北航自動(dòng)化學(xué)院計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)報(bào)告VIP

2011-2012學(xué)年第二學(xué)期計(jì)算機(jī)控制實(shí)驗(yàn)報(bào)告班級(jí)392311學(xué)院高等工程姓名李柏學(xué)號(hào)3903·2415201

實(shí)驗(yàn)1模擬式小功率隨動(dòng)系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)調(diào)試一、實(shí)驗(yàn)?zāi)康?.熟悉反饋控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和工作原理，進(jìn)一步了解位置隨動(dòng)系統(tǒng)的特點(diǎn)。2.掌握判別閉環(huán)系統(tǒng)的反饋極性的方法。3.了解開(kāi)環(huán)放大倍數(shù)對(duì)穩(wěn)定性的影響及對(duì)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的影響，對(duì)靜態(tài)誤差的影響。二、實(shí)驗(yàn)儀器XSJ-3小功率直流隨動(dòng)系統(tǒng)學(xué)習(xí)機(jī)一臺(tái)DH1718雙路直流穩(wěn)壓電源一臺(tái)41/2數(shù)字多用表一臺(tái)實(shí)驗(yàn)原理模擬式小功率隨動(dòng)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖2-3所示調(diào)試步驟如下：零位調(diào)整：為了保證精度，同時(shí)判斷運(yùn)放是否好用，在連接成閉環(huán)系統(tǒng)之前進(jìn)行零位的調(diào)整。首先，把三個(gè)運(yùn)放負(fù)相端輸入電阻接地，并使其增益為1（利用電阻調(diào)整），再利用運(yùn)放上方的調(diào)零旋鈕，使輸出端輸出為0；然后將電位計(jì)兩端接上±10V電壓后，用數(shù)字電壓表測(cè)其電刷輸出，旋轉(zhuǎn)之，使其電刷輸出為0，并同時(shí)調(diào)整刻度盤(pán)零點(diǎn)于0點(diǎn)。開(kāi)環(huán)工作狀態(tài)：斷開(kāi)反饋電為計(jì)，加入給定電壓，使電壓從小到大，當(dāng)信號(hào)大時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速高，信號(hào)反極性時(shí)，電機(jī)反轉(zhuǎn)。反饋極性判斷。首先判斷測(cè)速機(jī)反饋極性。在一級(jí)運(yùn)放處加一電壓（正或負(fù)），記住電機(jī)轉(zhuǎn)向，然后斷開(kāi)輸入，用手旋轉(zhuǎn)電機(jī)按同一轉(zhuǎn)向轉(zhuǎn)動(dòng)，測(cè)量測(cè)速機(jī)輸出電壓，如與前電機(jī)所加電壓極性相同，則可將該信號(hào)接入運(yùn)放二的負(fù)端；否則應(yīng)把測(cè)速機(jī)輸出極性倒置，即把另一信號(hào)接入運(yùn)放二的負(fù)相端。其次判斷位置反饋極性。將回路接成開(kāi)環(huán)狀態(tài)，給電機(jī)加入一正電壓，可使其轉(zhuǎn)動(dòng)，然后使電機(jī)回零，順著電機(jī)剛才轉(zhuǎn)動(dòng)的方向轉(zhuǎn)一小角度（不可轉(zhuǎn)到非線(xiàn)性區(qū)），同時(shí)用數(shù)字電壓表測(cè)電位計(jì)電刷的輸出電壓，倘若其值為負(fù)，則表明此時(shí)是負(fù)反饋，否則，需把電位計(jì)兩端±10V接線(xiàn)頭對(duì)調(diào)，以保證閉環(huán)系統(tǒng)是負(fù)反饋。檢驗(yàn)系統(tǒng)跟隨情況：按圖2-2連線(xiàn)，逐漸加大電壓，察看輸出角度是否也同時(shí)增加（絕對(duì)量值），如跟隨則系統(tǒng)跟隨情況良好。開(kāi)環(huán)放大系數(shù)K與靜態(tài)誤差的關(guān)系：實(shí)際控制系統(tǒng)由于元件存在固有誤差和非線(xiàn)性因素及安裝誤差，所以不可能沒(méi)有誤差。該系統(tǒng)誤差主要由電機(jī)死區(qū)引起。實(shí)驗(yàn)方法：改變放大器的反饋電阻可使系統(tǒng)放大倍數(shù)K改變。取三個(gè)K值，每取一個(gè)K值，給定電位計(jì)輸入一定角度，系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)一個(gè)角度，將輸入、輸出角度記錄下來(lái)，計(jì)算出角度誤差。同時(shí)記錄放大器1的輸出.表2-1模擬式小功率隨動(dòng)系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)記錄表運(yùn)放Ⅱ比例系數(shù)K1K2K3K4給定角度（度）2709090輸出角度（度）2669694.5靜差角度（讀）020.5靜態(tài)誤差（mV）19.3-24.632.6過(guò)度過(guò)程曲線(xiàn)fig.SEQfig._\*ARABIC1fig.SEQfig._\*ARABIC2fig.SEQfig._\*ARABIC3fig.SEQfig._\*ARABIC4從fig.1中可以看出有較大的靜態(tài)誤差，從fig.2中可以看出此時(shí)的靜態(tài)誤差較小。fig.3此時(shí)出現(xiàn)較大的超調(diào)量。從fig.4中可以看出系統(tǒng)階躍響應(yīng)已經(jīng)呈現(xiàn)高頻振蕩。思考題的解答一、如果速度反饋極性不對(duì)應(yīng)如何處理？如果位置反饋極性不對(duì)應(yīng)如何處理？答：給定1v的輸入電壓，用萬(wàn)用表測(cè)反饋的電壓值，如果不為負(fù)值，說(shuō)明速度環(huán)的反饋極性不對(duì)應(yīng)，這時(shí)候應(yīng)該要把測(cè)速機(jī)的輸出極性倒置。同速度環(huán)反饋極性的測(cè)量方法，如果反饋極性不對(duì)應(yīng)，就將電位計(jì)端±10V的接線(xiàn)對(duì)調(diào)。二、系統(tǒng)是幾階無(wú)靜差系統(tǒng)？產(chǎn)生靜差的原因。答：系統(tǒng)為二階無(wú)靜差系統(tǒng)，當(dāng)比例因子K是以偏差調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)角的，所以會(huì)產(chǎn)生靜差。積分環(huán)節(jié)用于消除靜差產(chǎn)生靜差的其它原因有：1.實(shí)驗(yàn)條件的限制，無(wú)法滿(mǎn)足嚴(yán)格的理論值。2.時(shí)間上存在延遲。3.運(yùn)算放大器的開(kāi)環(huán)放大系數(shù)數(shù)值有限三、說(shuō)出開(kāi)環(huán)放大系數(shù)與靜差及穩(wěn)定性的關(guān)系.適當(dāng)?shù)拈_(kāi)環(huán)放大系數(shù)有利于減小靜態(tài)誤差。但是當(dāng)開(kāi)環(huán)系數(shù)過(guò)大的時(shí)候會(huì)減小穩(wěn)定性，增大靜態(tài)誤差。實(shí)驗(yàn)2A/D接口的使用和數(shù)據(jù)采集實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私釧/D接口的基本原理,硬件結(jié)構(gòu)及編程方法等;掌握機(jī)器內(nèi)部的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換和儲(chǔ)存方式;學(xué)會(huì)定時(shí)器的原理及使用方法.測(cè)量A/D的輸入/輸出特性,分析誤差產(chǎn)生原因.實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及儀器用C語(yǔ)言編制帶定時(shí)器的A/D程序;輸入電壓進(jìn)行測(cè)試;分析誤差產(chǎn)生原因IBMPC系列微機(jī)一臺(tái)(586)HD121912位A/DD/A接口板一塊DH1718雙路直流穩(wěn)壓電源一臺(tái)41/2數(shù)字多用表一臺(tái)實(shí)驗(yàn)原理1.在C環(huán)境下編寫(xiě)A/D程序，并編譯連接；（程序流程圖如下）2.輸入模擬電壓，運(yùn)行程序，輸出16進(jìn)制數(shù)碼；輸入電壓與偏移二進(jìn)制碼對(duì)應(yīng)關(guān)系如下：表3-2A/D輸入電壓與數(shù)碼對(duì)應(yīng)表電壓（V）-10-7.5-5-2.502.557.510偏移碼020a3f45f87fa9ffc00eocfa5補(bǔ)碼fffffdf5fc0bfa07f805f600f3fff1f3f05a浮點(diǎn)數(shù)-0.100-0.744-0.505-0.253-0.00050.2950.50.7560.9563.將16進(jìn)制數(shù)碼轉(zhuǎn)換成電壓，與輸入電壓進(jìn)行比較；Co大小00002000400060008000A000C000E000FFFFV(理論值)-5-3.75-2.5-1.2501.252.53.755V(實(shí)測(cè)值)-4.97-3.73-2.48-1.2401.242.483.734.97轉(zhuǎn)換碼01ffe3ffc5ffa7ff89ff6bff4dff2fff0

實(shí)驗(yàn)3采樣系統(tǒng)的構(gòu)成及中斷的使用實(shí)驗(yàn)?zāi)康牧私釪/A接口基本原理，芯片結(jié)構(gòu)；D/A與CPU的連接，地址設(shè)置及編程方法等；學(xué)習(xí)中斷的原理及編程方法；掌握采樣周期的實(shí)現(xiàn)方法。實(shí)驗(yàn)內(nèi)容及儀器編制并調(diào)試帶定時(shí)器的D/A程序；A/D、D/A串聯(lián)組成采樣系統(tǒng)；用模擬機(jī)實(shí)現(xiàn)一個(gè)二階系統(tǒng)并觀察輸出特性；接入A/D，CPU及D/A程序，觀察采樣周期變化對(duì)系統(tǒng)的影響。IBMPC系列微機(jī)一臺(tái)(586)HD121912位A/DD/A接口板一塊DH1718雙路直流穩(wěn)壓電源一臺(tái)41/2數(shù)字多用表一臺(tái)實(shí)驗(yàn)原理實(shí)驗(yàn)步驟與數(shù)據(jù)處理表4-1D/A變換表：Code00002000400060008000A000C000E000FFFFV（理論值）-5-3.75-2.5-1.2501.252.53.755V（實(shí)測(cè)值）-4.97-3.73-2.48-1.2401.242.483.734.973．輸出結(jié)果與實(shí)驗(yàn)環(huán)境所帶程序運(yùn)行結(jié)果進(jìn)行比較。4．采樣系統(tǒng)的構(gòu)成：1）從理論上講，在一個(gè)閉環(huán)連續(xù)系統(tǒng)的綜合點(diǎn)的誤差信號(hào)處加上一個(gè)采樣開(kāi)關(guān)即可構(gòu)成一個(gè)采樣系統(tǒng)。2）在本實(shí)驗(yàn)中直接在模擬式小功率隨動(dòng)系統(tǒng)的閉環(huán)回路的前向通道的誤差處加入一路A/D作為采樣開(kāi)關(guān)來(lái)采集信號(hào)，然后直接送到D/A輸出驅(qū)動(dòng)連續(xù)系統(tǒng)，同時(shí)用一路A/D采入輸出信號(hào),利用軟件來(lái)繪制過(guò)渡過(guò)程曲線(xiàn)。見(jiàn)圖4-4和4-5。表4-2實(shí)驗(yàn)結(jié)果記錄表：采樣周期（T）超調(diào)量（σ）上升時(shí)間(Tr)過(guò)渡過(guò)程時(shí)間（Ts）10ms35%0.1s2.8s30ms45%0.097s3.8s50ms55%0.098s4.7s70ms62%0.097s7.1s100ms發(fā)散發(fā)散發(fā)散思考題目解答為什么T越小系統(tǒng)特性越好，T可以無(wú)限小嗎？答：因?yàn)楫?dāng)T小的時(shí)候，采樣的信號(hào)就越接近離散的信號(hào)，精度上升。T越小，在頻域中，頻譜混疊就越少。但是T不能無(wú)限小，原因有兩個(gè)：因?yàn)闄C(jī)器的性能不能達(dá)到。T變小極限環(huán)和死區(qū)增大。實(shí)驗(yàn)4計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的實(shí)驗(yàn)調(diào)試實(shí)驗(yàn)?zāi)康恼莆諗?shù)控伺服系統(tǒng)靜態(tài)參數(shù)選取的一般方法；掌握利用極點(diǎn)配置方法進(jìn)行離散系統(tǒng)全狀態(tài)反饋控制規(guī)律及降維觀測(cè)器的設(shè)計(jì)；掌握控制算法編排實(shí)現(xiàn)及比例因子配置方法；學(xué)會(huì)數(shù)控伺服系統(tǒng)調(diào)試的方法與過(guò)程。實(shí)驗(yàn)儀器及內(nèi)容IBMPC系列微機(jī)一臺(tái)(586)HD121912位A/DD/A接口板一塊XSJ-3小功率直流隨動(dòng)系統(tǒng)學(xué)習(xí)機(jī)一臺(tái)DH1718雙路直流穩(wěn)壓電源一臺(tái)412數(shù)字多用表一臺(tái)選擇合適的采樣周期,對(duì)小功率隨動(dòng)系統(tǒng)的模型進(jìn)行離散化;利用極點(diǎn)配置方法進(jìn)行離散系統(tǒng)全狀態(tài)反饋控制規(guī)律及降維觀測(cè)器的設(shè)計(jì)；編輯實(shí)時(shí)控制程序,在計(jì)算機(jī)內(nèi)實(shí)現(xiàn)控制律;進(jìn)行閉環(huán)動(dòng)態(tài)系統(tǒng)調(diào)試;討論靜態(tài)誤差及其消除方法.實(shí)驗(yàn)原理該數(shù)控伺服系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)圖如圖6-1所示。該系統(tǒng)是一直流伺服系統(tǒng)，它由直流力矩電機(jī)、直流測(cè)速發(fā)電機(jī)、角位置測(cè)量電位計(jì)及直流放大器、80X86處理器計(jì)算機(jī)及A/D、D/A變換器組成。加入系統(tǒng)的指令輸入信號(hào)通過(guò)A/D、D/A變換器進(jìn)入計(jì)算機(jī)，經(jīng)過(guò)計(jì)算機(jī)控制算法的處理產(chǎn)生控制指令，由D/A變換器輸出，加到運(yùn)算放大器輸入端，與測(cè)速機(jī)測(cè)得的角速度信號(hào)綜合比較，經(jīng)過(guò)功率放大后驅(qū)動(dòng)直流力矩電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)。負(fù)載的轉(zhuǎn)角由電位計(jì)測(cè)得，并通過(guò)A/D加入到計(jì)算機(jī)，通過(guò)控制指令的計(jì)算，形成一個(gè)完整的閉式中Km=2rad/S/V,Tm=0.052S(2)測(cè)速機(jī)為70CYD-1，其輸入輸出傳遞函數(shù)為(3)角位置測(cè)量電位計(jì)為WHJ-2其兩端電壓為±10V，最大轉(zhuǎn)角為330°，Kθ=0.060606V/度=3.4725V/rad設(shè)計(jì)要求：(1)速度回路設(shè)計(jì)：選擇K1K2滿(mǎn)足以下要求(見(jiàn)圖6-1)：當(dāng)D/A輸出≤120mV時(shí)，電機(jī)開(kāi)始轉(zhuǎn)動(dòng)。實(shí)際測(cè)試，電機(jī)起動(dòng)電壓1.7V當(dāng)D/A輸出±10V時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速為26rad/S(2)位置回路設(shè)計(jì)：在求得上述速度回路傳遞函數(shù)的前提下，利用極點(diǎn)配置方法求全狀態(tài)反饋增益KF1KF2。假定系統(tǒng)的期望極點(diǎn)滿(mǎn)足：ξ≥0。9ωn≥20rad/S且要求輸入信號(hào)小于40mV時(shí)電機(jī)應(yīng)能起動(dòng)。給定采樣周期T=0.025S(3)觀測(cè)器設(shè)計(jì)：假定伺服系統(tǒng)的轉(zhuǎn)角θ是可測(cè)的，設(shè)計(jì)降維觀測(cè)器，并假定降維觀測(cè)器的觀測(cè)誤差衰減速率是閉環(huán)系數(shù)衰減速率的4倍。(4)根據(jù)全狀態(tài)反饋增益KF1KF2及降維觀測(cè)器方程，求控制器方程D（Z）。(5)按零點(diǎn)——極點(diǎn)型編排方法，編排控制器方程D（Z）的實(shí)現(xiàn)算法，并選擇合適的比例因子。(6)按圖所示結(jié)構(gòu)求得控制器參數(shù)K1----K7。實(shí)驗(yàn)步驟1）按上述原理圖接線(xiàn)，設(shè)置位置反饋電阻R1=13K和速度反饋電阻R2=84K，Rf=100K。2）用C語(yǔ)言編制帶曲顯示的實(shí)時(shí)控制程序3）運(yùn)行帶曲顯示的實(shí)時(shí)控制程序，調(diào)節(jié)系統(tǒng)達(dá)到控制要求，打印輸出曲線(xiàn)。4）按圖定義輸入?yún)?shù)，按開(kāi)始鈕執(zhí)行程序，與自編程序運(yùn)行結(jié)果進(jìn)行比較，如果結(jié)果相似，說(shuō)明自編程序正確，若結(jié)果相差很大，說(shuō)明自編程序可能有問(wèn)題，需要進(jìn)一步調(diào)試。實(shí)驗(yàn)代碼部分#include<stdio.h>#include<graphics.h>#include<math.h>#include<dos.h>#include<conio.h>#definepi3.14159/*defineglobev*/floatk1=-0.6743,k2=0.25,k3=-0.459,k4=0.521,k5=2,k6=2,t=0.025,x=0,x1,adpre=0,ad0,ad1;floatda,a1,a2,a3,a4,out1,z1;floatx0,y0,a1old,a2old,t,k,a1,a2,y1,y2,y3,x1,string;intmaxx,maxy;char*msg;/*definefunc*/voidinterrupt(*oldint)();voidinterruptnewint();floatadc(int);voiddac(float);voidinit();voidinterruptnewint(){floata1,da,d1;disable();t++;ad0=adc(0);ad1=adc(1);adpre=ad1;a1=ad1*k1+x;/*qiantaisuanfa*/d1=(ad0+a1)*k2;if(d1>=1/k5){d1=1/k5;}elseif(d1<=-1/k5){d1=-1/k5;}da=k6*d1;dac(-da);x=k1*k3*ad1+k4*a1;/*houtaisuanfa*/outportb(0x20,0x20);enable();}/*************main******************************/voidmain(){longi,j,k;intcheckint=0;intgd=DETECT,gm;initgraph(&gd,&gm,"");cleardevice();init();disable();oldint=getvect(0xb);/*saveoldinteruptvect*/setvect(0xb,newint);/*setnewintentrance:inputint(newint)to0xb*/outportb(0x31b,0xb6);/*8253'scontrolword:timer2low,highfangbo*/outportb(0x31a,0x50);/*low*//*25ms*/outportb(0x31a,0xc3);/*highn=2M*25ms/1000=50000=0xc350*/outportb(0x21,inport(0x21)&0xf7);/*open0xb*/enable();/*******draw******/t=0;a1old=0;a2old=0;k=10;while((checkint<100)&&(t<=260)){if(t==0){checkint++;}x0=t;x1=t+1;y0=a1old;a1old=ad0*10;y1=ad0*10;string=(y1)*165/10;setcolor(DARKGRAY);fillellipse(170+maxx/2,124,81,81);fillellipse(45+maxx/2,maxy/2-35,44,14);sprintf(msg,"%f",string);settextstyle(0,0,0);setcolor(WHITE);outtextxy(45+maxx/2,maxy/2-37,msg);setlinestyle(0,1,1);setcolor(WHITE);line(170+maxx/2,124,170+maxx/2+80*sin((y1)*3.14/10),124-80*cos((y1)*3.14/10));setlinestyle(0,1,1);setcolor(RED);line(x0+20,124-(y0*k),x1+20,124-(y1*k));y2=a2old;a2old=ad1*10;y3=ad1*10;string=(y3)*165/10;setcolor(DARKGRAY);fillellipse(170+maxx/2,363,81,81);fillellipse(45+maxx/2,maxy/2+195,44,14);sprintf(msg,"%4f",string);setcolor(WHITE);outtextxy(45+maxx/2,maxy/2+193,msg);setlinestyle(0,1,1);setcolor(WHITE);line(170+maxx/2,363,170+maxx/2+80*sin((y3)*3.14/10),363-80*cos((y3)*3.14/10));settextstyle(0,0,0);setlinestyle(0,1,1);setcolor(GREEN);line(x0+20,363-(y2*k),x1+20,363-(y3*k));if(t==260){cleardevice();frame();t=0;}}setlinestyle(0,0,0);/*closeandrebacktheinterrupt*/getch();cleardevice();}/***************SAMPLEFROMAD**************************/floatadc(intn){unsignedinti;intp,q;intr;floatad;outportb(0x31b,0x18);outportb(0x310,n);for(i=0;i<5000;i++);outportb(0x311,0x0);for(i=0;i<5000;i++);p=inportb(0x312)%16;q=inportb(0x313);r=p*256+q;r=r-0x800;ad=(float)(r)/0x800;returnad;}voiddac(floatx){longy;inthi,lo,newhi,newlo;charc_hi,c_lo;x=(x+1)/2*0xfff0;y=x;lo=y%256;hi=(y-lo)/256;newhi=hi%16*16+(int)hi/16;c_hi=(char)newhi;outportb(0x316,c_hi);newlo=lo%16*16+(int)lo/16;c_lo=(char)newlo;outportb(0x317,c_lo);inportb(0x317);/*startDAC*/}/*************************diagram**********************/voidinit(){intx1=20,x3=20;floatr;intgdriver,gmode;intmaxcolor,xx1,yy1,xx2,yy2;longi,j,k;intpoints[10];gdriver=DETECT;initgraph(&gdriver,&gmode,"");setgraphmode(gmode);setbkcolor(LIGHTGRAY);maxx=getmaxx();maxy=getmaxy();xx1=20;yy1=15;xx2=maxx/2-10;yy2=maxy/2-15;cleardevice();/*initializethegraphics*/for(i=1;i<=2;i++){points[0]=xx1;points[1]=yy1;points[2]=xx2;points[3]=yy1;points[4]=xx2;points[5]=yy2;points[6]=xx1;points[7]=yy2;points[8]=xx1;points[9]=yy1;moveto(xx1,yy1);rectangle(xx1,yy1,xx2,yy2);setfillstyle(SOLID_FILL,DARKGRAY);fillpoly(5,points);if(i==1){settextstyle(0,0,1);setcolor(YELLOW);outtextxy(xx2-45,127,"t(sec)");setcolor(WHITE);outtextxy(maxx/4-80,maxy/2-10,"Fig1:InputVoltage");settextstyle(0,1,1);setcolor(YELLOW);outtextxy(10,yy2/4-28,"InputVoltage(V)");yy1=yy1+maxy/2;yy2=yy2+maxy/2;}elseif(i==2){settextstyle(0,0,1);setcolor(YELLOW);outtextxy(xx2-45,367,"t(sec)");setcolor(WHITE);outtextxy(80,maxy-10,"Fig2:ResponseVoltage");settextstyle(0,1,1);setcolor(YELLOW);outtextxy(10,yy1+20,"ResponseVoltage(V)");xx1=xx1+maxx/2;xx2=xx2+maxx/2;}}/*********drawlittleRec********/fillellipse(45+maxx/2,maxy/2-35,45,15);fillellipse(45+maxx/2,maxy/2+195,45,15);/*********drawcircle********/setcolor(WHITE);circle(170+maxx/2,124,100);setcolor(DARKGRAY);fillellipse(170+maxx/2,124,99,99);settextstyle(0,0,1);setcolor(WHITE);outtextxy(110+maxx/2,maxy/2-10,"Fig3:InputAngle");for(i=0;i<=360;i=i+2){if(i%5==0)r=90;elser=95;line(170+maxx/2+r*cos(i*3.14/180.0),124+r*sin(i*3.14/180),170+maxx/2+100*cos(i*3.14/180.0),124+100*sin(i*3.14/180));}setcolor(WHITE);circle(170+maxx/2,124,1);setlinestyle(1,1,1);for(i=20;i<210;i+=20){setcolor(YELLOW);line(20,224-i,309,224-i);line(20,463-i,309,463-i);settextstyle(0,0,1);if(i==100){outtextxy(x1+i-10,127,"2.5");ou