色關(guān)=無物理連接。網(wǎng)線無法插好。打開=網(wǎng)線已插入閃爍=線路上數(shù)據(jù)交換目前六十九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點RDC的LED指示燈顯示序號名稱標色說明6VMT微型控制器黃色關(guān)閉=故障以1Hz閃爍=狀態(tài)正常閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）7RDC電源綠色關(guān)=無電壓開=有供電電壓8EtherCAT連接的安全協(xié)議綠色關(guān)=未激活開=功能就緒閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）9FPGAB集成電路黃色關(guān)閉=故障以1Hz閃爍=狀態(tài)正常閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）10FPGAA集成電路黃色關(guān)閉=故障以1Hz閃爍=狀態(tài)正常閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）11配置微型控制器黃色關(guān)閉=故障以1Hz閃爍=狀態(tài)正常閃爍=錯誤代碼（內(nèi)部）目前七十頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點將控制系統(tǒng)關(guān)機并采取措施防止其被無意重啟擰松并取出RDC（分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）盒蓋上的螺絲

將所有導(dǎo)線小心地拔下，并彎到一邊將EDS接頭小心地拔出RDC的更換方法EDS存儲器不拆下，在RDC更換時留在RDC-Box中。5.取下RDC板卡上的固定螺絲（1）固緊RDC板卡：M6x10擰緊扭矩：2.0Nm固緊EDS：塑料螺母M2.5擰緊扭矩：0.1Ncm目前七十一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點小心將RDC板卡從RDC盒中取出，注意不要扭曲裝入新的RDC板卡并擰緊插好所有連接線將EDS接口插上蓋好RDC盒蓋并擰緊螺絲實施功能測試4.4.5電子數(shù)據(jù)存儲器（EDS）電子數(shù)據(jù)存儲器（EDS）說明電子數(shù)據(jù)存儲器用于保存專業(yè)數(shù)據(jù)。KRC4內(nèi)設(shè)有兩個電子數(shù)據(jù)存儲器：一個與分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器連接一個與控制柜連接目前七十二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點控制柜（CCU）里的電子數(shù)據(jù)存儲器（EDS）用于保存控制系統(tǒng)屬下的且在互換過程中需予以保留的數(shù)據(jù)。分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDC）里的電子數(shù)據(jù)存儲器（EDS）用于保存機器人屬下的且在更換過程中需予以保留的數(shù)據(jù)。由此硬件部件允許更換，且不會導(dǎo)致數(shù)據(jù)丟失。EDS的功能有幾個數(shù)值只能在投入運行時單次寫入其中一塊芯片可常常被寫入，且包含下列數(shù)據(jù)：工時計數(shù)器絕對位置分解器位置補償數(shù)據(jù)（偏差，對稱）第二塊芯片很少可寫入，且包含下列數(shù)據(jù)：PID文件（高精度機器人）MAM文件（校準標記槽偏差）CAL文件（校準數(shù)據(jù)）Robinfo文件（機器人編號，機器人名稱）KLI基本數(shù)據(jù)（工業(yè)以太網(wǎng)命名）所有安全裝置的序列號和從地址SAFEOP文件（僅限于與選SafeOperation的配合）存檔信息（客戶檔案路徑）目前七十三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點如果電子數(shù)據(jù)存儲器（RDC）已經(jīng)更換，則在啟動機器人控制系統(tǒng)和庫卡軟件系統(tǒng)（KSS）之后將出現(xiàn)以下訊息：“RDW與硬盤數(shù)據(jù)不一致！請檢查機器人數(shù)據(jù)！”。這種情況下必須將數(shù)據(jù)從硬盤傳輸?shù)诫娮訑?shù)據(jù)存儲器（RDC）。1.選中用戶組【專家】2.按序打開菜單：投入使用>選擇機器人數(shù)據(jù)。3.下列數(shù)據(jù)還另可從驅(qū)動器傳輸出去：PID文件（當機器人屬于絕對高精度型時。）MAM文件（當該型機器人使用一個MAM文件時。）系列號機器數(shù)據(jù)名稱運行時間復(fù)選框：機器人名稱設(shè)置為檔案名稱控制系統(tǒng)與機器人的數(shù)據(jù)同步操作步驟:必要時還須檢查和確認安全配置。PID文件=>包含高精度機器人所需的個別運動數(shù)據(jù)。MAM文件=>包含機器人測量時的誤差數(shù)據(jù)。將校準套裝入并擰緊，然后測量零點并將結(jié)果保存到MAM文件里。目前七十四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點固緊RDC板卡：M6x10擰緊扭矩：2.0Nm固緊EDS：塑料螺母M2.5擰緊扭矩：0.1NcmRDC的操作步驟1.將機器人控制系統(tǒng)關(guān)機并采取措施防止其被意外重啟2.將所有插頭從RDC拔除。3.在更換EDS之前必須先將RDC拆出。為此需將四條螺絲(1)松開。4.從RDC將EDS插頭拔出更換EDS目前七十五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點5.將固定螺絲（2）松開并將EDS取出。6.用固定螺絲（2）以合適的擰緊扭矩將EDS擰緊。7.裝入RDC并然后插上EDS連接線。8.同步數(shù)據(jù)9.實施功能測試CCU的操作步驟:1.將機器人控制系統(tǒng)關(guān)機并采取措施防止其被意外重啟2.將所有插頭從RDC拔除。3.在更換EDS之前必須先將CCU拆出。4.從CCU將EDS插頭拔出。5.將固定螺絲松開并將EDS取出。目前七十六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點6.用固定螺絲以合適的擰緊扭矩將EDS擰緊。7.將CCU擰緊并然后插上EDS連接線。8.同步數(shù)據(jù)9.實施功能測試4.4.6電子控制裝置（EMD）EMD

說明電子控制裝置（EMD）用于機器人零點的校準。EMD屬于一個EtherCAT總線用戶。EMD通過接線端X32與RDC（分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器）相互連接。工作原理:EMD（ElectronicMasteringDevice，電子控制裝置）是庫卡控制器總線（KCB）上一個可插接或脫接的用戶，執(zhí)行差動變壓器（LVDT-LinearVariableDifferentialTransformer）的工作原理。目前七十七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點電子控制裝置（EMD）的運動范圍約為5.5毫米，分辨率為16位。進行校準時，電子控制裝置會自動與庫卡控制總線（KCB）藕聯(lián)和解耦。應(yīng)用目前七十八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點SEMD和/或MEMD包含在庫卡套件中。套件有幾種不同的變種。SEMD/MEMD主控盒螺絲刀MEMDSMED線纜目前七十九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點分解器用于分析處理軸的當前位置，是一種旋轉(zhuǎn)式行程測量系統(tǒng)。4.4.7檢查分解器分解器說明轉(zhuǎn)子定子正弦線圈和余弦線圈轉(zhuǎn)子線圈旋轉(zhuǎn)變壓器目前八十頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點分解器是按感應(yīng)原理來運作的。轉(zhuǎn)子（3）通過旋轉(zhuǎn)式變壓器（2）接受一個電壓裝置（1）的供電（頻率=8kHz）。在定子線圈（正弦線圈和余弦線圈；5.6）內(nèi)，通過感應(yīng)引起與轉(zhuǎn)子位置成比例的電壓。分解器工作原理輸入電壓（8KHz）旋轉(zhuǎn)式變壓器轉(zhuǎn)子線圈自動同步機正弦線圈余弦線圈轉(zhuǎn)子電壓隨著轉(zhuǎn)子的旋轉(zhuǎn)而變化。感應(yīng)引起的電壓在兩個測量點（1，2）接受探測和評估。目前八十一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點第一探測點第二探測點輸入電壓轉(zhuǎn)子線圈正弦線圈余弦線圈U電壓T時間分解器感應(yīng)度-0度目前八十二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點分解器感應(yīng)度-30度目前八十三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點分解器感應(yīng)度-90度目前八十四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點分解器感應(yīng)度-135度目前八十五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點分解器感應(yīng)度-180度目前八十六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點電旋轉(zhuǎn)一圈等于65536個增量（16比特）。分解器每一圈機械式旋轉(zhuǎn)則等于196608個增量（3*65536增量）。在庫卡采用的分解器中，各設(shè)有3個正弦線圈和余弦線圈。這樣，電機每一圈機械式旋轉(zhuǎn)就等于分解器電旋轉(zhuǎn)3x120度角。目前八十七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點分解器以增量的形式提供位置數(shù)據(jù)（16Bit）。這些位置數(shù)據(jù)在RDC內(nèi)乘上一個內(nèi)部演算系數(shù)，并換算成電機角度度數(shù)。在EDS里，可保存每條軸的絕對位置值（64Bit）。從該時間點開始，只能繼續(xù)利用電機角度值來計算。在C:\KRC\Roboter\RDC之下的文件[Ser.Nr.].cal里，存有校準位置（單位：度數(shù)）。不過該文件只在以下條件下才能保存到硬盤：在HMI的菜單【投入運行】->【機器人數(shù)據(jù)】之下按住了【保存RDC數(shù)據(jù)】鍵已經(jīng)成功建立一個檔案在校準位置并非所有軸都已設(shè)為0°或90°，而是準確數(shù)據(jù)已保存在機器數(shù)據(jù)里（$mames）當前分解器位置的功能原理86443.cal[AbsolutMotorValues]Axis1=13.419371Axis2=30.363468Axis3=72.418621Axis4=51.248648Axis5=112.811041Axis6=93.7960831[MotorDifferenceforTool1][MotorDifferenceforTool2][MotorDifferenceforTool3][MotorDifferenceforTool4][MotorDifferenceforTool5]目前八十八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點通過在插頭X1至X8上測量線圈的電阻值，可檢測分解器的狀態(tài)。1.將控制系統(tǒng)關(guān)機并采取措施防止其被意外重啟2.將分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器的機蓋旋松拆掉。3.解鎖并拔出插頭。4.根據(jù)以下列表用測量儀小心地在針腳上測量電阻。分解器測試步驟針腳配置1（褐色）KTY（熱敏電阻）2KTY（熱敏電阻）3轉(zhuǎn)子4轉(zhuǎn)子5定子線圈16定子線圈17定子線圈28定子線圈2針腳-針腳電阻（歐姆）1-225℃時588Ω100℃時1000Ω3-45-100Ω5-630-200Ω7-830-200Ω分解器不可以單獨更換，而是其與電機組成一個整體。目前八十九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點與KRC4連用時，可使用不同類型的電機。因此功率可選范圍非常大。電機概覽4.4.8電機目前九十頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點庫卡所用電機采用的是交流電同步電機（伺服馬達）的工作原理。定子線圈與星形結(jié)構(gòu)連接，轉(zhuǎn)子內(nèi)設(shè)有永磁。工作原理目前九十一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點電機轉(zhuǎn)軸定子線圈電機插接器數(shù)據(jù)插接器滾珠軸承轉(zhuǎn)子內(nèi)的永磁制動器分解器電機剖面圖目前九十二頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點檢測電機插頭的電阻時，需總是測量兩個線圈直到星形匯接點之間的電阻值。電機插頭電阻檢測針腳–針腳電阻（歐姆）備注1–20.17–14Ω線圈U-V1–60.17–14Ω線圈U-W2–60.17–14Ω線圈V-W4–524

–80Ω制動器+制動器-3接地數(shù)據(jù)插頭里的針腳布局與RDC數(shù)據(jù)插頭的針腳布局有所不同。測量值應(yīng)該幾乎相等。只是再要加上直至RDC的導(dǎo)線電阻。目前九十三頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點數(shù)據(jù)接觸器的針腳布局針腳–針腳電阻（歐姆）備注1–230

–200Ω定子線圈（正弦）11–1230–200Ω定子線圈（余弦）10–75–100Ω轉(zhuǎn)子線圈8–925℃時588Ω100℃時1000ΩKTY測溫傳感器更換電機時，必須注意遵守涉及相關(guān)型號機器人機械件的其他安全規(guī)則。裝設(shè)于電機內(nèi)部的制動器在斷電時將處于閉合狀態(tài)。拆除電機時可導(dǎo)致機器人機件移動，并進而引發(fā)人體傷害或物質(zhì)損失。目前九十四頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點1、列出庫卡控制總線（KCB）下屬設(shè)備?4.4小節(jié)練習(xí)：KPP-庫卡配電包KSP-庫卡伺服包RDC-分解器數(shù)字轉(zhuǎn)換器EMD-零點校準裝置(可耦聯(lián)式用戶）2、庫卡控制總線式基于什么驅(qū)動總線協(xié)議及循環(huán)時間?基于EtherCat驅(qū)動總線協(xié)議循環(huán)時間125微妙目前九十五頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KSB主要數(shù)據(jù)：基于EtherCat的總線循環(huán)時間1毫秒FSOE（FailSafeOverEtherCat）下列設(shè)備可與KSB連接：庫卡smartPAD（HMI借助RDP）RoboTeam（借助一條連接線）安全耦聯(lián)；SIB（安全接口板）X11、X134.5庫卡系統(tǒng)總線（KSB）說明KSB總線結(jié)構(gòu)圖目前九十六頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點4.5.1庫卡smartPAD說明庫卡smartPAD插接在機器人控制系統(tǒng)的接線端X19上。庫卡smartPAD擁有獨立的WindowsCE操作系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)與顯示器通過RDP（RDP=RemoteDesktopProtocol，遠程桌面協(xié)議）而銜接。其中可以熱插，即于運行期間插接或拔除。smartPAD的功能序號說明1準備拔除SmartPAD2用于調(diào)出連接管理器的鑰匙開關(guān)。只有當鑰匙插入時，方可轉(zhuǎn)動開關(guān)。利用【連接管理器】可以預(yù)選機器人和工作模式3緊急停止鍵。用于在危險情況下關(guān)停機器人。緊急停止鍵在被按下時將自行閉鎖。目前九十七頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點庫卡smartPAD的基礎(chǔ)數(shù)據(jù)已拔出的smartPAD如果smartPAD已拔出，則無法再通過smartPAD上的緊急停止按鍵來使設(shè)備停機。因此必須在機器人控制系統(tǒng)上外接一個緊急停止裝置。運營商應(yīng)負責(zé)將已拔出的smartPAD立即從設(shè)備中撤離并將其妥善保管。保管處應(yīng)遠離在工業(yè)機器人處作業(yè)的工作人員的目視和作用范圍。其中目的是為了防止有效的和無效的緊急停止裝置被混淆。如果沒有注意該措施，則有可能造成人員嚴重身體傷害乃至致命或者巨大的財產(chǎn)損失。電源電源DC20…27.1V尺寸（BxHxT）大約33x26x8厘米顯示屏觸摸式彩色顯示器600x800顯示屏尺寸8.4英寸接口USB重量1.1KG線長1米、10米延長線5米、10米、25米在使用smartPAD延長線時，只允許使用兩條延長線。線纜全長不得超過50m。目前九十八頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點借助SIB接口板可使機器人控制系統(tǒng)集成到一個傳統(tǒng)鋪線方式的設(shè)備里。SIB接口板可從smartPad通過客戶接口X11提供內(nèi)部安全信號，例如發(fā)出緊急停止信號。4.5.2安全接口板（SIB）說明安全接口板(SIB)是客戶安全接口的組成部分，且與庫卡系統(tǒng)總線（KSB）連接。目前九十九頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KEB主要數(shù)據(jù):控制單元(CCU)里的EtherCat主站循環(huán)時間1毫秒性能優(yōu)異的現(xiàn)場總線，可作為DeviceNet的替換產(chǎn)品用于集成客戶輸入/輸出端（當前沒有安全輸入/輸出端）通過WorkVisual可實現(xiàn)的配置下列設(shè)備可與KEB連接：客戶的EtherCat輸入/輸出模塊Profibus和DeviceNet的網(wǎng)關(guān)解決方案4.6控制擴展總線（KEB）說明目前一百頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點KLI主要數(shù)據(jù):基于以太網(wǎng)的客戶接口X66和X67與設(shè)備及上級機構(gòu)耦聯(lián)（客戶網(wǎng)絡(luò)，服務(wù)器）基于以太網(wǎng)的現(xiàn)場總線（ProfiNet,PROFIsafe,EtherNetIP,CIPSafety）標準以太網(wǎng)（例如：用于存檔和數(shù)據(jù)交換）通過WorkVisual可實現(xiàn)的監(jiān)控配置下列設(shè)備與KLI連接：手提電腦客戶輸入/輸出模塊,可編程控制器,用于安全的可編程控制器服務(wù)器，控制臺計算機4.7庫卡線路接口（KLI）KLI總線結(jié)構(gòu)目前一百零一頁\總數(shù)一百四十一頁\編于二十三點控制系統(tǒng)操作面板(CSP)是各種操作狀態(tài)的顯示單元，并且擁有下列接口：USB1USB2KLI（庫卡線路接口），只用于連接箱內(nèi)的控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)換器（選項）4.8控制系統(tǒng)面板（CSP）CSP的說明序號部件標色含義1LED1綠色運行模式LED2LED2白色睡眠模式LED3LED3白色自動模式LED