ABB中級(jí)培訓(xùn)課件

ABB機(jī)器人中級(jí)培訓(xùn)單位：開(kāi)發(fā)部

講師：課時(shí)：日期：目錄講師：1RAPID基礎(chǔ)入門(mén)1LoadIdentify的設(shè)定2SystemInput/output3講師：3一、RAPID基礎(chǔ)入門(mén)講師：4RAPID程序框架包括程序模塊和數(shù)據(jù)模塊兩部分講師：5Rapid指令功能數(shù)據(jù)類(lèi)型講師：6數(shù)據(jù)類(lèi)型變量在程序執(zhí)行時(shí)，保持當(dāng)前值。指針移到主程序時(shí)，數(shù)據(jù)丟失?？勺兞繜o(wú)論程序指令如何，都會(huì)保持最后賦予的值。常量不能在程序中修改，只能手動(dòng)修改。MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…]];CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE講師：7簡(jiǎn)單編程示例1講師：8簡(jiǎn)單編程示例2MODULETESTPERStooldatatPen:=[TRUE,[[200,0,30],[…]],[…];CONSTrobtargetp10:=[[600,-100,800],[...],[…],[…]];CONSTrobtargetp20:=[[600,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp30:=[[800,100,800],[…],[…],[…]];CONSTrobtargetp40:=[[800,-100,800],[…],[...],[…]];PROCmain()MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,Z20,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,Z50,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROCENDMODULE講師：9簡(jiǎn)單編程示例3MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveCp20,p30,V100,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;講師：10數(shù)字輸入信號(hào)示例IFdi1=1THENMoveLP10,v1000,fine,tPen;數(shù)字輸出信號(hào)示例MoveJP0,vmax,fine,tGripper;SetDOdo_grip,1；MoveLP10,v1000,fine,tPen；IO信號(hào)使用的簡(jiǎn)單示例講師：11寫(xiě)屏指令匯總在屏幕上顯示信息TPWrite根據(jù)屏幕的提示進(jìn)行操作TPReadFK根據(jù)屏幕的提示輸入數(shù)字TPReadNUM講師：12帶參數(shù)的RAPID子程序子程序中使用的程序數(shù)據(jù)都是變量，由外部賦值。PERStooldatatPen:=...CONSTrobtargetp10:=...PROCmain()!Calltheproceduredraw_squaredraw_square100;draw_square200;draw_square300;draw_square400;ENDPROCPROCdraw_square(numside_size)VARrobtargetp20;VARrobtargetp30;VARrobtargetp40;p20:=Offs(p10,0,side_size,0);p30:=Offs(p10,side_size,side_size,0);p40:=Offs(p10,side_size,0,0);MoveLp10,v200,fine,tPen;MoveLp20,v200,fine,tPen;MoveLp30,v200,fine,tPen;MoveLp40,v200,fine,tPen;MoveLp10,v200,fine,tPen;ENDPROC講師：13程序數(shù)據(jù)里數(shù)組使用方法數(shù)組的構(gòu)成VARnummy_array{3};my_array:=[5,10,7];my_array{3}:=8;VARnumtime{3};VARstringpart{3}:=["Shaft","Pipe","Cylinder"];VARnumanswer;PROCmain()FORiFROM1TO3DOTPReadNumanswer,"Estimatedtimefor"+part{i}+"?";time{i}:=answer;ENDFORENDPROC講師：14數(shù)組的活用VARpospos1;pos1:=[600,100,800];pos1.z:=850;VARposepose1:=[[600,100,800],[1,0,0,0]];VARpospos1:=[650,100,850];VARorientorient1;pose1.pos:=pos1;orient1:=pose1.rot;pose1.pos.z:=875;VARrobtargetp10:=[…];!Increasethexcoordinatewith50p10.trans.x:=p10.trans.x+50;講師：15RAPID程序里的函數(shù)reg1:=Cos(reg2);是一個(gè)函數(shù)將reg2的值進(jìn)行余弦運(yùn)算然后賦值reg1IFAbs(reg1)>2THEN函數(shù)Abs處理reg1，當(dāng)reg1的值小于-2或大于2時(shí)，執(zhí)行對(duì)應(yīng)操作string1:=name+"’stimewas"+NumToStr(time);函數(shù)NumToStr將時(shí)間格式轉(zhuǎn)換成字符串講師：16中斷的用法MODULEVARintnuminto1;PROCMAIN()rInitAll;.............ENDPROCPROCrInitAll()rCheckClamp;..............ENDPROCPROCrCheckClamp()IDeleteintno1;CONNECTintno1WITHtrCLAMP;ISignalDI\Single,di11_Clamp_Open,0,intno1;ENDPROCISleepintno1;用于暫時(shí)關(guān)閉中斷響應(yīng)IWatchintno1;用于打開(kāi)中斷響應(yīng)二、LoadIdentify的設(shè)定講師：17為什么要LoadIdentify？講師：18LoadIdentify是ABB機(jī)器人開(kāi)發(fā)的用于自動(dòng)識(shí)別安裝在六軸法蘭盤(pán)上的工具（ToolData）和負(fù)載（LoadData）的重量，以及重心。LoadIdentify的步驟：講師：19Step1：調(diào)用LoadIdentify程序講師：20Step2：上電運(yùn)行Step3：點(diǎn)擊OK繼續(xù)Step4：選tool（tooldata）或payload（loaddata）。Step5：確認(rèn)1-6軸為零點(diǎn)擊OK繼續(xù)講師：21Step6：確認(rèn)對(duì)應(yīng)的工具名稱(chēng)正確Step7：選擇2由系統(tǒng)自動(dòng)計(jì)算重量Step8：根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)情況設(shè)定6軸角度Step9：使用手動(dòng)低速或自動(dòng)全速講師：22Step10：切換到自動(dòng)點(diǎn)擊move繼續(xù)Step11：自動(dòng)識(shí)別中Step12：識(shí)別完成切換到手動(dòng)Step13：點(diǎn)擊yes對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存至此，LoadIdentify便設(shè)定完成了。三、SystemInput/Output講師：23IO信號(hào)的類(lèi)型講師：24IO信號(hào)數(shù)字輸出DO組合輸出GO模擬輸入AI模擬輸出AO數(shù)字輸入DI組合輸入GIIO信號(hào)的定義：講師：25IO信號(hào)的定義定義IO總線IO板：DSQC652定義IO單元定義IO信號(hào)定義系統(tǒng)輸入定義系統(tǒng)輸出IO信號(hào)連接IO窗口1、定義IO總線：講師：26ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Topics菜單,選擇I/O后,在列表中點(diǎn)擊Bus點(diǎn)擊Add，增加總線講師：27為總線設(shè)定名稱(chēng)設(shè)定總線類(lèi)型選擇IO板設(shè)定恢復(fù)時(shí)間設(shè)定總線地址2、IO板：DSQC652：講師：28

DSQC652板主要提供16個(gè)數(shù)字輸入和16個(gè)數(shù)字輸出信號(hào)的處理。X1、X2為數(shù)字輸出接口；X3、X4為數(shù)字輸入接口；X5為DeviceNet接口。X1、X2X3、X4X53、定義IO單元：講師：29ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Topics菜單,選擇I/O后,在列表中點(diǎn)擊Unit點(diǎn)擊Add，增加單元講師：30為單元設(shè)定名稱(chēng)設(shè)定IO單元類(lèi)型選擇定義的總線設(shè)定Trustlevel設(shè)定啟動(dòng)狀態(tài)設(shè)定總線地址4、定義IO信號(hào)：講師：31ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO后,在列表中點(diǎn)擊signal點(diǎn)擊Add，增加信號(hào)講師：32為信號(hào)設(shè)定名稱(chēng)設(shè)定信號(hào)類(lèi)型選擇IO單元設(shè)定選擇Accesslevel5、定義系統(tǒng)輸入：講師：33

系統(tǒng)輸入是通過(guò)某個(gè)數(shù)字輸入信號(hào)來(lái)控制機(jī)器人某種運(yùn)行狀態(tài)。所有系統(tǒng)輸入在自動(dòng)模式下都能啟動(dòng)；但部分系統(tǒng)輸入在手動(dòng)模式下將要喪失功能。ABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration講師：34點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO在列表中點(diǎn)SystemInput點(diǎn)擊Add，增加系統(tǒng)輸入講師：35為信號(hào)設(shè)定名稱(chēng)選擇系統(tǒng)輸入功能講師：366、定義系統(tǒng)輸出：點(diǎn)擊Topics菜單,選擇IO，在列表中點(diǎn)SystemOutputABB主菜單中選擇controlpanel選擇configuration點(diǎn)擊Add，增加系統(tǒng)輸入講師：37為信號(hào)設(shè)定名稱(chēng)選擇系統(tǒng)輸出功能什么是CrossConnection？講師：38CrossConnection是指單個(gè)或多個(gè)數(shù)字輸入輸出信號(hào)通過(guò)邏輯關(guān)系來(lái)控制某個(gè)數(shù)字輸入輸出信號(hào)。等同于一個(gè)簡(jiǎn)單的PLC進(jìn)行IO信號(hào)的邏輯連接。AcrossconnectionisalogicalconnectionbetweenI/Osignalsoftypedigital(DO,DI)orgroup(GO,GI),thatallowoneorseveralI/OsignalstoautomaticallyaffectthestateofotherI/Osignals.7、IO信號(hào)連接：CrossConnection的幾種邏輯功能：講師：39I/O邏輯AN