工業(yè)機(jī)器人及其關(guān)鍵技術(shù)教學(xué)課件

人工營(yíng)大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG工業(yè)機(jī)器人及其關(guān)鍵技術(shù)人起工營(yíng)火罷UNIVERSITYOFTECHNOLOG提綱工業(yè)機(jī)器人簡(jiǎn)介國(guó)內(nèi)外工業(yè)機(jī)器人發(fā)展概況工業(yè)機(jī)器人關(guān)鍵技術(shù)其他工業(yè)機(jī)器人人起工營(yíng)火罷EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG1920年,捷克劇作家卡里洛·奇別克在其科幻劇本《羅薩姆萬(wàn)能機(jī)器人制造公司》(Rossum'sUniversalrobots)首次使用了ROBOT這個(gè)名詞,意思是“人造的人”?，F(xiàn)在已被人們作為機(jī)器人的專用名詞。美國(guó)機(jī)器人協(xié)會(huì)(RIA)的機(jī)器人定義:“機(jī)器人是用以搬運(yùn)材料、零件、工具的可編程序的多功能操作器或是通過(guò)可改變程序動(dòng)作來(lái)完成各種作業(yè)的特殊機(jī)械裝置日本工業(yè)機(jī)器人協(xié)會(huì)(JRA)的定義:“工業(yè)機(jī)器人是一種裝備有記憶裝置和末端執(zhí)行器(endeffector)的,能夠轉(zhuǎn)動(dòng)并通過(guò)自動(dòng)完成各種移動(dòng)來(lái)代替人類勞動(dòng)的通用機(jī)器。國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)化組織(SO的定義:“機(jī)器人是一種自動(dòng)的、位置可控的、具有編程能力的多功能機(jī)械手,這種機(jī)械手具有幾個(gè)軸,能夠借助于可編程序操作來(lái)處理各種材料、零件、工具和專用裝置,以執(zhí)行種種任務(wù)。人起工營(yíng)火罷EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG般認(rèn)為機(jī)器人應(yīng)具有的共同點(diǎn)為:機(jī)器人的動(dòng)作機(jī)構(gòu)具有類似與人或其它生物的某些器官的功能。是一種自動(dòng)機(jī)械裝置,可以在無(wú)人參與下(獨(dú)立性),自動(dòng)完成多種操作或動(dòng)作功能,即具有通用性?？梢栽倬幊?程序流程可變,即具有柔性(適應(yīng)性)。具有不同程度的智能性,如記憶、感知、推理、決策、學(xué)習(xí)。人工營(yíng)大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG點(diǎn)A人起工營(yíng)火罷我國(guó)機(jī)器人當(dāng)前主要研究方向微制造電力檢測(cè)油氣管道仿生與生極地科考助老助殘少機(jī)器人裝機(jī)器人機(jī)器人檢測(cè)物機(jī)器人機(jī)器人家庭服務(wù)系統(tǒng)集成應(yīng)用示范智能機(jī)器人技術(shù)仿生運(yùn)動(dòng)人一機(jī)器關(guān)鍵技術(shù)新型機(jī)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)化與與智能控多機(jī)器人人和諧共微納操作攻關(guān)與驅(qū)動(dòng)移動(dòng)感知存與交互協(xié)調(diào)技術(shù)技術(shù)前沿技術(shù)材判感知【仿生J智能[徼型網(wǎng)l交互探索人工營(yíng)大EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG人肥工苧火涂膠機(jī)器人SCARA型裝配機(jī)器人龍門式噴漆機(jī)器人搬運(yùn)機(jī)器人碼垛機(jī)器人噴漆機(jī)器人人起工營(yíng)火罷機(jī)器人的組成、分類機(jī)器人是一個(gè)機(jī)電一體化的設(shè)備。從控制觀點(diǎn)來(lái)看,機(jī)器人系統(tǒng)可以分成四大部分:機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置控制系統(tǒng)、感知反饋系統(tǒng)。機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)裝置控制系統(tǒng)感知系統(tǒng)手腕山臂腰固定或移動(dòng)基電驅(qū)動(dòng)裝驅(qū)驅(qū)座處理器一人起工營(yíng)火罷EIUNIVERSITYOFTECHNOLOG、執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括:手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相當(dāng)于人的肢體。二、驅(qū)動(dòng)裝置包括:驅(qū)動(dòng)源、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)等。相當(dāng)于人的肌肉、筋絡(luò)。三、感知反饋系統(tǒng)包括:內(nèi)部信息傳感器,檢測(cè)位置、速度等信息;外部信息傳感器,檢測(cè)機(jī)器人所處的環(huán)境信息。相當(dāng)于人的感官和神經(jīng)。四、控制系統(tǒng)包括:處理器及關(guān)節(jié)伺服控制器等,進(jìn)行任務(wù)及信息處理,并