abb焊接機(jī)器人工作站故障的分析和維修

#ABB介紹ABB焊接機(jī)器人工作站的硬件構(gòu)成與軟件環(huán)境，針對(duì)導(dǎo)致停機(jī)故障有影響的環(huán)節(jié)一控制單元，電氣驅(qū)動(dòng)單元，機(jī)械傳動(dòng)部件進(jìn)行分析。同時(shí)介紹修復(fù)交流伺服電機(jī)的具體實(shí)例。1、引言春蘭摩托車(chē)有限公司自1996年引進(jìn)ABB公司的工業(yè)焊接機(jī)器人工作站，該工作站設(shè)計(jì)精良，維護(hù)率低，但由于在焊接高溫，煙塵，電磁干擾等惡劣工況下，不免有故障出現(xiàn)，特別是電氣元件的故障。2、工作站的概況本工作站型號(hào)為IRB1400，是ABB公司工業(yè)弧焊機(jī)器人系列較小的一種。該工作站軟件系統(tǒng)名為基裝機(jī)器人焊接系統(tǒng)(S4M94A-IRBP-BASEDWELDINGSYSTEMS)該操作系統(tǒng)可使用英文.日文等數(shù)種語(yǔ)言，較易掌握，使用時(shí)類(lèi)似windows窗口菜單，用戶(hù)界面明了友善，并有簡(jiǎn)單人機(jī)對(duì)話(huà)功能，和實(shí)時(shí)診斷錯(cuò)誤信息系統(tǒng)。該工作站硬件系統(tǒng)分為四個(gè)部分，如圖1所示。焊揄設(shè)第 機(jī)械手臂(變位器焊揄設(shè)第 機(jī)械手臂(變位器」 機(jī)器人圖13、故障類(lèi)型的分析軟件造成的停機(jī)故障該工作站控制系統(tǒng)下的主處理器采用Motorola68040芯片，內(nèi)存容量為4Mb,主處理器要負(fù)責(zé)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，反饋數(shù)據(jù)的采樣分析，焊接參數(shù)等運(yùn)算（控制系統(tǒng)的關(guān)系如圖2）。在焊接運(yùn)行過(guò)程中,由于主處理器工作繁忙,可能造成系統(tǒng)停機(jī)死機(jī)的現(xiàn)象,如有信息提示,可根據(jù)系統(tǒng)自我診斷信息進(jìn)行處理；如無(wú)信息提示,可重新啟動(dòng),通過(guò)操作系統(tǒng)的重裝解決。內(nèi)存板系列通渚主板王處理甚啼人輸出板機(jī)器人計(jì)解后漏人前出沸騫器5s內(nèi)存板系列通渚主板王處理甚啼人輸出板機(jī)器人計(jì)解后漏人前出沸騫器5s計(jì)苴器驅(qū)動(dòng)單元洌堂板硬件造成的停機(jī)驅(qū)動(dòng)單元和電氣元件,機(jī)械傳動(dòng)部件的關(guān)系,如圖3所示。在此模塊中電氣元件的故障率較高,在中小型電機(jī)中軸承故障與絕緣故障占故障的97％以上,而該工作站使用的交流伺服電機(jī)多了驅(qū)動(dòng)控制線(xiàn)路和反饋電路（見(jiàn)圖3）,因此需對(duì)可靠性薄弱環(huán)節(jié)如軸承．繞組絕緣．驅(qū)動(dòng)線(xiàn)路．反饋電路等進(jìn)行檢測(cè)。

交流伺版電機(jī)允解器SMB2電池 軀如單元交流伺版電機(jī)允解器SMB2電池 軀如單元反觸骼 壬控箱圖3 外射電機(jī)與亞動(dòng)苗工的隹搭機(jī)器人4、具體故障實(shí)例分析和修復(fù)生產(chǎn)線(xiàn)第八號(hào)工作站（出廠編號(hào)為1996-1582）于2001年8月出現(xiàn)的停機(jī)故障較有代表性，該工作站在工作啟動(dòng)后出現(xiàn)停機(jī)，顯示屏無(wú)信息提示，重新啟動(dòng)操作系統(tǒng)，無(wú)法解決。進(jìn)行硬件分析，首先利用工作站自身硬件測(cè)試固化程序檢測(cè)，檢測(cè)結(jié)果是驅(qū)動(dòng)單元完好，但機(jī)械手臂（變位器）的交流伺服電機(jī)不能工作，利用本文3.2節(jié)分析，測(cè)量出電機(jī)繞組短路。5、修復(fù)后的性能測(cè)試海量?jī)?nèi)容標(biāo)準(zhǔn)載據(jù)瞄更后繳器魏?jiǎn)T能力tkg）2W250最大轉(zhuǎn)矩￡Nm】35Q抑卷高轉(zhuǎn)透（rleg/s）108卬上表顯示修理后的性能數(shù)據(jù)與標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)基本相同，轉(zhuǎn)速差異與安裝精度有關(guān)。經(jīng)過(guò)一年使用后，該工作站基本達(dá)到完好設(shè)備的要求。6、本文4中修復(fù)故障實(shí)例所產(chǎn)生的經(jīng)濟(jì)效益由于該工作站為進(jìn)口設(shè)備，維修費(fèi)用高并且涉及產(chǎn)品技術(shù)秘密，此實(shí)例中電機(jī)購(gòu)入價(jià)格為48,000元，人工費(fèi)12,000元，總計(jì)60,000