機械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習(xí)參考資料2240講解

12009、4機械工程控制基礎(chǔ)復(fù)習(xí)參考資料（2240）1．單位脈沖響應(yīng)函數(shù)為h(t)189t，則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為【A】189189189189A．B．C．D．s2ss2s2．關(guān)于疊加原理，下列敘述正確的是【B】A．適合于非線性定常系統(tǒng)B．適合于線性定常系統(tǒng)C．適合于所有系統(tǒng)D．適合于非線性系統(tǒng)3．對于一階系統(tǒng)G(s)1e8s，則該系統(tǒng)可看成下述環(huán)節(jié)由串聯(lián)而成【A】3.2s1A．慣性環(huán)節(jié)、延時環(huán)節(jié)B．比例環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)、延時環(huán)節(jié)C．慣性環(huán)節(jié)、超前環(huán)節(jié)D．比例環(huán)節(jié)、慣性環(huán)節(jié)、超前環(huán)節(jié)4．若二階阻尼系統(tǒng)的無阻尼固有頻率為n，則有阻尼固有頻率d為【C】A．等于nB．大于nC．小于nD．與n無關(guān)５．下列敘述正確的是【C】A．時域響應(yīng)只能分析系統(tǒng)的瞬態(tài)特性B．頻率響應(yīng)只能分析系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性C．時域響應(yīng)和頻率響應(yīng)都能揭示系統(tǒng)的動態(tài)特性D．頻率響應(yīng)無量綱６．關(guān)于線性系統(tǒng)的正確描述是【C】A．都可以用傳遞函數(shù)表示 B．只能用傳遞函數(shù)表示C．可以用不同模型描述 D．都是穩(wěn)定的７．已知環(huán)節(jié)的波德圖如下圖，則該環(huán)節(jié)為 【 B 】A．比例環(huán)節(jié) B．微分環(huán)節(jié) C．積分環(huán)節(jié) D．慣性環(huán)節(jié)８．對于二階系統(tǒng)而言，阻尼比越大，系統(tǒng)的 【B 】A．相對穩(wěn)定性越差 B．相對穩(wěn)定性越好 C．穩(wěn)態(tài)誤差越小 D．穩(wěn)態(tài)誤差越大2９．屬于系統(tǒng)時域的數(shù)學(xué)模型是【C】A．頻率特性B．傳遞函數(shù)C．微分方程D．頻響函數(shù)1０．一線性系統(tǒng)的特征方程為2()3x()5x3()t2()則該系統(tǒng)是【C】xtttxtA．線性定常系統(tǒng)B．線性系統(tǒng)C．非線性系統(tǒng)D．非線性時變系統(tǒng)1１．典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為：G(s)1/(1s)，該環(huán)節(jié)為：【Ａ】A．慣性環(huán)節(jié)B．積分環(huán)節(jié)C．微分環(huán)節(jié)D．比例環(huán)節(jié)1２．系統(tǒng)的微分方程為x(t)2x(t)3x(t)4F,系統(tǒng)的極點為【A】A．s1j2B．s2jC．s10s232jD．全不是1３．關(guān)于線性系統(tǒng)響應(yīng)時間的描述正確的是：【C】A．時間響應(yīng)為系統(tǒng)輸出的穩(wěn)態(tài)值B．由單位階躍響應(yīng)和單位脈沖響應(yīng)組成C．由強迫響應(yīng)和自由響應(yīng)組成D．與系統(tǒng)初始狀態(tài)無關(guān)41４．已知系統(tǒng)傳遞函數(shù) G(s) s2 s 4A．0.25 B．0.5

，則阻尼比為： 【A 】C．1 D．21５．二階振蕩系統(tǒng)的阻尼比為00.7，則關(guān)于無阻尼固有頻率n，有阻尼固有頻率d，振蕩頻率r的關(guān)系【C】A．ndrB．nrdC．rdnD．dnr16．單位反饋系統(tǒng)的傳遞函數(shù)G(s)s1，則系統(tǒng)【B】(s2)(s4)(s9)A．穩(wěn)定B．不穩(wěn)定C．臨界穩(wěn)定D．無法判斷17．單位反饋閉環(huán)系統(tǒng)的誤差為零時，則輸出【C】A．為0B．停止改變C．等于希望值D．無法判斷18．一階微分環(huán)節(jié)G(s)=1+Ts，當(dāng)頻率ω=1時，則相頻特性∠G(jω)為【A】A.45°B.-45°C.90°D.-90°19．對于穩(wěn)定系統(tǒng)，幅值裕量Kg為【A】A．大于0dBB．小于0dBC．小于等于0dBD．等于120．系統(tǒng)傳遞函數(shù)【B】A．與外界無關(guān)B．反應(yīng)了系統(tǒng)、輸入、輸出的關(guān)系3C．完全反應(yīng)系統(tǒng)的動態(tài)特性D．與系統(tǒng)初始狀態(tài)有關(guān)21．線性系統(tǒng)穩(wěn)定與否取決于【A】A．系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)B．系統(tǒng)的輸入C．系統(tǒng)的干擾D．系統(tǒng)的初始狀態(tài)22．減小一階系統(tǒng)的時間常數(shù)，則系統(tǒng)【C】A．系統(tǒng)準(zhǔn)確定變差B．系統(tǒng)響應(yīng)變慢C．系統(tǒng)響應(yīng)快D．穩(wěn)定性變差23．欠阻尼二階系統(tǒng)而言，瞬態(tài)響應(yīng)的超調(diào)量表征了系統(tǒng)的【D】A．系統(tǒng)的可靠性B．系統(tǒng)的準(zhǔn)確性C．系統(tǒng)響應(yīng)快速性D．系統(tǒng)相對穩(wěn)定性24．二階系統(tǒng)的指標(biāo)中，與阻尼比有關(guān)的是【B】A．固有頻率B．超調(diào)量C．上升時間D．調(diào)整時間25．對最小相位系統(tǒng)，系統(tǒng)如果穩(wěn)定，則相位裕量和幅值裕量【A】A．二者都大于零B．二者都小于零C．相位裕量大于零，幅值裕量小于零 D．相位裕量小于零，幅值裕量大于零26．系統(tǒng)的單位脈沖響應(yīng)函數(shù)為w(t)3e0.2t，則系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為【C】0.2B．0.6C．30.6A．0.2D．s3s3ss0.227．典型環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為：G(s)1【D】，該環(huán)節(jié)為：Ts 1A．積分環(huán)節(jié) B．比例環(huán)節(jié) C．微分環(huán)節(jié) D．慣性環(huán)節(jié)28．對于一階系統(tǒng)3，則時間常數(shù)和增益為【C】G(s)2s5A．23B．21.5C．0.40.6D．2.51.529．系統(tǒng)正常工作的必要條件是【B】A．系統(tǒng)具有快速響應(yīng)特點 B．系統(tǒng)必須是穩(wěn)定的C．系統(tǒng)必須準(zhǔn)確反應(yīng)輸出 D．系統(tǒng)必須是線性的30．在零初始條件下，系統(tǒng)傳遞函數(shù)是 【 C 】A．輸入與輸出的拉氏變換之比 B．輸出與偏差的拉氏變換之比C．輸出與輸入的拉氏變換之比 D．輸入與偏差的拉氏變換之比431．對于一階系統(tǒng)G(s)42%，則系統(tǒng)調(diào)整時間為【B】2，允許誤差為ss4A．8B．2C．7D．3.532．下列哪個系統(tǒng)是最小相位系統(tǒng)【B】A．1B．1C．1D．10.01s10.01s10.1s)10.01ss(133．系統(tǒng)穩(wěn)定的充要條件是【B】A．傳遞函數(shù)的零點具有負(fù)實部 B．傳遞函數(shù)的極點具有負(fù)實部C．傳遞函數(shù)的零點和極點具有負(fù)實部 D．傳遞函數(shù)的零點和極點具有正實部34．在乃奎斯特圖上，當(dāng)相位裕量和幅值裕量大于零時，系統(tǒng)是

【

C

】A．臨界穩(wěn)定

B．不穩(wěn)定

C．穩(wěn)定的

D．無法判斷35．機械工程控制論是研究該領(lǐng)域中系統(tǒng)的動力學(xué)問題。36．一個環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為 G(s) 200Ts，則該環(huán)節(jié)是微分環(huán)節(jié)。37．表征二階系統(tǒng)的性能指標(biāo)中超調(diào)量僅與阻尼有關(guān)，阻尼越小則該指標(biāo)越大。38．兩線性系統(tǒng)f1f2及其拉氏變換F1F2,有常數(shù)K1K2,則L[K1f1K2f2]K1F1K2F239．系統(tǒng)的波德圖如下，則該系統(tǒng)是一階慣性系統(tǒng)，其轉(zhuǎn)折頻率為1，在轉(zhuǎn)折頻率處的相位角是-45，超過轉(zhuǎn)折頻率處曲線的斜率是-20dB/dec，該系統(tǒng)具有低通特點。40．線性系統(tǒng)最顯著的特征是滿足疊加性。41．一階系統(tǒng)的時間常數(shù)越小，系統(tǒng)瞬態(tài)響應(yīng)過程越短，對斜坡輸入的穩(wěn)態(tài)誤差是無窮大。42．線性系統(tǒng)輸入為正弦信號時，該系統(tǒng)的輸出也是同頻率的正弦信號。43．系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度由系統(tǒng)的開環(huán)增益決定，而相對穩(wěn)定性由相位裕量和幅值裕量來決定。44．工業(yè)中常用的 PID校正是指比例、積分、微分校正。45．對自動控制系統(tǒng)的基本要求是穩(wěn)定性、快速性、準(zhǔn)確性。46．系統(tǒng)時間響應(yīng)由穩(wěn)態(tài)響應(yīng)和瞬態(tài)響應(yīng)組成。547．系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差表達(dá)了系統(tǒng)的精度和抗干擾能力，是系統(tǒng)的性能之一。48．系統(tǒng)穩(wěn)定的必要和充分條件是特征方程的所有根都為負(fù)實數(shù)或者具有負(fù)實部的復(fù)數(shù)。49．開環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，中頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)特性，高頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的復(fù)雜性。50．系統(tǒng)的傳遞函數(shù)反映系統(tǒng)本身的動態(tài)特性，決定于系統(tǒng)本身的參數(shù)，與外界輸入無關(guān)。51．對一個線性系統(tǒng)，當(dāng)輸入是正弦信號時，該系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)輸出也是同頻率的正弦信號。52．系統(tǒng)特征方程為 s5 2s4 14s3 88s2 200s 800 0則系統(tǒng)穩(wěn)定或不穩(wěn)定。53．系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)反映了系統(tǒng)本身的動態(tài)特性，表征系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性和靈敏度。54．振蕩環(huán)節(jié)在轉(zhuǎn)折頻率處的相位角是 -90 ，大于轉(zhuǎn)折頻率時的對數(shù)幅頻特性曲線的漸近線斜率為-40dB，小于轉(zhuǎn)折頻率時的對數(shù)幅頻特性曲線的漸近線斜率為 0dB。55．二階系統(tǒng)的無阻尼固有頻率由系統(tǒng)本身的剛度和質(zhì)量決定。56．函數(shù) f(t)及其一階導(dǎo)數(shù)都可拉氏變換，則 f(t)的初值可表示為limf(t)|t0 limsF(s)|s 。57．單位階躍輸入的拉氏變換為 1s。58．開環(huán)頻率特性的低頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性，中頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的動態(tài)特性，高頻段表征了閉環(huán)系統(tǒng)的復(fù)雜性。59．增加系統(tǒng)的開環(huán)增益可以提高系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)精度和響應(yīng)速度，但又會使相位裕量或者幅值裕量減小，從而使系統(tǒng)的穩(wěn)定性下降。260．單位斜坡函數(shù)的拉普拉斯變換是 1/S61．一階微分環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù) G(s) 1 T(s)。62．一階慣性環(huán)節(jié)在轉(zhuǎn)折頻率時的相位角是 -45，大于轉(zhuǎn)折頻率時的對數(shù)幅頻特性曲線的漸近線斜率為-20Db/dec63．下圖中的符號分別表示哪些性能指標(biāo)Mp表示最大超調(diào)量， tr表示上升時間， tp表示峰值時間， ts表示調(diào)整時間664．對I型系統(tǒng)輸入階躍信號，則其穩(wěn)態(tài)誤差為零。65．典型延時環(huán)節(jié)的傳遞函數(shù)為 es。66．分析二階系統(tǒng) n和 對系統(tǒng)性能（超調(diào)量、延遲時間、調(diào)整時間、峰值時間）的影響？若保持不變而增大n則不影響超調(diào)量，但是延遲時間、峰值時間和調(diào)整時間均會減小，有利于提高系統(tǒng)的靈敏性，因此增大系統(tǒng)的n對提高系統(tǒng)的性能有利。若保持n不變而改變，減少，雖然峰值時間、延遲時間都減小，但是超調(diào)量和調(diào)整時間（<0.7）卻會增大，靈敏性好，但相對穩(wěn)定性差，若過于大，>1，則調(diào)整時間增大，系統(tǒng)不靈敏。通常選擇適當(dāng)?shù)?，其取值一般?.4~0.8之間，使二階系統(tǒng)有較好的瞬態(tài)性能。這是超調(diào)量在25%~2.5%之間，若<0.4，系統(tǒng)嚴(yán)重超調(diào)，>0.8，系統(tǒng)較為遲鈍，靈敏性不好。當(dāng)=0.7時，超調(diào)量和調(diào)整時間都最小，所以為最佳阻尼比。67．什么是系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差？系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差一般是如何造成的？對于一個穩(wěn)定的系統(tǒng)，隨著時間的推移，系統(tǒng)時間響應(yīng)一般趨于穩(wěn)態(tài)值。由于系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和輸入信號的不同，輸出穩(wěn)態(tài)值可能偏離輸入值，也即有穩(wěn)態(tài)誤差。系統(tǒng)在突然的外來干擾作用下，以及系統(tǒng)中存在摩擦、間隙、零件的變形、不靈敏區(qū)等因素，也會造成系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。68．什么是線性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)？傳遞函數(shù)相同可以是不同類型系統(tǒng)嗎？線性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)指：出示條件為零時，系統(tǒng)輸出的拉氏變換比輸入的拉氏變換。傳遞函數(shù)不說明被描述系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)，不同類型的系統(tǒng)，只要其動態(tài)特性類同，可以用同一類型的傳遞函數(shù)來表達(dá)。69．什么是脈沖響應(yīng)函數(shù)？當(dāng)一個系統(tǒng)受到一個單位脈沖激勵輸入時，它所產(chǎn)生的響應(yīng)定義為脈沖響應(yīng)函數(shù)。系統(tǒng)傳遞函數(shù)即為脈沖響應(yīng)函數(shù)的象函數(shù)。70．簡述瞬態(tài)響應(yīng)和穩(wěn)態(tài)響應(yīng)的概念？瞬態(tài)響應(yīng)是指系統(tǒng)受到外加作用激勵后，從初始狀態(tài)到最終狀態(tài)的響應(yīng)過程，一般時間較短。穩(wěn)態(tài)響應(yīng)是指當(dāng)時間趨于無窮大時，系統(tǒng)的輸出狀態(tài)。71．什么是最小相位系統(tǒng)及其系統(tǒng)特點？若系統(tǒng)的傳遞函數(shù)所有的零點和極點均在復(fù)平面的左半平面，則該系統(tǒng)稱為最小相位系統(tǒng)。對該類系統(tǒng)而言，當(dāng)系統(tǒng)的頻率從零變化到無窮大時，相位角的變化范圍最小。772．線性系統(tǒng)的傳遞函數(shù)由哪些特點？它反映系統(tǒng)本身的動態(tài)特性，只與系統(tǒng)本身參數(shù)有關(guān)，與外界輸入無關(guān)。對于物理可實現(xiàn)系統(tǒng)，傳遞函數(shù)分母中 s的階次一定大于分子中 s的階次。傳遞函數(shù)量綱由輸入輸出決定，它不說明被描述系統(tǒng)的物理結(jié)構(gòu)， 不同的物理系統(tǒng)，只要動態(tài)特性類同， 可用同一類型的傳遞函數(shù)表達(dá)。73．判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的出發(fā)點是什么？判斷系統(tǒng)穩(wěn)定性的問題可以歸結(jié)為對系統(tǒng)特征方程的根的判別，一個系統(tǒng)穩(wěn)定的必要和充分條件是其特征方程的所有根都必須為負(fù)實部或為具有負(fù)實部的復(fù)數(shù)，也即穩(wěn)定系統(tǒng)的全部根均應(yīng)在復(fù)平面的左半面。74．幅值裕量、相位裕量如何定義？開環(huán)奈氏曲線與單位圓的交點與原點的連線與負(fù)實軸的夾角稱為相位裕量。γ氏曲線與負(fù)實軸交點處的幅值的倒數(shù)稱為幅值裕量。 Kg=1/|G(jWg)H((jWg)|

=180+φ開環(huán)奈75．何謂開環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)？并畫見圖說明？開環(huán)系統(tǒng)：系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)五控制作用，或者說系統(tǒng)中無反饋回路的系統(tǒng)。閉環(huán)系統(tǒng)：系統(tǒng)的輸出量對系統(tǒng)有控制作用，或者說系統(tǒng)中存在反饋回路的系統(tǒng)。控制器 控制對象開環(huán)控制系統(tǒng)控制器 控制對象閉環(huán)控制系統(tǒng)76．已知拉氏變換X(s)1，求其原函數(shù)？2)3s(s(s3)解：原式11311＝4(s2)28(s2)24s3(s3)2(s2)3x（t）＝t2e2tte2t3e2t1e3t1448324877．若系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)h(t)11.8e4t0.8e9t(t0)試求系統(tǒng)頻率特性。解11.80.8361C(s),R(s)ss4s9s(s4)(s9)s則C(s)(s)36R(s)(s4)(s9)頻率特性為(j)364)(j9)(j78．一階系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。要求系統(tǒng)閉環(huán)增益K2，調(diào)節(jié)時間ts0.4s，試確定參數(shù)K1,K2的值。解 由結(jié)構(gòu)圖寫出閉環(huán)系統(tǒng)傳遞函數(shù)K11(s)sK1K2K1K2sK1K2s1s1K1K2令閉環(huán)增益K12，得：K20.5K2令調(diào)節(jié)時間ts3T30.4，得：K115。K1K2C(s)79．求圖示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)R(s)解： C(s) G1G2R(s) 1 G2H980．已知函數(shù)0t0f(t)t，求該函數(shù)的拉氏變換？3t0解：L[t]testdttestestdtestdtest10s00s0ss20s281．已知系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為G(s)3s42s35s28s10，判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性如何？s53s42s3s25s6解：系統(tǒng)的特征方程為：s53s42s3s25s6=0，根據(jù)勞斯判據(jù)得：s11410s6172s6758s79113436900s134上述第一列全為正，所以無符號變化，系統(tǒng)穩(wěn)定。82．已知在零初始條件下，系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)為c(t)12e2tet，試求系統(tǒng)的傳遞函數(shù)和脈沖響應(yīng)。解單位階躍輸入時，有R(s)1，依題意s1213s21C(s)ss2s1(s1)(s2)sC(s)3s2G(s)(s1)(s2)R(s)H(t)L1G(s)L1144e2tets1s283．已知單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為G(s)7(s1)s(s4)(s22s2)試分別求出當(dāng)輸入信號r(t)1(t)和t時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差e(t)r(t)c(t)。解G(s)7(s1)K784)(s22s2)v1s(sr(t)1(t)時，ess0r(t)t時，A8由靜態(tài)誤差系數(shù)法ess1.14K710C(s)84．求圖示系統(tǒng)的傳遞函數(shù)R(s)解：根據(jù)梅森公式得：C(s)G1G2G3G4R(s)1G1G2G3G4G2G3G1G2G3G485．要使如圖所示的系統(tǒng)的單位階躍響應(yīng)的最大超調(diào)量為25%，峰值時間為2S，請確定K和Kf的值？解：系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：KGb(s)2KKfsKsKf K則： n K2Mpe1225%tp2sn12n2.930.4求得：K2.93Kf0.47586．已知F(s)s(s 2)(s 3)

，當(dāng)t→ 時的f(t)的值？解利用終值定理，limf(t)|tlimsF(s)|s0lims5|s012)(s3)s(s1187．單位反饋系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)4，求單位階躍響應(yīng)h(t)？s(s5)解：依題系統(tǒng)閉環(huán)傳遞函數(shù)(s)444T1125s4(s1)(s4)11T20.25s(s)(s)T1T2C(s)(s)R(s)4C0C1C2s(s1)(s4)ss1s4C0lims(s)R(s)lim414)s0s0(s1)(sC1lim(s1)(s)R(s)lim44s(s4)3s1s0C2lim(s4)(s)R(s)lim41s(s1)3s4s0h(t)14et1e4t3388．已知控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，求輸入r(t)31(t)時系統(tǒng)的輸出c(t)。C(s)22解s22s1由圖可得2(s1)(S3)R(s)1(s1)2ss21又有R(s)3s則C(s)232313(s1)(S3)sss1s即c(t)L123123ete3tss1s31289．已知系統(tǒng)傳遞函數(shù)為G(s)3s312s217s20，判別系統(tǒng)的穩(wěn)定性如何？s52s414s388s2200s800解：系統(tǒng)的特征方程為：s52414s388s2200s800=0根據(jù)勞斯穩(wěn)定性判據(jù)得：ss5114200s4288800s330200s274.7800s1121s0800系統(tǒng)第一列中有兩次符號改變，有兩個極點在S平面右半面，系統(tǒng)不穩(wěn)定。90．某機械控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示，試求閉環(huán)傳遞函數(shù)Qc(s)Qr(s)。解 經(jīng)結(jié)構(gòu)圖等效變換可得閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)Qc(s)0.7(s0.6)Qr(s)s3(0.90.7K)s2(1.180.42K)s0.6891．系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖如圖所示。已知系統(tǒng)單位階躍響應(yīng)的超調(diào)量%16.3%，峰值時間tp1s。（1）求系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)G(s)；（2）求系統(tǒng)的閉環(huán)傳遞函數(shù)(s)；（3）根據(jù)已知的性能指標(biāo)%、tp確定系統(tǒng)參數(shù)K及；（4） 計算等速輸入 r(t) 1.5t()s時系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差。13解：根據(jù)題意10（1）s(s1)10KG(s)Kss(s101)1011)s(sG(s)10K2n（2）(s)G(s)s2(101)s10Ks22ns21nooe1216.3oo0.5（3）由tp1聯(lián)立解出n3.630.26312n由（2）10K23.63213.18，得出K1.318。n（4）Kv10K13.183.63limsG(s)s0101100.2631essA1.50.413Kv3.6392．如下圖所示的機械系統(tǒng)，在質(zhì)量塊m上施加F=3N的階躍力后，質(zhì)量快m的時間響應(yīng)x（t）如圖根據(jù)曲線（1）確定質(zhì)量m？（2）彈簧剛度系數(shù)k的大?。拷猓海?）系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為： G(s)

X(s) 1F(s) ms2 Bs k（2）求剛度系數(shù) k：由拉氏變換的終值定理得：14x()limx(t)|tlimsX(s)|s0lims13|s03ms2Bsksk由圖可知x()0.01m因此k=300（N/m）（3）求m：由超調(diào)量計算式得：Mpe120.095兩邊取對數(shù)解得0.6。由峰值時間計算式得tp2n12得n1.96rad/sd2根據(jù)式 n

k2m得：m=300/1.96=78.09kg93．下圖是某機械系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖，引入內(nèi)環(huán)速度反饋是為了機械的阻尼。（