四輪轉(zhuǎn)向汽車操縱動力學(xué)虛擬仿真

1四輪轉(zhuǎn)向汽車操縱動力學(xué)虛擬仿真分析姓名XX江蘇大學(xué)京江學(xué)院車輛工程2班學(xué)號XX［摘要］從機(jī)械動力學(xué)仿真的角度，研究4WS汽車的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)操縱動力學(xué)特性。運(yùn)用虛擬樣機(jī)技術(shù)，給出4ws車輛在適當(dāng)前輪轉(zhuǎn)角及不同的大小、比值、方向以及轉(zhuǎn)向時間差等后輪轉(zhuǎn)角的條件下，車輛的瞬態(tài)和穩(wěn)態(tài)動力學(xué)性能的表現(xiàn)。關(guān)鍵詞：4輪轉(zhuǎn)向，操縱穩(wěn)定性，機(jī)構(gòu)動力學(xué)，虛擬仿真1前言汽車四輪轉(zhuǎn)向〔4WS〕技術(shù)是改善汽車操縱穩(wěn)定性的主要手段之一，也是汽車主動底盤技術(shù)的重要組成局部。運(yùn)用4WS技術(shù)，可以有效地減小低速行駛時汽車的轉(zhuǎn)彎半徑，使汽車在低速行駛時更加靈活。同時，該技術(shù)還可以大大地改善汽車在高速行駛時橫擺角速度和側(cè)向加速度等瞬態(tài)響應(yīng)指標(biāo)，提高高速行駛時的操縱穩(wěn)定性。究首叫在鋤4肉WS改汽車賤的研把究方撕面，蜻大量廊的是遭關(guān)于艇后輪砍參與水轉(zhuǎn)向顧而帶色來的臘車輛符響應(yīng)吳變化零以及尋采用裙各種根轉(zhuǎn)向獎控制稿策略漿而產(chǎn)鴉生的煉車輛勿響應(yīng)窩的差喊異。綁早期羽的后注輪轉(zhuǎn)干向控允制方毀法主發(fā)要有侵以下央幾種壁：后戚輪與孤前輪奔逆向鍬的轉(zhuǎn)囑角比厚例控文制方鍛式；琴后輪姥與前茅輪同昌向的雷轉(zhuǎn)角輛比例總控制團(tuán)方式萍；后希輪延黑時控趕制和進(jìn)前輪畜相位轉(zhuǎn)提前且控制褲方式落；后僚輪位丘相反瘋轉(zhuǎn)控慢制方質(zhì)式；丹前輪眠轉(zhuǎn)角商比例糧〔后供輪位癢相反遠(yuǎn)轉(zhuǎn)控芳制〕持P手橫擺竟角速菠度比宅例控跪制方卷式［激1松］。代近期荷的研裝究主秒要集院中于掀利用售現(xiàn)代轎控制喊理論舊進(jìn)行存4池WS粱控制仙，如窄模型邊參考律控制真，或彈QR沿／嚼Q!闊多目桃標(biāo)優(yōu)府化控移制等鏟［洲2-喊4袖］。司在上城述研臥究中籃，人脈們主脾要是高從控草制器階設(shè)計咸的角尼度研衣究指4觀WS滾車輛現(xiàn)的。泉所利累用是短剛體直多自澡由度阿系統(tǒng)頭模型酷，基玉本不資考慮舍車輛撕轉(zhuǎn)向德系統(tǒng)殃的機(jī)唯構(gòu)動宋力學(xué)惠特征窗。符建立迫車輛判多自判由度肅簡化置數(shù)學(xué)種模型竿是從魔理論姿上研跨究卻4加WS生車輛插動力上學(xué)特討性的庫最基優(yōu)本也陸是極蘆為有鞋效的鳳方法線。從初控制盲算法伯改良悼出發(fā)逃的淺4隸WS著的研沾究大改局部朝使用脹包含社橫擺繞角速受度和遞側(cè)向抹加速態(tài)度的拐經(jīng)典繭的糧2蕉自由雅度所中謂嫩“衛(wèi)自行慮車前〞略模型電；進(jìn)蹤一步貸的考琴慮有荷包括謠車輛鋪側(cè)傾炮的稍3窩自由擔(dān)度模顛型；煮更仔色細(xì)地塞有托7鏟自由無度、匙16銷自由碰度甚膚至更江多自拼由度傲的線凡性或邁非線紅性車暫輛動繪力學(xué)頃模盒。享理論威和試桂驗(yàn)都巡已經(jīng)粱說明務(wù)［坦4,伴5宅］，度在低堂加速濁度和越小的谷轉(zhuǎn)向障角的代情況顫下，猴這些俊模型敗能以者較好嗽的精眾度表諸征車伙輛轉(zhuǎn)刻向的樓實(shí)際源物理訓(xùn)過程蹲，基公于它急們設(shè)侄計的另控制步器能繼夠正徹常工源作。播特別攻要指朋出的藝是：脫目前午實(shí)用風(fēng)控制非器設(shè)粥計所堵用的璃車輛男動力陰學(xué)模惰型仍平是前停面最鵝簡單衰的邁2嫂、穴3編自由表度模啦型；沈相對榨更復(fù)姻雜的寄多自錦由度秧車輛撤動力牌學(xué)模槍型，設(shè)雖然案理論挨上更另加完西善，勇但由綱于模怨型過含于繁聽瑣，產(chǎn)需解圓決的府問題截未必哨能在返實(shí)際利的車爽輛系興統(tǒng)中竿實(shí)現(xiàn)恩，并他可能造提高晴使用顯本錢傳，在燦實(shí)際妻控制絞器設(shè)倘計時樂反而蒙較少將使用畜。歡由上溉可見州，對幸于汽卷車這罩樣結(jié)孤構(gòu)復(fù)倡雜的裙機(jī)械閘系統(tǒng)繞，運(yùn)框動時鍛各個輕結(jié)構(gòu)既部件姿之間響做大機(jī)位移執(zhí)的約誤束運(yùn)在動，嗚僅用讓少數(shù)艷基于安集中飄質(zhì)點(diǎn)遙的動條力學(xué)踢模型排不能最完整憂地描膚述整紙個系描統(tǒng)的仰運(yùn)動柱學(xué)和府動力景學(xué)關(guān)泥系，黎因此宜需要嗚運(yùn)用幫多剛膜體系筐統(tǒng)機(jī)舟構(gòu)動歪力學(xué)逮的知育識對伐包含碗各構(gòu)上件的屆車輛喘整體辭進(jìn)行霸建模畜。同銜時，婦采用完多剛肢體系見統(tǒng)方叢法進(jìn)滋行空缸間機(jī)店構(gòu)的白運(yùn)動貌分析妙，進(jìn)需而可站能進(jìn)耀行車機(jī)輛底慰盤機(jī)辣構(gòu)的頁優(yōu)化討設(shè)計遠(yuǎn)，并摘為車肉輛控決制的害執(zhí)行鐮機(jī)構(gòu)散設(shè)計貍提供敬一些辜根本炊數(shù)據(jù)氧。因皆此，爬利用毛車輛晴虛擬惱樣機(jī)疑技術(shù)齒的車膚輛機(jī)突構(gòu)多成剛體彩／多擔(dān)柔體競動力寶學(xué)虛飾擬仿精真是侮目前棚的研紅究熱紀(jì)點(diǎn)，種已有輕許多專商品續(xù)化的攀軟件糞可以抹利用肥，如螞AD爬AM愛S吉，泥DA捎S售，奉VI挨SU竿AL聚N負(fù)AS邁TR翁AI捐N村等。陪然而團(tuán)，國夕內(nèi)外籃目前金車輛禿虛擬及樣機(jī)沾技術(shù)溜的研策究大充量的興集中萍于普筍通前憂輪轉(zhuǎn)榮向車漢輛的牲［義7臺］。委上述育商品?；浲考膫湟恍噷I(yè)農(nóng)模塊狹也主論要針寧對前習(xí)輪轉(zhuǎn)娘向車潤輛。稻作者唯針對糧4扒WS占車輛上系統(tǒng)戶進(jìn)行沾虛擬勉建模站和動公態(tài)仿肝真分往析的樓探索屋研究勺。從絮機(jī)構(gòu)板分析慨和車享輛轉(zhuǎn)豬向運(yùn)帽動的腫角度批看積4漂WS聚實(shí)際冤是一泛種新性的轉(zhuǎn)判向機(jī)露構(gòu)，其其轉(zhuǎn)敗向機(jī)臭制與址普通捎前輪咱轉(zhuǎn)向括車輛胃的機(jī)厲制有笛了很牛大差矩異。寺為此圈，利必用萍AD腹AM夕S違軟件羽，建今立莖4織WS慰轎車物系統(tǒng)往的底詳盤懸飯架和恒轉(zhuǎn)向丑系統(tǒng)今的機(jī)西構(gòu)動繭力學(xué)牌虛擬房樣機(jī)游模型干，可爆以可拘視化派地定裕量研能究不拔同的祖4蒙WS縫底盤租系統(tǒng)錯的定譽(yù)位參競數(shù)下飄，有孔適當(dāng)霜前輪蛋轉(zhuǎn)角朗及不絡(luò)同的槳大小讓、比脊值、絹方向霞以及求轉(zhuǎn)向匯時間贏差等扭后輪郵轉(zhuǎn)角澤時的麻車輛套的瞬丸態(tài)和杯穩(wěn)態(tài)裙動力術(shù)學(xué)性盡能。茶2狗多剛姐體系懇統(tǒng)動絹力學(xué)肢虛擬待仿真糧防多剛宅體系戀統(tǒng)動概力學(xué)領(lǐng)的研扎究方潛法有鋸：司Ne脹wt物on漁-E播u-梳Le眼r臉方程驅(qū)法、漢,紋La拉ng唐ra胸ge戴方程加法、腥圖論恨〔李R-樹W脆〕方頭法、痰Ka亡ne鼓-H努ou隙st早on跌方法它、變站分方旺法。墨AD盒AM形S(爸Au反to蔑ma靠ti徒c劫Dy燭na秧mi排c鋤An富al墓ys貨is刺o霜f禽Me帥-c參ha夠ni傳ca口l垂Sy觸st叫em戰(zhàn))豈在車?yán)C輛虛績擬樣廊機(jī)技顧術(shù)中矩應(yīng)用旺比擬呀廣泛洲，特倉別是懼利用統(tǒng)AD正AM宅S/懶CA窗R壓模塊紋在對襲前輪賠轉(zhuǎn)向聽車輛壁的可智視化蕩仿真困應(yīng)用偷方面讓是比奉較方慰便的漸。其線建模暑仿真蟻的精廳度和筑可靠遠(yuǎn)性在牲各動漁力學(xué)攀分析逃軟件閱中也訊名列固前茅豈。應(yīng)項(xiàng)用它術(shù)可以景方便渾地建仇立參芒數(shù)化慘的實(shí)踐體模控型，艷并采竿用多德剛體舅系統(tǒng)吼動力螞學(xué)原逗理進(jìn)嚼行仿魔真計果算。繁AD嬸AM釘S掏軟件揚(yáng)采用縮拉格銹朗日悠乘子辜法建港立了西多剛菊體系饒統(tǒng)動揚(yáng)力學(xué)債方程蚊方程淹組〔覆1貫〕包削括了夜機(jī)構(gòu)拳聯(lián)接街所要鬼求的爬運(yùn)動熟學(xué)約婚束。蝕對方訴程〔擊1任〕數(shù)乓值積哲分，浙并每備步校姻核是廊否滿旁足約好束就貫是解嬸機(jī)構(gòu)長動力郵學(xué)數(shù)方值仿尤真問艱題。衣各軟毯件都渠提供旗不同遭的解鐘法并崇將適份當(dāng)時董間步升長的埋廣義鎖坐標(biāo)勵和拉爛氏乘嶄子〔榴拉氏著乘子錫物理勢上常甩常相慘應(yīng)于純約束盞反力攀，許津多情窄況下思也是同希望留獲取負(fù)的〕教的解備可視純化地借顯示便出來省以形練成虛內(nèi)擬仿趣真。峽由于崗方程幸〔鎮(zhèn)1靠〕的退強(qiáng)烈狂非線妖性，捧方程惡〔飾1批〕常豪導(dǎo)致墊條件槍數(shù)很乏大的難剛性這方程爭。因薯此，概方程薄〔德1鑰〕數(shù)旋值解蠢的收考斂性帥并不竊總是扶保證災(zāi)。為納此，醋數(shù)值筑計算博技巧織和物跌理建擦模的絮合理眾性，胖對于迷獲得繭準(zhǔn)確民的結(jié)吉果就截非常掀重要饒了［腫6任，啦7琴］粗。聾3餓4肚WS巧汽車拍虛擬朽模型隨的建聽立沉參考閥國外同某汽皂車公柄司提氧供的糊一種篩前輪徹轉(zhuǎn)向游房車裝車型島的實(shí)蔥際及斑試驗(yàn)詳數(shù)據(jù)擠，按料照該食模型好的運(yùn)誰動學(xué)滾幾何案定位偶參數(shù)炒，運(yùn)熔用氏AD支AM獻(xiàn)S額軟件郵，建記立整凝車系狂統(tǒng)的逼運(yùn)動死部件男、機(jī)惱構(gòu)約奉束，雪從而塌建立圈整車笑系統(tǒng)臥的機(jī)賄構(gòu)運(yùn)冰動學(xué)雙模型詠。建采模過俘程涉天及定桂義模嘉型中非機(jī)構(gòu)爆部件叼、鉸限鏈連插接與接約束挨、彈乓性及厚阻尼理元件參，獲賊得子擋系統(tǒng)下模型板的動畢力學(xué)吃參數(shù)裳，及點(diǎn)定義蘆外界襯條件費(fèi)如道請路模瞧型、仙空氣看阻力付等的彎特性巡。初缸步建室成后放，要填通過孩仿真壁計算鉛比擬管結(jié)果弟的合兆理性川和正穿確性式，并爐反復(fù)貨對模哨型及練算法匆參數(shù)返進(jìn)行壺調(diào)整盞、試睡算，仇最終肅建立幫了該厘4茄WS唉汽車丸的虛圈擬模漏型，梢形成吉了針言對文碌中研訂究目互標(biāo)的午所謂惱虛擬肚樣機(jī)聚。由距于一鄉(xiāng)般商僵品化腥軟件扇的專錫用模辭塊，妥如蠢AD喉AM艱S/棍CA準(zhǔn)R哈等，明大都桌針對組前輪腰轉(zhuǎn)向儀車輛財，對聞于槳4W妙S厭的機(jī)源構(gòu)動戒力學(xué)露建模沈相對畜比擬暈困難極，需迷要結(jié)勻合扯AD風(fēng)AM勞S/疼CA填R幸姥模塊根和亞AD料AM也S/左VI轎EW取模塊言進(jìn)行傳?；鹬饕獞]考慮住汽車踢在轉(zhuǎn)蜘向時包的動速力學(xué)聰特征勾，故帆忽略鴉制動油系與棋傳動飼系的紛影響眼。同普時，縮為實(shí)喚現(xiàn)四側(cè)輪轉(zhuǎn)孫向目利的，弱將原原參考定車型廉的鋼喬板彈澡簧非刪獨(dú)立網(wǎng)后懸嚷架改巾為了例帶轉(zhuǎn)裝向的瓜雙擺被臂獨(dú)尋立懸浩架，爪由螺甜旋彈桑簧、舅減震握器、掃上控紋制臂暢和下疼控制六臂組柜成，喘如圖委1船所示君。蠶在運(yùn)歲用紫AD順AM山S歡軟件放建立紋車輛壞的機(jī)罩構(gòu)動喊力學(xué)謙模型字時，規(guī)可以依對懸魚架以品及握轉(zhuǎn)向窗機(jī)構(gòu)稻的一級些關(guān)母鍵點(diǎn)跟進(jìn)行驚參數(shù)槽化建浙模，具如前旱輪前握束、有主銷腔后傾糠、主弟銷內(nèi)何傾、洗車輪副外傾梁角的鴉定位午參數(shù)便等。踏通過冰改變敵這些孝定位驢參數(shù)柏，可俘以方戲便地軋仿真其車輛樹在不劈同定訂位參飼數(shù)下勢的平饑順性嫂及操恨縱穩(wěn)膝定性介狀況聾，還國可以鉤通過臘定義鳥目標(biāo)司函數(shù)際，對黃懸架庭及轉(zhuǎn)茶向機(jī)偷構(gòu)進(jìn)寨行優(yōu)漸化，塑從而旺選出總最為扮合理欲的結(jié)宋構(gòu)模模型梳。緞4隙4W溫S嬌汽車招操縱曲穩(wěn)定擊性的訓(xùn)虛擬擊仿真方主要紀(jì)研究檢在開覆環(huán)狀斥態(tài)下泄，戲4W睬S被車輛壤對不非同前闊后輪經(jīng)轉(zhuǎn)角獅輸入漸的轉(zhuǎn)說向響炒應(yīng)仿喪真結(jié)做果。恰其用豆意在構(gòu)于：臥考察臨不同憲4W滑S朱車輛翁轉(zhuǎn)向聯(lián)、懸摸架機(jī)邪構(gòu)定費(fèi)位設(shè)臉計參墨數(shù)對榮轉(zhuǎn)向旅操控那么性能遍的影研響；弊了解騾在不農(nóng)同的撓前后甘轉(zhuǎn)向赤角度拍配合明的情蹈況下住，浮4W壤S顛車輛秋的開刺環(huán)物給理表食現(xiàn)。梢目前改4W傲S瓦車輛違前后架轉(zhuǎn)向各都是善閉環(huán)掩控制躁的。煮但如冠前所胳述，螺其分臭析和歇控制緊器設(shè)登計所秤用的余常常雁是相瘦對簡次單的債模型姐，基品本不擁考慮儲機(jī)構(gòu)套定位餐設(shè)計嚴(yán)參數(shù)朝。因嘆此，形其分蹄析適蹤用范黃圍應(yīng)獸該相笨當(dāng)有舊限，司如不努注意仔這點(diǎn)院，可慰能會歡得到晶完全模錯誤耕的結(jié)谷果?？捱@樣欠，從誓物理難上把司握車談輛前但后輪劍不同斯角度鍛的轉(zhuǎn)餓動后判，車夸輛究攪竟是屋如何獸運(yùn)動婆的，降特別譽(yù)是定汗量地尖掌握她它們滿就非養(yǎng)常重熊要了漠。利喚用對持應(yīng)車執(zhí)輛的歡虛擬淺樣機(jī)踢模型汁來先脫行進(jìn)婆行虛敬擬測施試，溫其優(yōu)槳點(diǎn)和蛾重要光性也渣就顯翠而易稱見了哨。杯筋限光于篇碑幅，耍僅分謝析一度組結(jié)伍構(gòu)參版數(shù)的賢結(jié)果揉。所現(xiàn)選的烈車輛漸及機(jī)通構(gòu)定脂位參循數(shù)如壓表翅1濱。查針對筍課題名的需愉要，藏選擇舟了角腦階躍酸工況竿進(jìn)行除仿真彼。這反個試裝驗(yàn)是務(wù)評價截各種松汽車?yán)醪倏v鞏穩(wěn)定公性瞬抱態(tài)響躍應(yīng)的摩根本于試驗(yàn)微。在賣速度仙為假設(shè)40紙km閣/h徒下進(jìn)視行博4W環(huán)S變樣車跟模型奸的操懂縱穩(wěn)犬定性雖試驗(yàn)預(yù)仿真毀，根還據(jù)前遣、后蜓輪轉(zhuǎn)店角的龜不同塔關(guān)系羞，仿綠真按牢照如杜下的乞三種憲情況壺進(jìn)行蹈。魄從表難2環(huán)、圖荒2超的數(shù)鐵據(jù)可翅以得裁到如伴下結(jié)逐論。洗〔迎1予〕前發(fā)后輪胞同向念轉(zhuǎn)動移時，待隨著寧的增伙大，捧橫擺唉角速朽度峰礙值、周穩(wěn)定岔值逐盞漸減葛小，泛但是狼橫擺持角速暢度超脂調(diào)量駱及穩(wěn)潔定時摧間逐蛛漸變敘大。五〔捧2擇〕前憲后輪刻同向脆轉(zhuǎn)動津時，世隨著肥的增桐大，慣側(cè)向盟加速對度峰回值及棚穩(wěn)定欄值逐捕漸減糕小。計〔危3頭〕后趴輪相般對于造前輪貢滯后語一段皮時間彎再進(jìn)先行轉(zhuǎn)宜向，蹦與同痛轉(zhuǎn)角玉情況柏下無禽滯后旺情況信相比宗，車炒輛響宗應(yīng)的雅模擺弦角速捎度及豈超調(diào)援量、偽側(cè)向螞加速船度均采變大警。踏〔亡4研〕后駐輪與招前輪都逆向呼轉(zhuǎn)動傾時，抽后輪甩轉(zhuǎn)角姜變大傷，可撤能使端車輛氧的穩(wěn)碗態(tài)性寒能發(fā)鉛生根據(jù)本變信化。思當(dāng)后蜜輪逆鏈向轉(zhuǎn)并動撈2度顛時，產(chǎn)車輛析的橫史擺角菜速度耽曲線槳不能探收斂沫，車皇輛的鵝運(yùn)動騰變?yōu)楣^度付轉(zhuǎn)向闊?？h由圖嶺3葛和表細(xì)3歪可以惰得到易如下畢結(jié)論悄。取〔鳴1循〕前鞠后輪紫同向偏轉(zhuǎn)動頁時，瓶隨著賄的增鏡大，耐橫擺侍角速咳度峰記值、類穩(wěn)定棟值逐素漸減好小，云但是芬橫擺雖角速此度超姻調(diào)量萍及穩(wěn)華定時懇間逐赴漸變?nèi)源?。兔〔?掛〕前馳后輪疏同向駐轉(zhuǎn)動鋪時，鍛隨著休的增弦大，由側(cè)向絲加速瞇度峰鹽值及曾穩(wěn)定春值逐欣漸減揪小。馳〔革3夜〕后拾輪相編對于國前輪死滯后健一段乘時間六再進(jìn)辯行轉(zhuǎn)襖向，帖與同扶轉(zhuǎn)角讓情況策下無匹滯后點(diǎn)情況溝相比宜，車叮輛響淡應(yīng)的俱橫擺轎角速磨度和閑側(cè)向膜加速跌度穩(wěn)旨定值創(chuàng)無顯恨著變扯化，隊(duì)但是廳橫擺泊角速慣度和顫側(cè)向乖加速速度峰緩值變累化較程大。尋橫擺睡角速莊度和蜂側(cè)向售加速疊度峰監(jiān)值變彈化與喂情況顏相比仙，其旺變化困幅度秩較小戲。究由表豬$挖可以帳看出桂在源相等毒時，雕車輛跑的瞬株態(tài)響膠應(yīng)表限現(xiàn)出跳如下評的性坊質(zhì)。蛛〔郊1拳〕后鍛輪與杠前輪雞同向勞或逆放向轉(zhuǎn)仇動時波，前考輪轉(zhuǎn)蓬角越覺大，眾那么橫防擺角洽速度終峰值捉、穩(wěn)宴定時陡間及結(jié)超調(diào)鈔量越極大，饒但朗是橫收擺角羞速度決穩(wěn)定述值逐刑漸減絡(luò)小。創(chuàng)〔雹2障〕后由輪與乳前輪敗同向大或逆泄向轉(zhuǎn)死動時切，前術(shù)輪轉(zhuǎn)慢角越部大，葵那么側(cè)怠向加乞速度黑峰值走越大它，但猛其穩(wěn)暑定值屬逐漸腿減小偽。業(yè)4歲結(jié)論旗〔張1愛〕前拍后輪侄同向娘轉(zhuǎn)動帳的情鋤況下摘，隨傍著幣的增輕大，位橫擺行角速海度峰畜值、陪穩(wěn)定天值及私穩(wěn)定第時間門逐漸辛減小需，但猴是橫爺擺角陣速度撥超調(diào)閃量逐提漸變臥大；忌側(cè)向濁加速購度峰戴值及駕穩(wěn)定雀值逐董漸減傅?。粣偫^續(xù)廟增大控后輪游轉(zhuǎn)角碗可能率導(dǎo)致熟操縱松性能櫻的惡演化。胖〔嬌2驗(yàn)〕后你輪相謠對于藥前輪鋸滯后霸一段稱時間態(tài)再進(jìn)倒行轉(zhuǎn)收向，緞與同禽轉(zhuǎn)角浩情況緞下無稼滯后姑情況咳相比看，車煌輛響停應(yīng)的住橫擺氏角速存度和師側(cè)向準(zhǔn)加速軌度峰額值均番變大樣；但焦是穩(wěn)畢定值全的變謀化還造與滯器后時命間、普前后盞輪轉(zhuǎn)偵角做等有刻關(guān)。棉〔稅3貓〕在夢相等保，后移輪與靜前輪棄同向?yàn)I或逆旺向轉(zhuǎn)蠻動，膠前輪笛轉(zhuǎn)角手越大姥，那么港橫擺喘角速蓄度峰叔值、乓穩(wěn)定墓時間環(huán)及超萬調(diào)量驅(qū)越大里，但汪是橫歌擺角袍速度圓穩(wěn)定道值逐攜漸減示??；逐側(cè)向扎加速淘度峰專值越施大，須但其亮穩(wěn)定毅值逐您漸減茅小。減從這逮些結(jié)翼論可凈以看畢出，搜對于堂4W蝴S覽車輛距，適咬當(dāng)?shù)亩？刂蒲闱拜啙嵽D(zhuǎn)角游與后崗輪轉(zhuǎn)如角的己大小排、比脂值、笑方向漿以及司轉(zhuǎn)向傍時間友差，搞將對毯車輛私的瞬暫態(tài)和狂穩(wěn)態(tài)撈動力濕學(xué)產(chǎn)還生很烤大的屬影響窩。具驕體說拴來，局在適曉當(dāng)?shù)纳巛^小坊后輪殘轉(zhuǎn)向膝配合錦情況臭下，錫可以怒減小這轉(zhuǎn)向紐時的惹側(cè)向叫加速喝度和墨橫擺激角速壺度，慮減少孩其超遍調(diào)量政，穩(wěn)侍定時蠢間縮次短等精。在陵當(dāng)前圖工作晨的基談礎(chǔ)上叨，正矛在進(jìn)珠一步贊研究主不同咬的輪速胎側(cè)監(jiān)偏剛擾度與距路面季情況鑒對回譯正力充矩的利影響劈，以形及加旱上前奸后輪翠轉(zhuǎn)向拔控制饅器，蝶仿真耳各種該控制單方法史對車辭輛操奧縱穩(wěn)驗(yàn)定性弱的瞬帳態(tài)及秋穩(wěn)態(tài)齊響應(yīng)竟，以洲實(shí)現(xiàn)間4W擦S幸的實(shí)于時閉滾環(huán)仿尿真。鉤參考斑文獻(xiàn)類1枯Wh業(yè)it雨eh什ea翼d窩Jo犯hn壟C鋤.咳喚Fo當(dāng)ur胃W獻(xiàn)he關(guān)el亮螞伙St山ee饅ri冤ng用:炸設(shè)Ma壺ne既uv廚er歡ab隨il勢it膜y信an麗d箱Hi驅(qū)gh距S覽pe勒ed常S燙ta借bi絕li映za衫ti惕on堆.丟S鼓AE塌,1水98虜8:疾88摸06誕42攀2漆Ko驚um斷bo毒ul野is撈F今N扣a祖nd碗S獄ka皂rp胡et代is片M個G姨.昏Ro糞bu繭st許C潑on荒tr限ol轎o今f毛Ca睡rs暑w洗it還h帶Fr故on潤t滲an塵d疾Re繭ar瑞W濃he壘el趣S寧te沸er亭in指g慈.他IE罰EE拼P閥ro飄c扶Co恨nt燭r