wme v11新松工業(yè)機(jī)器人機(jī)械維護(hù)手冊(cè)適用srm300asrm160a系列

聲本手冊(cè)對(duì)SR300A型工業(yè)機(jī)器人的構(gòu)成、等內(nèi)容進(jìn)行了全面的說明。?說明圖及，為代表性示例，可能與所產(chǎn)品不同版本版時(shí)制WME-WME- 機(jī)械單元手冊(cè)安全警示標(biāo)操作詳細(xì)了解機(jī)器人的安全警些標(biāo)識(shí)均貼在機(jī)器人本體下圖所示。銘銘牌抱閘警品牌注油孔標(biāo)防碰撞機(jī)器人本體銘牌標(biāo)識(shí)，安裝在腰座箱吊裝警示標(biāo)識(shí)，粘貼在底防撞警示標(biāo)識(shí)，粘貼在大臂上。抱閘警示標(biāo)識(shí)在底注油口標(biāo)識(shí)，粘貼在各軸注出油口標(biāo)識(shí)，粘貼在各軸出關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)方向標(biāo)識(shí)，粘貼在各軸關(guān)節(jié)處。人員與設(shè)備安采取外部措施保證人員和設(shè)備的安人外部設(shè)機(jī)器工加工采取外部措施，安裝下述裝置中的部分或全部，能夠增強(qiáng)工作區(qū)域的安全性。1、安全2、照3、聯(lián)動(dòng)4、警5、機(jī)械止動(dòng)6、緊急停止為機(jī)器人操作人員提供相應(yīng)的安全培訓(xùn)。未受過培訓(xùn)的人員不得操作機(jī)器人。不要將軟件視為可依賴的主要安全部件。應(yīng)安裝安全柵，防止無(wú)關(guān)人員進(jìn)入工確保所有的外部裝置均已得到了恰當(dāng)?shù)倪^濾、接地、和抑制處理，防止因電磁干（EMI）、射頻干擾（RFI）、以及靜電釋放（ESD）而導(dǎo)致機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)操作機(jī)器人的人員，均應(yīng)遵循下述規(guī)則：2、保證機(jī)器人工作區(qū)域的潔凈，使機(jī)器人處于安全的工作環(huán)境。1、采用較低的運(yùn)動(dòng)速度，每次執(zhí)行一步操作，使程序至少運(yùn)行一個(gè)完整的循環(huán)。2、采用較低的運(yùn)動(dòng)速度，連續(xù)測(cè)試，每次至少運(yùn)行一個(gè)完整的工作循環(huán)。3、改變機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度，連續(xù)測(cè)試，至少運(yùn)行一個(gè)完整的工作循環(huán)。負(fù)責(zé)機(jī)器人操作的相關(guān)人員需遵從下2、在啟動(dòng)自動(dòng)操作之前，了解機(jī)器人程序所要執(zhí)行的全部任務(wù)。3、操作機(jī)器人之前，確保所有人員位于機(jī)器人工作區(qū)域之外。4、在機(jī)器人的自動(dòng)操作期間，不允許任何人員進(jìn)入工作區(qū)域。5、了解所有可能導(dǎo)致機(jī)器人運(yùn)動(dòng)的開關(guān)、傳感器以及控制信號(hào)的位置和狀態(tài)。面板、示教器、或工作區(qū)緊急停止站上的緊急停止按鈕。檢查機(jī)器人時(shí)，請(qǐng)關(guān)閉控制器處的電源 期間保證安在機(jī)器人系統(tǒng)上執(zhí)行操作時(shí)，請(qǐng)遵守下述規(guī)則未指定的絲。為任務(wù)提供恰當(dāng)?shù)恼彰鳌Ｗ⒁?，所提供的照明不?yīng)導(dǎo)致新的狀況增加速度，路徑有所變化。以5%~10%的速度間隔，最大99%1、編程方面安全防范措實(shí)施下述編程方面的安全措施，防止損害機(jī)床和其他外部設(shè)備。2、機(jī)械方面安全防范措實(shí)施下述機(jī)械方面的安全措施，防止損害其他外部設(shè)備。限位開在本手冊(cè)中介紹了SIASUNSR20ASR10LA型工業(yè)機(jī)器人機(jī)械單元的和連接步驟。圖1SRB300A工業(yè)機(jī)器人圖2SRB160A工業(yè)機(jī)器人機(jī)器人相關(guān)技術(shù)參數(shù)如下表型項(xiàng)結(jié)構(gòu)負(fù)載工作水豎重復(fù)定位自由44SL+90°/-+90°/-V+90°/-+120°/-R+300°/-每軸最大運(yùn)動(dòng)SLVR本體電源小于小于 SRB300A、SRB160A型工業(yè)機(jī)器 機(jī)械單元手 安全警示標(biāo) 人員與設(shè)備安 采取外部措施保證人員和設(shè)備的安 在自動(dòng)操作期間如何保證安 在檢查期間保證安 在期間保證安 其他方面的安全防范措 機(jī)器人技術(shù)參 目 配 J1、J2、J3、J4軸驅(qū)動(dòng)裝 2與檢 預(yù)防性.....................................................................................................................日常檢 三個(gè)月的檢 一年檢 三年檢 工 螺栓推薦力矩 定期..................................................................................................................................驅(qū)動(dòng)裝置..................................................................................................................J1-J4軸潤(rùn)滑脂更換步 潤(rùn)滑的空間方位角和注油孔位 故障診斷與排 概 故障和原 調(diào) 軟限設(shè) 零 零位置標(biāo) 零位碼盤記 更換零部 關(guān)于零部件更換的說 更換電 更換J1軸電 更換J2軸電 更換J3軸電 更換機(jī)械腕軸電機(jī)（J4軸電機(jī) 更換密封 1軸密封圈安裝示 2軸密封圈安裝示 3軸密封圈安裝示 4軸密封圈安裝示 重要關(guān)節(jié)密 密封劑應(yīng) 更換電纜和氣 配在圖1.1中，給出了機(jī)械單元圖1.1J1、J2、J3、J4在圖1.1中可以很清楚看到J1、J2、J3、J4軸的驅(qū)動(dòng)方接輸入到器輸入端器固定端固定到底座上輸出端固定到腰座上驅(qū)動(dòng)腰座旋轉(zhuǎn)。J2軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)直接饋送到器輸入端，器輸入端通過電機(jī)安裝板、機(jī)安裝板固定在J2腰座上，輸出端固定在大臂上，驅(qū)動(dòng)大臂旋轉(zhuǎn)。J3軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)直接饋送到器輸入端，器輸入端通過電機(jī)安裝板、機(jī)3軸連桿轉(zhuǎn)接板上，通過連桿機(jī)構(gòu)帶動(dòng)3軸及前端部件圖 3軸驅(qū)動(dòng)單J4軸電機(jī)的旋轉(zhuǎn)直接饋送到器輸入端，器輸入端固定末端手腕上，輸出端2與檢忽忽略該警告可能導(dǎo)致觸電或受（例如：不要將電源打開。牌或檢查之前，要確保主電源已經(jīng)關(guān)掉，并在進(jìn)警忽略該條款，忽略該條款，可能導(dǎo)致HOME點(diǎn)的丟失過程中，在解除故障時(shí)，電池必須連好在安系聯(lián)對(duì)于拆卸或修理的工作，請(qǐng)與新松機(jī)器人自動(dòng)忽略該警告可能導(dǎo)致觸電或受傷或檢查工作必須由專業(yè)人員進(jìn)行注意：注意：*預(yù)防性機(jī)器人應(yīng)定期，以使機(jī)器人保持最佳性能，下面將進(jìn)行介紹對(duì)于在本章介紹的步驟，假定機(jī)器人每年的使用時(shí)間為3840小時(shí)。如果每年使用機(jī)器人的時(shí)間超過了該假定值，應(yīng)通過計(jì)算更章介紹的頻率，按照實(shí)際操作時(shí)間與每條目1振動(dòng)，異以及電機(jī)檢查機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)條目1振動(dòng)，異以及電機(jī)檢查機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)情況，是否沿軸平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，無(wú)異常振動(dòng)或聲音。另外，請(qǐng)檢查電機(jī)的溫度是否過高。2更改的可檢查機(jī)器人的停止位置，是否未與前次的停止位置偏離3設(shè)備作正根據(jù)機(jī)器人發(fā)出令，檢查設(shè)備是否工作常4每個(gè)軸的置切斷電源后，檢查末端執(zhí)行器在0.2mm范圍內(nèi)降情5每個(gè)軸的標(biāo)查看零位置標(biāo)志是否完好，沒有損壞或丟6急停單元檢查各部分的急停按鈕是否有效效三個(gè)月的條目條目1控制單元檢查示教器的連接電纜是否存在不恰當(dāng)本體內(nèi)電纜和互聯(lián)電纜是否有磨損和破例2控制單元部如果控制單元的通風(fēng)部分臟了，切斷電源，清理單在第一個(gè)季度的檢查中，檢查下述事項(xiàng)，然后每年進(jìn)行一次。條目1纜是否過渡彎曲，出現(xiàn)異常檢查電機(jī)連接器和連接器面板是否連接牢2清理并檢部清理每一個(gè)部件（移去等），件否存在問題或缺3進(jìn)一步上主要進(jìn)一步上緊末端執(zhí)行器安裝及外要螺每隔一年，檢查下條1全面排查2清理每個(gè)部件并進(jìn)3上緊主要的外部螺下圖?？蛻魹榉奖阋部梢宰孕性谛枰穆葆斏显黾訕?biāo)記，以便確認(rèn)電機(jī)擰緊狀態(tài)。電機(jī)固電機(jī)固定螺釘白色標(biāo)每隔三年，檢查下條檢查1更換軸、器和齒輪的潤(rùn)滑（請(qǐng)參見3.1節(jié)工對(duì)于本手冊(cè)中介紹的步驟，需要用到下述工具和儀器測(cè)量?jī)x儀精確度/容應(yīng)測(cè)微儀定位和反游標(biāo)150毫米推/拉張力98（10千克力）精反沖工十字（+）螺絲起子：大、中、?。黄筋^（–）螺絲起子：大、中、??；M3M20;（米制鉗剪線剪鉗潤(rùn)滑脂噴轉(zhuǎn)矩扳齒輪拆卸螺栓推薦力矩新松機(jī)器人使用12.9強(qiáng)度的螺釘，各規(guī)格螺釘?shù)耐扑]扭格 36定期驅(qū)動(dòng)裝件殼牌殼牌4軸的殼牌J1- 軸潤(rùn)滑脂更換步將機(jī)器人移動(dòng)到3.1.2切斷電源機(jī)器人高速運(yùn)行5部分，從而導(dǎo)致潤(rùn)滑脂泄漏和異常操作。因此，在執(zhí)行潤(rùn)滑操作時(shí)，請(qǐng)遵守下述注意事項(xiàng)。執(zhí)行潤(rùn)滑操作之前，打開潤(rùn)滑脂出口（移去潤(rùn)滑脂出口的插頭或螺栓應(yīng)將最大潤(rùn)滑脂速度限制在15毫升/秒，并將最大潤(rùn)滑壓力限制在0.25MPa（25千克力/平方潤(rùn)滑的空間方位角和注油孔位對(duì)于潤(rùn)滑脂更換或補(bǔ)充操作，請(qǐng)使用如表 給出的方位表3.1示油脂已經(jīng)注滿，然后將出油口封閉。圖3.1—圖3.4表示了各注油和出油孔位置。3.13.23.41軸器注油孔位置在底座腔體內(nèi)部，如圖3.5所示圖 1軸注油1軸器出油孔在腰座內(nèi)部，一軸走線孔的側(cè)邊，如圖3.6所示圖 1軸出油2軸器注油孔在二軸電機(jī)的正下方，如圖3.7所示圖 2軸注油2軸器出油孔在大臂2軸端內(nèi)側(cè)上，如圖3.8所示圖 2軸出油3軸器注油孔在3軸電機(jī)下方，如圖3.9所示圖 3軸注油3軸器出油孔在3軸連桿轉(zhuǎn)接件中心孔內(nèi)部，如圖3.10所示圖 3軸出油4軸器注油孔在4軸末端法蘭中，如圖3.11所示圖 4軸注油4軸器出油孔末端手腕側(cè)方，如圖3.12所示圖 4軸出油交叉滾子軸承注油孔大臂前端側(cè)面，如圖3.13交叉滾子軸承出油孔在大臂后端側(cè)面，如圖3.14所示3.14各連桿軸，平衡缸軸均有注油孔，用于內(nèi)部軸承潤(rùn)滑，如圖 所示3.15概故障和原4.1兆存在噼啪動(dòng) 定螺栓松找到其位置并使用 范圍內(nèi)形，從而導(dǎo)致振足夠硬。如果無(wú)法 度 間的影響降至最描原措動(dòng)噪（續(xù)況潤(rùn)滑脂長(zhǎng)未更–可能是因?yàn)榕鲎不蜻^載在驅(qū)動(dòng)裝置上施加–可能是因?yàn)樵谶^載情況下長(zhǎng)時(shí)間使用了機(jī)軸承或器的滾動(dòng)面–可能是因?yàn)樵邶X輪軸承或器的滾動(dòng)面能導(dǎo)致周期性振動(dòng)和噪檢查驅(qū)動(dòng)裝置內(nèi)的其他齒輪是否正常。如果所有齒輪的狀況不令人滿意就必須更換器。如果更換了齒輪或器定期使用指定的類防止這類問題的通過檢查地面、支架或機(jī)械單元，無(wú)法確定故障原–如果問題出現(xiàn)在控法將電機(jī)信息正常地發(fā)–如果脈沖編出電機(jī)位置信息準(zhǔn)確地傳–如果機(jī)械單元可移動(dòng)電纜部分的電源線出–如果機(jī)械單元可移動(dòng)電纜部分的脈沖編碼出現(xiàn)振動(dòng)現(xiàn)象，這是因–如果它們之間的連脈沖編，檢查振動(dòng)是否繼續(xù)–如果電源電壓低于–如果將機(jī)器人控制；；描原措動(dòng)噪（續(xù)現(xiàn)地，接地電勢(shì)將變得不穩(wěn)的出防止外部嗒卡件產(chǎn)生晃動(dòng)。在–：松動(dòng)力矩緊電機(jī)保持螺栓器末端執(zhí)行器保持螺描原措機(jī)過的環(huán)境溫過熱的最有效方止電機(jī)受到熱擴(kuò)散制參數(shù)電機(jī)過入無(wú)效，機(jī)器人將無(wú)法正常，從而增大電流，導(dǎo)致機(jī)過（續(xù)之外的其兆流過電機(jī)滑脂漏［不良密封］可能的原因兆描原措因制動(dòng)裝置的主體已損壞了制動(dòng)裝置的有效工是因?yàn)橛突驖?rùn)滑脂進(jìn)入了電機(jī)，導(dǎo)致制動(dòng)裝置出現(xiàn)滑觸點(diǎn)是否粘在了一起，如–果是這樣，更換繼電器。機(jī)，更換移底 性圍穩(wěn)定，請(qǐng)更正示僅在現(xiàn)象更正設(shè)備的位置–更改數(shù)據(jù)，這些數(shù)據(jù)已 對(duì)操作調(diào)軟限設(shè)1、工作區(qū)域2、工具和固件3、電纜和軟上顯示每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)范圍下限，或負(fù)方向的軸限制。出廠默認(rèn)運(yùn)動(dòng)范圍參數(shù)面列表中已介紹零零位置標(biāo)零位置標(biāo)志是機(jī)器人在校零姿態(tài)時(shí)指示各個(gè)軸位置的標(biāo)志，在出廠前已經(jīng)安裝。需要在日常進(jìn)行，如果有損壞或丟失的情況可以聯(lián)系新松或采用其他方法標(biāo)志軸位置圖5.1碼盤電池沒電、錯(cuò)誤更換電池、拔下電機(jī)碼盤線等原因造成的零位丟失，但零位方法不能完全找回因拆卸機(jī)械傳動(dòng)部分而丟失的零位，由于目視原因會(huì)有微小偏差，需要重新零位碼盤零 的參考格式如下1234按驅(qū)動(dòng)器面板上的SET鍵、模式鍵，調(diào)整驅(qū)動(dòng)器為輔助功能模式，驅(qū)動(dòng)器顯示如下圖方按Set鍵，驅(qū)動(dòng)器4）長(zhǎng)按向上箭頭鍵，驅(qū)動(dòng)器顯示如下圖， 結(jié)束在本章中，介紹了機(jī)械部分主要部件的更換步驟。更換機(jī)械部件時(shí)，請(qǐng)遵從相應(yīng)關(guān)于零部件更換的說重新使用時(shí)，應(yīng)施加 No.232螺紋緊固膠其它軸處于安全狀態(tài)。J1移切斷電源移除電機(jī)側(cè)板蓋（3處將電機(jī)從底座垂直拉出，不要刮傷