第四講ucOSII內核結構-03

ucOS-II內核結構臨界段(CriticalSections)

μC/OS-Ⅱ為了處理臨界段代碼需要關中斷，處理完后再開中斷。μC/OS-Ⅱ定義兩個宏(macros)OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()來關中斷和開中斷，以便避開不同C編譯器廠商選擇不同的方法來處理關中斷和開中斷。這兩個宏的定義取決于所用的微處理器，在文件OS_CPU.H中可以找到相應宏定義（每種微處理器都有自己的OS_CPU.H文件）。任務

一個任務通常是一個無限的循環(huán)，而且一個任務的返回參數(shù)必須定義成void。任務完成以后，任務可以調用OSTaskDel()自我刪除，μC/OS-Ⅱ不再理會這個任務，任務的代碼也不會再運行。

一個無限循環(huán)任務的程序voidYourTask(void*pdata) (1){for(;;){ (2)/*用戶代碼*/

調用uC/OS-II的某種系統(tǒng)服務:

OSMboxPend();/任務進入等待狀態(tài)

OSQPend();/任務進入等待狀態(tài)

OSSemPend();/任務進入等待狀態(tài)

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);/任務完成后自我刪除

OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);/任務掛起等待

OSTimeDly();/延遲一段時間

OSTimeDlyHMSM();/延遲一段時間/*用戶代碼*/}}任務控制塊（TaskControlBlocks,OS_TCBs）

任務一旦建立，任務控制塊OS_TCBs將被賦值。任務控制塊是一個數(shù)據(jù)結構，全部駐留在RAM中。當任務的CPU使用權被剝奪時，μC/OS-Ⅱ用它來保存該任務的狀態(tài)。當任務重新得到CPU使用權時，任務控制塊能確保任務從當時被中斷的那一點開始繼續(xù)向下執(zhí)行。任務建立的時候，OS_TCBs被初始化。μC/OS-II任務控制塊程序

typedefstructos_tcb{OS_STK*OSTCBStkPtr;/

指向當前任務棧頂?shù)闹羔?，是OS_TCB數(shù)據(jù)結構中唯一一個能用匯編語言來處置的變量（在任務切換段的代碼Context-switchingcode之中）#ifOS_TASK_CREATE_EXT_ENvoid*OSTCBExtPtr;/指向用戶定義的任務控制塊擴展，只在函數(shù)OstaskCreateExt()中使用，故使用時要將OS_TASK_CREAT_EN設為1，以允許建立任務函數(shù)的擴展

OS_STK*OSTCBStkBottom;/指向任務棧底的指針，通過OSTaskCreateExt()函數(shù)建立任務時才能實現(xiàn)OSTaskStkChk()功能，要求是將OS_TASK_CREATE_EXT_EN設為1。INT32UOSTCBStkSize;/存放棧中可容納的指針數(shù)目而不是用字節(jié)（Byte）表示的棧容量總數(shù)，在函數(shù)OSStakChk()中調用，同樣要將OS_TASK_CREAT_EXT_EN設為1。

INT16UOSTCBOpt;/把OS_TASK_OTP_STK_CHK,OS_TASK_OPT_STK_CLR和OS_TASK_OPT_SAVE_FP三個“選擇項”傳給OSTaskCreateExt()。INT16UOSTCBId;/存儲任務的識別碼，現(xiàn)在暫時沒有使用#endif

/用于任務控制塊OS_TCBs的雙重鏈接，該鏈表在時鐘節(jié)拍函數(shù)OSTimeTick()中使用，用于刷新各個任務的任務延遲變量.OSTCBDly，每個任務的任務控制塊OS_TCB在任務建立的時候被鏈接到鏈表中，在任務刪除的時候從鏈表中被刪除。雙重連接的鏈表使得任一成員都能被快速插入或刪除。structos_tcb*OSTCBNext;structos_tcb*OSTCBPrev;#if(OS_Q_EN&&(OS_MAX_QS>=2))||OS_MBOX_EN||OS_SEM_ENOS_EVENT*OSTCBEventPtr;/指向事件控制塊的指針#endifμC/OS-II任務控制塊程序

#if(OS_Q_EN&&(OS_MAX_QS>=2))||OS_MBOX_ENvoid*OSTCBMsg;/指向傳給任務的消息的指針

#endif

INT16UOSTCBDly;/當需要把任務延時若干時鐘節(jié)拍時要用到這個變量，或者需要把任務掛起一段時間以等待某事件的發(fā)生，這種等待是有超時限制的。如果這個變量為0，表示任務不延時，或者表示等待事件發(fā)生的時間沒有限制。

INT8UOSTCBStat;/任務的狀態(tài)字，當.OSTCBStat為0，任務進入就緒態(tài)。

INT8UOSTCBPrio;/任務優(yōu)先級，高優(yōu)先級任務的.OSTCBPrio值小。

INT8UOSTCBX;INT8UOSTCBY;INT8UOSTCBBitX;INT8UOSTCBBitY;/以上四個變量用于加速任務進入就緒態(tài)的過程或進入等待事件發(fā)生狀態(tài)的過程（避免在運行中去計算這些值）。這些值是在任務建立時算好的，或者是在改變任務優(yōu)先級時算出的。

#ifOS_TASK_DEL_ENBOOLEANOSTCBDelReq;/一個布爾量，用于表示該任務是否需要刪除#endif}OS_TCB;.OSTCBX,.OSTCBY,.OSTCBBitX和.OSTCBBitY的計算任務控制塊OS_TCB中幾個成員的算法程序OSTCBY=priority>>3;OSTCBBitY=OSMapTbl[priority>>3];OSTCBX=priority&0x07;OSTCBBitX=OSMapTbl[priority&0x07];應用程序中可以有的最多任務數(shù)（OS_MAX_TASKS）是在文件OS_CFG.H中定義的。這個最多任務數(shù)也是μC/OS-Ⅱ分配給用戶程序的最多任務控制塊OS_TCBs的數(shù)目。將OS_MAX_TASKS的數(shù)目設置為用戶應用程序實際需要的任務數(shù)可以減小RAM的需求量。所有的任務控制塊OS_TCBs都是放在任務控制塊列表數(shù)組OSTCBTbl[]中的。請注意，μC/OS-Ⅱ分配給系統(tǒng)任務OS_N_SYS_TASKS若干個任務控制塊，見文件μC/OS-Ⅱ.H，供其內部使用。目前，一個用于空閑任務，另一個用于任務統(tǒng)計（如果OS_TASK_STAT_EN是設為1的）?？杖蝿真湵?/p>

在μC/OS-Ⅱ初始化的時候，所有任務控制塊OS_TCBs被鏈接成單向空任務鏈表。當任務一旦建立，空任務控制塊指針OSTCBFreeList指向的任務控制塊便賦給了該任務，然后OSTCBFreeList的值調整為指向下個鏈表中下一個空的任務控制塊。一旦任務被刪除，任務控制塊就被還給空任務鏈表。就緒表（ReadyList）μC/OS-Ⅱ初始化的時候，最低優(yōu)先級OS_LOWEST_PRIO總是被賦給空閑任務idletask。每個任務的就緒態(tài)標志都放入就緒表中的，就緒表中有兩個變量OSRedyGrp和OSRdyTbl[]。在OSRdyGrp中，任務按優(yōu)先級分組，8個任務為一組。OSRdyGrp中的每一位表示8組任務中每一組中是否有進入就緒態(tài)的任務。任務進入就緒態(tài)時，就緒表OSRdyTbl[]中的相應元素的相應位也置位。就緒表OSRdyTbl[]數(shù)組的大小取決于OS_LOWEST_PRIO(見文件OS_CFG.H)。

OSRdyGrp和OSRdyTbl[]之間的關系圖

任務進入就緒態(tài)程序

OSRdyGrp|=OSMapTbl[prio>>3];OSRdyTbl[prio>>3]|=OSMapTbl[prio&0x07];OSMapTbl[]的值IndexBitMask(Binary)000000001100000010200000100300001000400010000500100000601000000710000000任務優(yōu)先級的低三位用于確定任務在總就緒表OSRdyTbl[]中的所在位。接下去的三位用于確定是在OSRdyGrp[]數(shù)組的第幾個元素。例如：prio=00110001（prio=49）從就緒表中刪除一個任務程序if((OSRdyTbl[prio>>3]&=~OSMapTbl[prio&0x07])==0) OSRdyGrp&=~OSMapTbl[prio>>3];

將就緒任務表數(shù)組OSRdyTbl[]中相應元素的相應位清零，而對于OSRdyGrp，只有當被刪除任務所在任務組中全組任務一個都沒有進入就緒態(tài)時，才將相應位清零。也就是說OSRdyTbl[prio>>3]所有的位都是零時，OSRdyGrp的相應位才清零。

找到進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務

不需要從OSRdyTbl[0]開始掃描整個就緒任務表，只需要查另外一張表，即優(yōu)先級判定表OSUnMapTbl([256])(見文件OS_CORE.C)。OSRdyTbl[]中每個字節(jié)的8位代表這一組的8個任務哪些進入就緒態(tài)了，低位的優(yōu)先級高于高位。利用這個字節(jié)為下標來查OSUnMapTbl這張表，返回的字節(jié)就是該組任務中就緒態(tài)任務中優(yōu)先級最高的那個任務所在的位置。這個返回值在0到7之間。找出進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務程序y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];x=OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]];prio=(y<<3)+x;例如，如果OSRdyGrp的值為二進制00001010，查OSUnMapTbl[OSRdyGrp]得到的值是1，它相應于OSRdyGrp中的第1位bit1(假設最右邊的一位是第0位bit0)。類似地，如果OSRdyTbl[1]的值是二進制00010100,則OSUnMapTbl[OSRdyTbl[1]]的值是2，即第2位。于是任務的優(yōu)先級Prio就等于10（1*8+2）。

INT8UconstOSUnMapTbl[]={0,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x00to0x0F*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x10to0x1F*/5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x20to0x2F*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x30to0x3F*/6,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x40to0x4F*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x50to0x5F*/5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x60to0x6F*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x70to0x7F*/7,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x80to0x8F*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0x90to0x9F*/5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0xA0to0xAF*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0xB0to0xBF*/6,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0xC0to0xCF*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0xD0to0xDF*/5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,/*0xE0to0xEF*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0/*0xF0to0xFF*/};OSUnMapTbl[]任務調度（TaskScheduling）

μC/OS-Ⅱ總是運行進入就緒態(tài)任務中優(yōu)先級最高的那一個。確定哪個任務優(yōu)先級最高，下面該哪個任務運行了，這個工作是由調度器（Scheduler）完成的。任務級的調度是由函數(shù)OSSched()完成的。中斷級的調度是由另一個函數(shù)OSIntExt()完成的，這個函數(shù)將在以后描述。任務調度器（theTaskScheduler）程序

voidOSSched(void){ INT8Uy;

OS_ENTER_CRITICAL(); if((OSLockNesting|OSIntNesting)==0){(1) /判斷是否在中斷服務子程序中調用OSSched()，此時中斷嵌套層數(shù)OSIntNesting>0，或者由于用戶至少調用了一次給任務調度上鎖函數(shù)OSSchedLock()，使OSLockNesting>0 y=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];(2)/找出那個進入就緒態(tài)且優(yōu)先級最高的任務

OSPrioHighRdy=(INT8U)((y<<3)+OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);(2)if(OSPrioHighRdy!=OSPrioCur){(3)/檢驗這個優(yōu)先級最高的任務是不是當前正在運行的任務，以此來避免不必要的任務調度OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];(4)/指向優(yōu)先級最高的那個任務控制塊OS_TCBOSCtxSwCtr++;(5)/統(tǒng)計計數(shù)器OSCtxSwCtr加1，以跟蹤任務切換次數(shù)

OS_TASK_SW();(6)/宏調用OS_TASK_SW()來完成任務切換}}OS_EXIT_CRITICAL();}任務切換由以下兩步完成，將被掛起任務的微處理器寄存器推入堆棧，然后將較高優(yōu)先級的任務的寄存器值從棧中恢復到寄存器中。μC/OS-Ⅱ運行就緒態(tài)的任務所要做的一切，只是恢復所有的CPU寄存器并運行中斷返回指令。為了做任務切換，運行OS_TASK_SW()，人為模仿了一次中斷。OSSched()的所有代碼都屬臨界段代碼。在尋找進入就緒態(tài)的優(yōu)先級最高的任務過程中，為防止中斷服務子程序把一個或幾個任務的就緒位置位，中斷是被關掉的。給調度器上鎖和開鎖

(LockingandUnLockingtheScheduler)

給調度器上鎖函數(shù)OSSchedlock()用于禁止任務調度，直到任務完成后調用給調度器開鎖函數(shù)OSSchedUnlock()為止，OSSchedlock()和OSSchedUnlock()必須成對使用。函數(shù)OSSchedLock()和OSSchedUnlock()的使用要非常謹慎，因為它們影響μC/OS-Ⅱ對任務的正常管理。

調用OSSchedLock()以后，用戶的應用程序不得使用任何能將現(xiàn)行任務掛起的系統(tǒng)調用。也就是說，用戶程序不得調用OSMboxPend()、OSQPend()、OSSemPend()、OSTaskSuspend(OS_PR1O_SELF)、OSTimeDly()或OSTimeDlyHMSM()，直到OSLockNesting回零為止。因為調度器上了鎖，用戶就鎖住了系統(tǒng)，任何其它任務都不能運行。

給調度器上鎖程序voidOSSchedLock(void){ if(OSRunning==TRUE){OS_ENTER_CRITICAL(); OSLockNesting++; /變量OSLockNesting跟蹤OSSchedLock()函數(shù)被調用的次數(shù)，以允許嵌套的函數(shù)包含臨界段代碼，這段代碼其它任務不得干預。μC/OS-Ⅱ允許嵌套深度達255層，當OSLockNesting等于零時，調度重新得到允許。

OS_EXIT_CRITICAL();}}給調度器開鎖程序voidOSSchedUnlock(void){ if(OSRunning==TRUE){OS_ENTER_CRITICAL();if(OSLockNesting>0){OSLockNesting--; if((OSLockNesting|OSIntNesting)==0){(1) OS_EXIT_CRITICAL(); OSSched();(2)/當OSLockNesting減到零的時候，OSSchedUnlock()調用OSSched} else{OS_EXIT_CRITICAL();}} else{OS_EXIT_CRITICAL();}}}空閑任務(IdleTask)

μC/OS-Ⅱ總是建立一個空閑任務，這個任務在沒有其它任務進入就緒態(tài)時投入運行。這個空閑任務[OSTaskIdle()]永遠設為最低優(yōu)先級，即OS_LOWEST_PRI0。空閑任務OSTaskIdle()什么也不做，只是在不停地給一個32位的名叫OSIdleCtr的計數(shù)器加1，統(tǒng)計任務使用這個計數(shù)器以確定現(xiàn)行應用軟件實際消耗的CPU時間。μC/OS-Ⅱ的空閑任務程序voidOSTaskIdle(void*pdata){ pdata=pdata; for(;;){OS_ENTER_CRITICAL();OSIdleCtr++;OS_EXIT_CRITICAL();}}空閑任務不可能被應用軟件刪除。

統(tǒng)計任務OSTaskStat()提供運行時間統(tǒng)計的任務。如果用戶將系統(tǒng)定義常數(shù)OS_TASK_STAT_EN（見文件OS_CFG.H）設為1，這個任務就會建立。一旦得到了允許，OSTaskStat()每秒鐘運行一次（見文件OS_CORE.C），計算當前的CPU利用率，用百分比表示，這個值放在一個有符號8位整數(shù)OSCPUsage中，精度是1個百分點。如果應用程序打算使用統(tǒng)計任務，用戶必須在初始化時建立一個唯一的任務，在這個任務中調用OSStatInit()（見文件OS_CORE.C），然后再建立應用程序中的其它任務。初始化統(tǒng)計任務程序voidmain(void){OSInit();/*初始化uC/OS-II(1)*//*安裝uC/OS-II的任務切換向量*//*創(chuàng)建用戶起始任務(為了方便討論，這里以TaskStart()作為起始任務)(2)*/OSStart();/*開始多任務調度(3)*/}初始化統(tǒng)計任務程序voidTaskStart(void*pdata){/*安裝并啟動uC/OS-II的時鐘節(jié)拍(4)*/OSStatInit();/*初始化統(tǒng)計任務(5)*//*創(chuàng)建用戶應用程序任務*/for(;;){/*這里是TaskStart()的代碼! */}}空閑任務的優(yōu)先級設為最低，統(tǒng)計任務的優(yōu)先級設為次低，啟動任務TaskStart()總是優(yōu)先級最高的任務。統(tǒng)計任務的初始化程序voidOSStatInit(void){OSTimeDly(2);OS_ENTER_CRITICAL();OSIdleCtr=0L;OS_EXIT_CRITICAL();OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);OS_ENTER_CRITICAL();OSIdleCtrMax=OSIdleCtr;OSStatRdy=TRUE;OS_EXIT_CRITICAL();}統(tǒng)計任務程序voidOSTaskStat(void*pdata){INT32Urun;INT8Susage;

pdata=pdata; while(OSStatRdy==FALSE){(1)/等待統(tǒng)計任務就緒

OSTimeDly(2*OS_TICKS_PER_SEC);} for(;;){OS_ENTER_CRITICAL(); OSIdleCtrRun=OSIdleCtr; run=OSIdleCtr; OSIdleCtr=0L; OS_EXIT_CRITICAL(); if(OSIdleCtrMax>0L){/CPU利用率 usage=(INT8S)(100L-100L*run/OSIdleCtrMax);(2) if(usage>100){OSCPUUsage=100;} elseif(usage<0){OSCPUUsage=0;} else{OSCPUUsage=usage;}} else{OSCPUUsage=0;} OSTaskStatHook();(3)/調用任務統(tǒng)計外界接入函數(shù)OSTaskStatHook()，這是一個用戶可定義的函數(shù)，這個函數(shù)能使統(tǒng)計任務得到擴展。 OSTimeDly(OS_TICKS_PER_SEC);}}中斷處理

μC/OS中，中斷服務子程序要用匯編語言來寫。如果用戶使用的C語言編譯器支持在線匯編語言的話，可以直接將中斷服務子程序代碼放在C語言的程序文件中。用戶代碼應該將全部CPU寄存器推入當前任務棧。注意，有些微處理器，例如Motorola68020(及68020以上的微處理器)，做中斷服務時使用另外的堆棧。μC/OS-II中的中斷服務子程序

用戶中斷服務子程序：保存全部CPU寄存器；(1)/將全部CPU寄存器推入當前任務棧調用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1；(2)/μC/OS-Ⅱ需要知道用戶在做中斷服務

執(zhí)行用戶代碼做中斷服務；(3)調用OSIntExit()；(4)/中斷服務子程序的終結，OSIntExit()將中斷嵌套層數(shù)計數(shù)器減1。當嵌套計數(shù)器減到零時，所有中斷，包括嵌套的中斷就都完成了，此時μC/OS-Ⅱ要判定有沒有優(yōu)先級較高的任務被中斷服務子程序（或任一嵌套的中斷）喚醒了。如果有優(yōu)先級高的任務進入了就緒態(tài)，μC/OS-Ⅱ就返回到那個高優(yōu)先級的任務?；謴退蠧PU寄存器；(5)/OSIntExit()返回到調用點執(zhí)行中斷返回指令；(6)/如果調度被禁止了（OSIntNesting>0），μC/OS-Ⅱ將返回到被中斷了的任務。

在有些情況下，從OSIntEnter()返回時，會把中斷打開。此時，在調用OSIntEnter()之前要先清中斷源，否則，中斷將連續(xù)反復打入，用戶應用程序就會崩潰！注意

用戶中斷服務中做的事要盡可能地少，要把大部分工作留給任務去做。中斷服務子程序通知某任務去做事的手段是調用以下函數(shù)之一：OSMboxPost()，OSQPost()，OSQPostFront()，OSSemPost()。中斷發(fā)生并由上述函數(shù)發(fā)出消息時，接收消息的任務可能是，也可能不是掛起在郵箱、隊列或信號量上的任務。用戶中斷服務完成以后，要調用OSIntExit()。對被中斷了的任務說來，如果沒有高優(yōu)先級的任務被中斷服務子程序激活而進入就緒態(tài)，OSIntExit()只占用很短的運行時間。如果中斷服務子程序使一個高優(yōu)先級的任務進入了就緒態(tài)，則OSIntExit()將占用較長的運行時間，因為這時要做任務切換，新任務的寄存器內容要恢復并執(zhí)行中斷返回指令。進入中斷的函數(shù)OSIntEnter()代碼

voidOSIntEnter(void){ OS_ENTER_CRITICAL(); OSIntNesting++;/使中斷嵌套層數(shù)加1 OS_EXIT_CRITICAL();}退出中斷服務的函數(shù)OSIntExit()代碼

voidOSIntExit(void){ OS_ENTER_CRITICAL();(1) if((--OSIntNesting|OSLockNesting)==0) {(2)/使中斷嵌套層數(shù)減1

OSIntExitY=OSUnMapTbl[OSRdyGrp];(3)/OSRdyTbl[]所需的檢索值Y是保存在全局變量OSIntExitY中 OSPrioHighRdy=(INT8U)((OSIntExitY<<3)+ OSUnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]); if(OSPrioHighRdy!=OSPrioCur){ OSTCBHighRdy=OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy]; OSCtxSwCtr++; OSIntCtxSw();(4)/OSIntExit()將調用OSIntCtxSw()做任務切換} } OS_EXIT_CRITICAL();}有的微處理器，像Motorola68HC11中斷發(fā)生時CPU寄存器是自動入棧的，一個任務和這個中斷服務子程序通訊的唯一方法是通過全程變量。時鐘節(jié)拍

μC/OS需要用戶提供周期性信號源，用于實現(xiàn)時間延時和確認超時。時鐘節(jié)拍率越高，系統(tǒng)的額外負荷就越重。時鐘節(jié)拍源可以是專門的硬件定時器，也可以是來自50/60Hz交流電源的信號。用戶必須在多任務系統(tǒng)啟動（調用OSStart()）以后再開啟時鐘節(jié)拍器。即在調用OSStart()之后做的第一件事是初始化定時器中斷。通常，容易犯的錯誤是將允許時鐘節(jié)拍器中斷放在系統(tǒng)初始化函數(shù)OSInit()之后，在調用多任務系統(tǒng)啟動函數(shù)OSStart()之前。此時μC/OS-Ⅱ是處在一種不確定的狀態(tài)之中，用戶應用程序有可能會崩潰。時鐘節(jié)拍中斷服務子程序

μC/OS-Ⅱ中的時鐘節(jié)拍服務是通過在中斷服務子程序中調用OSTimeTick()實現(xiàn)的。這段代碼必須用匯編語言編寫，因為在C語言里不能直接處理CPU的寄存器。時鐘節(jié)拍中斷服務子程序的示意代碼

voidOSTickISR(void){ 保存處理器寄存器的值； 調用OSIntEnter()或是將OSIntNesting加1; 調用OSTimeTick();

調用OSIntExit(); 恢復處理器寄存器的值; 執(zhí)行中斷返回指令;}時鐘節(jié)拍函數(shù)OSTimeTick()的代碼

voidOSTimeTick(void){ OS_TCB*ptcb;

OSTimeTickHook();(1)/用戶定義的時鐘節(jié)拍外連函數(shù) ptcb=OSTCBList;(2)/OSTimTick()從OSTCBList開始，沿著OS_TCB鏈表順序執(zhí)行

while(ptcb->OSTCBPrio!=OS_IDLE_PRIO){(3)/直到空閑任務

OS_ENTER_CRITICAL(); if(ptcb->OSTCBDly!=0){ if(--ptcb->OSTCBDly==0){ if(!(ptcb->OSTCBStat&OS_STAT_SUSPEND)){(4)/被任務掛起的函數(shù)OSTaskSuspend()掛起的任務則不會進入就緒態(tài) OSRdyGrp|=ptcb->OSTCBBitY;(5)/當某任務的任務控制塊中的時間延時項OSTCBDly減到了零，這個任務就進入了就緒態(tài)

OSRdyTbl[ptcb->OSTCBY]|=ptcb->OSTCBBitX;} else{ptcb->OSTCBDly=1;}}} ptcb=ptcb->OSTCBNext;OS_EXIT_CRITICAL();} OS_ENTER_CRITICAL();(6) OSTime++;(7)/調用OSTime()累加從開機以來的時間

OS_EXIT_CRITICAL();}OSTimTick()的執(zhí)行時間與應用程序中建立了多少個任務成正比。用戶也可以從任務級調用OSTimeTick()，首先要建立一個高于應用程序中所有其它任務優(yōu)先級的任務，然后，時鐘節(jié)拍中斷服務子程序利用信號量或郵箱發(fā)信號給這個高優(yōu)先級的任務。時鐘節(jié)拍任務TickTask()

作為時鐘節(jié)拍中斷服務子程序

voidTickTask(void*pdata){pdata=pdata; for(;;){ OSMboxPend(...);/*等待從時鐘節(jié)拍中斷服務程序發(fā)來的信號*/ OSTimeTick(); }}用戶要先建立一個郵箱（初始化成NULL），用于發(fā)信號給上述任務告知時鐘節(jié)拍中斷已經發(fā)生了。時鐘節(jié)拍中斷服務函數(shù)

OSTickISR()做節(jié)拍服務程序

voidOSTickISR(void){保存處理器寄存器的值；調用OSIntEnter()或是將OSIntNesting加1;

發(fā)送一個‘空’消息(例如，(void*)1)到時鐘節(jié)拍的郵箱;

調用OSIntExit();恢復處理器寄存器的值;執(zhí)行中斷返回指令;}μC/OS-Ⅱ初始化

在調用μC/OS-Ⅱ的任何其它服務之前，μC/OS-Ⅱ要求用戶首先調用系統(tǒng)初始化函數(shù)OSIint()初始化μC/OS-Ⅱ所有的變量和數(shù)據(jù)結構（見OS_CORE.C）。OSInit()建立空閑任務idletask，這個任務總是處于就緒態(tài)的?？臻e任務OSTaskIdle（）的優(yōu)先級總是設成最低，即OS_LOWEST_PRIO。如果統(tǒng)計任務允許OS_TASK_STAT_EN和任務建立擴展允許都設為1，則OSInit()還得建立統(tǒng)計任務OSTaskStat()并且讓其進入就緒態(tài)。OSTaskStat的優(yōu)先級總是設為OS_LOWEST_PRIO-1。μC/OS-Ⅱ初始化

調用OSInit()之后，一些μC/OS-Ⅱ變量和數(shù)據(jù)結構之間的關系如下圖所示。假設：在文件OS_CFG.H中，OS_TASK_STAT_EN是設為1的。在文件OS_CFG.H中，OS_LOWEST_PRIO是設為63的。在文件OS_CFG.H中，最多任務數(shù)OS_MAX_TASKS是設成大于2的。以上兩個任務（空閑與統(tǒng)計）的任務控制塊（OS_TCBs）是用雙向鏈表鏈接在一起的，OSTCBList指向這個鏈表的起始處。當建立一個任務時，這個任務總是被放在這個鏈表的起始處。即OSTCBList總是指向最后建立的那個任務，鏈的終點指向空字符NULL(也就是零