《ROS機(jī)器人編程實(shí)踐》讀書筆記模板

讀書筆記模板ROS機(jī)器人編程實(shí)踐01思維導(dǎo)圖目錄分析精彩摘錄內(nèi)容摘要讀書筆記作者介紹目錄0305020406思維導(dǎo)圖編程機(jī)器人傳感器讀者機(jī)器人行為環(huán)境機(jī)器人習(xí)題技術(shù)要求機(jī)器軟件環(huán)境使用案例物理參數(shù)編程本書關(guān)鍵字分析思維導(dǎo)圖內(nèi)容摘要內(nèi)容摘要ROS工程師經(jīng)常面臨使用機(jī)器人操作系統(tǒng)（ROS）基礎(chǔ)設(shè)施并將物理機(jī)器人連接到機(jī)器人仿真系統(tǒng)的挑戰(zhàn)。通過本書，讀者將學(xué)習(xí)如何在虛擬環(huán)境中對(duì)機(jī)器人進(jìn)行仿真并在等效的實(shí)際場景中實(shí)現(xiàn)所需的行為。本書首先介紹GoPiGo3及其配備的傳感器和執(zhí)行器。然后，通過從零開始創(chuàng)建3D模型并使用Gazebo在ROS中運(yùn)行仿真來使用GoPiGo3的數(shù)字孿生模型。接下來展示如何使用GoPiGo3構(gòu)建和運(yùn)行一個(gè)了解周圍環(huán)境的自主移動(dòng)機(jī)器人，探索機(jī)器人如何學(xué)習(xí)尚未在代碼中編程但通過觀察其環(huán)境而獲得的任務(wù)。本書還涵蓋諸如深度學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)之類的主題。在本書的最后，讀者將熟悉在機(jī)器人技術(shù)中構(gòu)建專用應(yīng)用程序的基礎(chǔ)知識(shí)，并具備從零開發(fā)高度智能自主機(jī)器人的能力。本書涵蓋的主要內(nèi)容：開發(fā)有環(huán)境感知能力的機(jī)器人。機(jī)器人在物理環(huán)境中的反應(yīng)。將期望的行為分解為一系列機(jī)器人行動(dòng)。將傳感器數(shù)據(jù)與上下文相關(guān)聯(lián)以產(chǎn)生自適應(yīng)響應(yīng)。應(yīng)用強(qiáng)化學(xué)習(xí)讓機(jī)器人通過反復(fù)試驗(yàn)進(jìn)行學(xué)習(xí)。通過深度學(xué)習(xí)使機(jī)器人能夠識(shí)別周圍環(huán)境。目錄分析第1章組裝機(jī)器人第3章ROS入門第2章GoPiGo3的組件測試第一部分物理機(jī)器人組裝與測試第1章組裝機(jī)器人1.1GoPiGo3機(jī)器人介紹1.2熟悉嵌入式硬件1.3深入理解機(jī)電1.4整合到一起1.5快速硬件測試1.6總結(jié)1.7習(xí)題1.8進(jìn)一步閱讀第2章GoPiGo3的組件測試2.1技術(shù)要求2.2Python和JupyterLab入門2.3傳感器和驅(qū)動(dòng)的組件測試2.4總結(jié)2.5習(xí)題2.6進(jìn)一步閱讀第3章ROS入門3.1技術(shù)要求3.2ROS基本概念3.3配置ROS開發(fā)環(huán)境3.4ROS節(jié)點(diǎn)之間的通信——消息和主題3.5對(duì)ROS使用公開可用的軟件包3.6總結(jié)3.7習(xí)題3.8進(jìn)一步閱讀第5章使用Gazebo進(jìn)行機(jī)器人行為仿真第4章創(chuàng)建虛擬兩輪ROS機(jī)器人第二部分使用Gazebo進(jìn)行機(jī)器人仿真第4章創(chuàng)建虛擬兩輪ROS機(jī)器人4.1技術(shù)要求4.2RViz機(jī)器人可視化入門4.3使用URDF構(gòu)建差動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)器人4.4使用RViz在ROS中查看GoPiGo3模型4.5URDF模型中的機(jī)器人參考坐標(biāo)系4.6在構(gòu)建時(shí)使用RViz查看模型4.7總結(jié)4.8習(xí)題4.9進(jìn)一步閱讀第5章使用Gazebo進(jìn)行機(jī)器人行為仿真5.1技術(shù)要求5.2Gazebo仿真器入門5.3修改機(jī)器人URDF5.4驗(yàn)證Gazebo模型并查看URDF5.5移動(dòng)模型5.6總結(jié)5.7習(xí)題5.8進(jìn)一步閱讀第6章在ROS中編程——命令和工具第7章機(jī)器人控制與仿真第8章使用Gazebo進(jìn)行虛擬SLAM和導(dǎo)航第9章用于機(jī)器人導(dǎo)航的SLAM第三部分使用SLAM進(jìn)行自主導(dǎo)航第6章在ROS中編程——命令和工具6.1技術(shù)要求6.2設(shè)置物理機(jī)器人6.3ROS編程快速入門6.4案例研究1：編寫ROS距離傳感器軟件包6.5使用ROS命令6.6創(chuàng)建并運(yùn)行發(fā)布者和訂閱者節(jié)點(diǎn)6.7使用roslaunch自動(dòng)執(zhí)行節(jié)點(diǎn)6.8案例研究2：ROSGUI開發(fā)工具——PiCamera6.9使用ROS參數(shù)自定義機(jī)器人功能第7章機(jī)器人控制與仿真7.1技術(shù)要求7.2設(shè)置GoPiGo3開發(fā)環(huán)境7.3案例研究3：使用鍵盤進(jìn)行遠(yuǎn)程控制7.4使用ROS主題進(jìn)行遠(yuǎn)程控制7.5遠(yuǎn)程控制物理和虛擬機(jī)器人7.6總結(jié)7.7習(xí)題7.8進(jìn)一步閱讀第8章使用Gazebo進(jìn)行虛擬SLAM和導(dǎo)航8.1技術(shù)要求8.2使用Gazebo進(jìn)行動(dòng)態(tài)仿真8.3導(dǎo)航組件8.4機(jī)器人感知和SLAM8.5使用GoPiGo3練習(xí)SLAM和導(dǎo)航8.6總結(jié)8.7習(xí)題8.8進(jìn)一步閱讀第9章用于機(jī)器人導(dǎo)航的SLAM9.1技術(shù)要求9.2為機(jī)器人準(zhǔn)備LDS9.3在ROS中創(chuàng)建導(dǎo)航應(yīng)用程序9.4使用GoPiGo3練習(xí)導(dǎo)航9.5總結(jié)9.6習(xí)題9.7進(jìn)一步閱讀第10章在機(jī)器人技術(shù)中應(yīng)用機(jī)器學(xué)習(xí)第12章通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)第11章使用OpenAIGym進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)第四部分使用機(jī)器學(xué)習(xí)的自適應(yīng)機(jī)器人行為第10章在機(jī)器人技術(shù)中應(yīng)用機(jī)器學(xué)習(xí)10.1技術(shù)要求10.2在系統(tǒng)中配置TensorFlow10.3機(jī)器人技術(shù)中的機(jī)器學(xué)習(xí)10.4從機(jī)器學(xué)習(xí)到深度學(xué)習(xí)10.5通過編程將機(jī)器學(xué)習(xí)應(yīng)用于機(jī)器人技術(shù)的方法10.6深度學(xué)習(xí)應(yīng)用于機(jī)器人技術(shù)——計(jì)算機(jī)視覺10.7總結(jié)10.8習(xí)題10.9進(jìn)一步閱讀第11章使用OpenAIGym進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)11.1技術(shù)要求11.2OpenAIGym簡介11.3運(yùn)行環(huán)境11.4配置環(huán)境文件11.5運(yùn)行仿真并繪制結(jié)果11.6總結(jié)11.7習(xí)題11.8進(jìn)一步閱讀第12章通過強(qiáng)化學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)目標(biāo)12.1技術(shù)要求12.2使用TensorFlow、Keras和Anaconda配置環(huán)境12.3了解ROS機(jī)器學(xué)習(xí)軟件包12.4設(shè)置訓(xùn)練任務(wù)參數(shù)12.5訓(xùn)練GoPiGo3避開障礙物到達(dá)目標(biāo)位置12.6總結(jié)12.7習(xí)題12.8進(jìn)一步閱讀讀書筆記讀書筆記這是《ROS機(jī)器人編程