液壓伺服系統(tǒng)課程課件

液壓伺服控制系統(tǒng)的工作原理及組成液壓伺服控制的分類液壓伺服控制的優(yōu)缺點液壓伺服控制的發(fā)展和應(yīng)用本章主要內(nèi)容為：第一章緒論1結(jié)搖束T確h尺e嫩E艦n冠d2流住體林傳鞋動頃及愈控葬制框?qū)W鄰科—落—機鹿械-電遇子-液膊壓促一租體勒化拾的團綜謝合紹學(xué)腳科有賺壓疫流強體娘的爽流寸動稈實貧現(xiàn)泊了圍功謙率蓮的統(tǒng)傳歇送松及豈傳混遞渴。借度助斥計過算漂機胸及振其路它賞電恭子防元袖件,流釀體拘控?fù)?dān)制慣元嘩件胃和動寬力黑元環(huán)件麥實燈現(xiàn)陪了仆對首動墳力悉的刊傳慨送院、障傳祝遞美和漢高截精蟻度的構(gòu)控吊制或。流款體億傳兼動巨及疤控盈制筍學(xué)預(yù)科基定莫義泵（能量轉(zhuǎn)換）控制元件執(zhí)行元件（能量轉(zhuǎn)換）機械能機械能壓力能壓力能MωFvpQpQMωFv3密傍閉宴容浮器主芹動面柱宏塞從解動徹柱瓣塞流衣體砍介錦質(zhì)負(fù)罰載F2面紙積A2面勤積A1壓豆力p主己動喜力F14密強閉凍容余器主翅動蠻柱種塞從鄭動撞柱株塞流饒體慈介仗質(zhì)負(fù)壓載F2面層積A2面科積A1壓隊力p主泊動妄力F1v1v2Q5學(xué)笑習(xí)趨本尚門暴課欣的憂目寨的熟修悉殿、藝?yán)頋h解勾并弟掌夏握糟液勵壓來控末制柱元賽件夾的判基遙本塌特發(fā)性熟迅悉徑、脆理秩解意并冊掌珠握程液同壓弊系以統(tǒng)抄設(shè)露計急的撤基你本簽方劑法怖和峽步娘驟項。具急備損從禍?zhǔn)聝H液斬壓舍系咐統(tǒng)姓設(shè)碼計寨工退作單的虎基亮本芽能矛力芹和酬進(jìn)暑一戚步推學(xué)社習(xí)饑的耗基涂礎(chǔ)賤。6課星程襖內(nèi)堡容液墻壓棟放栽大屠元摩件液叫壓旬動象力仙元含件機制液識伺五服帳系皺統(tǒng)電張液劍伺階服第閥電予液釀伺冊服癢系布統(tǒng)著及永設(shè)副計7考補核昨方禾式作許業(yè)褲（2馳0嗽%）期優(yōu)末房誠考并試哀（島閉鬧卷問考竊試8劃0分鼠）其晨它勇規(guī)屆定字按主學(xué)垃校拌文耳件桂執(zhí)鳥行81曉.緒1液肢壓部伺朵服果控程制語系裙統(tǒng)聲的孫工熄作塔原聞理茄及即組捧成一旦、廉液貫壓繩伺搬服酬控姓制鄰系面統(tǒng)被的闊工糾作牧原組理二費、電液小壓旁伺緩服睬控普制照系嘆統(tǒng)廈的征組閑成91疊)采古用電川壓饑比怕較的液煙壓工抹作診臺敏位鐵置鮮控柔制仇系倘統(tǒng)傳感器1被控對象傳感器2比較元件執(zhí)行元件放大元件指令元件1鴨0控肯制束框撕圖控獄制帥系怪統(tǒng)匹組僅成間：被集控抓對偵象指亮令婆元戶件比謎較陶元虜件指王令俗傳才感蹄器反層饋顯傳益感橫器動艘力變元浪件饒（諷閥關(guān)、描缸僵）擾動指令電位器反饋電位器伺服閥液壓能源I液壓缸電放大KaIUiE-電壓比較UPKa被控工作臺XP工作臺指令Xi液壓動力元件放大元件1檢12巨)采癢用電化壓肌比歸較的電研動工里作釘臺崖位修置搶控攝制蕉系福統(tǒng)傳感器1被控對象傳感器2比較元件執(zhí)行元件放大元件指令元件1榴2電踩動維力花元扣件控混制扮框鋒圖擾動指堆令電牲位僚器反蜂饋電簽位子器可控硅電源I電鞠放處大K垮aEUiE-電懷壓比間較UPK值a被控工作臺XP工幣作峽臺指令Xi電向機控托制蚊系冒統(tǒng)獎組賀成燦：被飄控鳥對碑象指早令謝元確件比裳較外元睬件指旱令北傳顯感衫器反匯饋省傳墓感莖器動鎖力貍元在件解（殘可浪控溜硅族、淚電券機齊）將鹽液以壓獄動孤力憶元俱件鑼（癥伺筑服踏閥較、珍缸背）雁換孟成貫電哨動吊力分元響件矮（妻可廢控霉硅泳與孤電航動儲機謠）1賊33狡)采何用力頑比最較的液剃壓工振作撕臺叼位解置奪控浮制尋系盼統(tǒng)指令傳感器K1反饋傳感器K2F1F2F責(zé)1芒=脫X摔i撤*沖K里1F峰2掘=X啄p*劫K柔21策4液壓動力元件控霸制富框胡圖采碎用踢力歌比漆較桂方撲式草，今用莫彈賣簧范作騾為穩(wěn)位坊移-力督傳圈感霜器省，付以銜閥冊芯固作桃為影力臥比謹(jǐn)較寫元嫁件唉。擾動液壓福缸1K形1春+創(chuàng)K京2D擊F-力餡比逆較K蝕a被控工作臺XP工盾作絨臺指令XiF1F1F2F2指令傳感器K1指令傳感器反饋傳感器K2反饋傳感器伺服閥液壓能源xv1飄54阻)采旨用直爭接體位評置辰比流較的液臥壓工抵作川臺妹位眨置借控嗽制葵系弱統(tǒng)指令元件與閥芯相連受控對象與閥套相連X交i柿=繁X芯X淡p=胡X套1責(zé)6閥芯與閥套控封制遲框渴圖采不用劇閥飼芯暮閥辭套擾直師較耕方綱式擾動液壓合缸X臉v-位淺置雞比舍較K顧a被控工作臺XP工墾作畝臺指令XiX芯X套1指令傳感器1反饋傳感器伺擱服糖閥1聽7psp0p1p2Aqq閥執(zhí)芯輸覺入x輸茫出y力竟矩馬守達(dá)cP汪L閥C位碌移鐵傳聰感綿器A隱-飯D按/塘D伶-襪A轉(zhuǎn)縣換工蛛作喬臺恒觸壓篇力默油素源放糕大設(shè)電瞧路負(fù)拾載測蛾量逝桿計攻算繁機液朋壓懸控餡制挖部該分電賺子癢部呈分5爸)計翅算壟機換控隊制專電熊液茫位狡置計控俯制蝕系蝴統(tǒng)1繁8計蘇算螞機煎控逃制醫(yī)電游液裹位仰置鼓控米制遮系樓統(tǒng)原蛇理割框布圖液壓執(zhí)行件電放大被控制對象檢測及物理量轉(zhuǎn)換XiEBF-Xo擾動比較信號發(fā)生

計算機控制部分D/AA/D電液伺服閥液壓能源1計9XPXi升犯力阻啊力6筒)飛淹機餓舵誼機現(xiàn)機獻(xiàn)液牲控網(wǎng)制呢系壩統(tǒng)pS飛衛(wèi)機磨舵睜機指腔令魂位途移比較杠桿舵挖機歉位環(huán)移XPXV2中0-杠小桿游比殘較XP手XiXVXPXi舵機位移XV手動XV=X1-X2L2L1+

L2X1指令L1L2Xi舵機位移-X2L1L2XPL1L1+

L2X1X22調(diào)1液壓動力元件擾動液壓缸-杠桿比較飛機舵機XP指令XiXV伺服閥液壓能源1212XPXipS飛機舵機比較杠桿舵機位移XV手動2鐵2放罵大櫻元疾件輸出y2開環(huán)控制部分負(fù)反饋部分7跟)電捕液解仿困形落控餓制繁系牙統(tǒng)測量傳感器2測量傳感器1輸入y1psp0p1p2Aqq

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力矩馬達(dá)恒壓力油源比較元件與調(diào)節(jié)器U1U2I指令元件被控對象2郵3開環(huán)控制（放大）部分液貧壓渠缸及圣負(fù)旗載閉禮環(huán)街控慕制降系慌統(tǒng)宅由開餃環(huán)熟控違制蛙（趨動卵力球）和負(fù)淋反爽饋著裝猾置兩血部喪分墾組勵成虧；負(fù)盟反偏饋丑裝本置由比雙較委元誰件支、島測期量處反箏饋打元買件減、讓調(diào)棍節(jié)冒器構(gòu)剛成賞；開瞧環(huán)典控撇制喂部罷分由放世大衰元球件丙（電免液枯伺落服呀閥）漏、借能競量互轉(zhuǎn)胞換銜元收件降（缸）陷、剖負(fù)堤載構(gòu)谷成裂；指伏令忌元呈件通矛過矮閉況環(huán)鍬系識統(tǒng)救控導(dǎo)制被毅控碌對洪象，鐘使翠被侵控將位瞧移y喬2跟槳蹤扎指您令校位蠅移y隨1。放思大掌器被脈控壇制對翠象傳充感2（恢物拳理喇量殲轉(zhuǎn)炸換啦）y堵1EU笛2-y魯2電六液稱仿?lián)苄瓮卓匚柚贫废道娼y(tǒng)哥原接理月框銳圖擾淹動比我較指檢令元塊件其閣余淚部瞎分鏟為癢負(fù)當(dāng)反腥饋采裝盲置電嘩液伺舉服伸閥液告壓紫能殲源（令伺冶放辜）傳感1U欲1I2還4二莖、鄙液遇壓馳伺糟服達(dá)控哀制稱系菠統(tǒng)握的醫(yī)組屆成輸歪入熟元通件反亮饋扎測催量很元像件比恐較等元配件放濫大忌轉(zhuǎn)互換駕元腎件執(zhí)亂行振元管件控防制穗對添象校悅正犬裝居置液竄壓電能賴源峽裝瞧置2涉51倒.咬2液匙壓婚伺致服辦控線制但的雅分島類一易、病按著輸狐入飄信搶號組分嘩類統(tǒng)：1定汁值控笛制修系球統(tǒng)榆：痕其仙本擠任剩務(wù)揮是粘抗技干叢擾笛性2程拿序控百制訓(xùn)系筍統(tǒng)：添按膽給貿(mào)定齒規(guī)揚律香變訂化3伺純服控榆制耽系責(zé)統(tǒng)：板隨蹦動拐（拾穩(wěn)褲定雕、鉤準(zhǔn)寶確桌、喜快攀速僅）二挑、汁按被理控領(lǐng)物雹理濃量鈔分窩類檢：1位陵置控古制砌系歪統(tǒng)；2速嫂度控怖制泳系燭統(tǒng)；3力控絹制嗎系妻統(tǒng)汽：化驅(qū)附動輸力鏟控喪制忌系稻統(tǒng)厭、涉負(fù)雷載下力怒控慌制盜系托統(tǒng)4加頃速田度旦控販制言系智統(tǒng)5壓治力已控套制漂系旺統(tǒng)2糞6三液、凳按啄液塵壓染動萍力射元害件蔬的怨控?fù)]制泳方拳式蟲或床液熊壓性控巖制秘元筍件饞的佳形轎式度分哪類嬌：1紙)節(jié)視流釣式表（污閥爹控挨式而）控期制判系僵統(tǒng)閥面控憲液廉壓灰缸慚系裁統(tǒng)孔、物閥病控騾液芝壓激馬周達(dá)摘系電統(tǒng)恒衣壓做伺暮服坡系傅統(tǒng)釋、劫恒譽流羨伺攀服槳系厘統(tǒng)亞（乏結(jié)唇構(gòu)敬簡凡單漂、炮價伍廉宜、演效霸率高連但悠閥濾的獄線汗性搏度滾差犧，稍用恩于爸系粱統(tǒng)啊性觀能讓要勝求錫不喬高瞧的爐場霜合熄）優(yōu)哭點丑：響據(jù)應(yīng)員速較度事快列、返控姨制即精院度殺高液、星結(jié)箱構(gòu)耀簡想單缺尸點姻：效退率摘低2煉)容像積自式惕（陶變西量俘泵穗控粉制湖或康變德量索馬卻達(dá)固控徹制不）控掀制辰系麥統(tǒng)伺典服浮變者量擺泵共系細(xì)統(tǒng)述、趨伺扇服涼變楊量過馬葵達(dá)鍋系繡統(tǒng)優(yōu)示點腳：效托率鎖高缺弦點灑：響趟應(yīng)擴速枕度破較吳慢懂、膀結(jié)多構(gòu)授復(fù)膽雜腦，狂操串縱宣變擇量棟機豬構(gòu)鎮(zhèn)需山要割單獨矛的遞能療源2熄7四寺、盈按狂控仇策笛略民分筋類歷：一濤般晚控耍制史系迫統(tǒng)箭、串束級控忙制制系載統(tǒng)敢、自謠適該應(yīng)控諒制端系撒統(tǒng)銜等。五仍、豎按奧信槍號篩傳穴遞普介見質(zhì)丟的古形序式弄分檢類皺：1住)機姜械-液動壓控塔制旋系枝統(tǒng)優(yōu)市點道：悔結(jié)敲構(gòu)以簡僚單守、丟工辯作古可受靠我、料維拘護針簡另便缺候點品：柳校骨正句、惱增簽益星調(diào)誘整紀(jì)不縫方誓便田，舞摩螺擦板間汗隙應(yīng)底用贊：涼響廟應(yīng)爆和縣精費度圍要繼求鴿不吳是潑很服高插的紐奉位讀置恭控趨制右系紅統(tǒng)2幻玉)電厘氣-液取壓控驕制爪系殼統(tǒng)優(yōu)扶點弱：胞綜它合價電促氣秒與問液破壓煙的王優(yōu)機點支：斗對夾信眾號普的呈測段量比、餅校貿(mào)正若、緩放攤大矮比戚較揭方華便續(xù)，碼且即響嘴應(yīng)拿速拖度逢快火，漆抗幻玉負(fù)孤載老剛鍋度賀大3個)氣梨動-液賭壓控偷制戲系京統(tǒng)挖。偏結(jié)差槽信罩號切的勤檢玩測慎和絕初蒜始吧放弊大歸均松采便用胳氣絲式動零元竄件畜完拆成優(yōu)怪點邪：傲氣簡動委測蠟量貫靈箭敏拉度山高怕、槳工層作飄可洗靠銅、吉可簽在教惡糖劣逮的道環(huán)嫂境儀中廟工約作貝、煩結(jié)筒構(gòu)疊簡全單缺糞點袍：薪需緞要鳴氣導(dǎo)源摘等法附鐮屬明設(shè)賓備此雖外刑還誘有模偉擬以控產(chǎn)制獎系宰統(tǒng)障、圣數(shù)選字胖控嶺制茂系火統(tǒng)之巖分。2撲8一績、躁液題壓裁伺險服滔控織制吸的凱優(yōu)賊點轉(zhuǎn)完動回：電鴉機握：妨同喝功絞率甘時慣軋性柏大-肌-泥-職-響貼應(yīng)脖慢；液屆壓咽馬仙達(dá)寫：蔽同塑功何率施時慣神性差小-夕-單-遣-響劉應(yīng)突快。直吹線薯運專動洗：電漂傳棵動紋：齒將輪+齒餓條+電興機-隸-滋-完-慢險、夏難；液辜壓陡缸劫驅(qū)稼動渴：-掩-押-匆-快趟、衛(wèi)易。2玩9設(shè)乖有師一血充淘滿索流揚體屠的著密爽閉叼容職腔,其滴內(nèi)短流布體咐容員積V=溜1券L末,其丘內(nèi)軍壓呼力p=費1霞0歌M奇P碰a義,設(shè)柄將不其課內(nèi)返的魚能咽量扔在略時崖間犁間耕隔t=饒0正.涉1耐S嫩e幕c內(nèi)愛釋扁放目出呆來出我勝們污可橫計脊算枝出這此示間斑的細(xì)平閥均亮功罷率N為:1敬)適畝應(yīng)型于科功葡率路大郊的催場慘合3剃02轎)適涂應(yīng)模于輔要扯求去剛績度繡大宇、烈響閉應(yīng)彈快斃的之場尾合設(shè)坦有刷一冰液貨柱航如幅圖伍所輪示提，逐其略液乒柱惠剛泳度K和例液席柱鋪的典固提有垂頻阿率ω可鮮由簽下摧兩騰式鼓計索算徑：通棄常,液錦體南的沸體古積婚模敲量E=逢2妻.商1童×覆1儲09P塘a只,當(dāng)A=帶3且.筋8訊5栗×第1汽0-殼3m2，V=孟3具.狼8熱5娘×丑1慮0-巴4m3，M=偶2刪0慕k復(fù)g時,液祥柱鞠剛鹽度K和臺液陪柱該固役有招頻傅率ω分軍別艷為柱塞面積AL體積VML=0.1mD=70mm試敬將謹(jǐn)此乖頻聾率緞與蹤蝶交陳流籍電類的示頻驅(qū)率消比炸一孔比!3朗13驅(qū))液云壓哪伺屆服細(xì)系遍統(tǒng)卷抗鄰負(fù)育載閉的常剛舌度赴大1）填液劍壓山剛簡度核高疤，升允窗許畏較桶大戀的尸開股環(huán)圾放鑒大上系窄數(shù)予，稈故軍高歉精曬度均，濱高鏈響悠應(yīng)猴。2）禁油擺液則的拐可秒壓線縮溝性江很醒小建，蜘泄采露己也匆很籌小騙，弄故紫速焦度純剛蛙度蘋大奧，自組路成投閉棚環(huán)傷時鼠位饅置茄剛是度亞也暫大盜。毒可這采勻用維開蒜環(huán)傲控新制電矩動攻機勒的監(jiān)位摸置江剛侮度漢接遞近既于鞏零紛，故只帳能霞采噴用北閉外環(huán)拜控欺制嗽。氣給動巷系網(wǎng)統(tǒng)忍由成于嶼氣栽體掠可還壓享縮龍性比的塞影崖響呈，爆其塔剛餃度權(quán)只打有胖液兩壓型系石統(tǒng)1蕩/劉4披0義0。3葛24尚)適休應(yīng)妨于懂要該求煎自唇動樹化放程蜻度明高,要旦求寬控期制哄精墻度缺高鞋的詠場置合流暗體括傳蠶動應(yīng)及營控賺制湊由筆于位其檔控仁制調(diào)部蚊分州直郵接標(biāo)采稼用喪電明控轉(zhuǎn)件黎，半易劉于電除控叮及爽計望算摟機余控倆制、巧可掙柔宋性浮大逝；料由錫于糕系循統(tǒng)剛里度膚高，早又發(fā)可蒼引塵入伴閉降環(huán)共控乎制腹元汪件陪，超易禾于菠達(dá)嘆到高熱精煩度的抖控挑制乒。在比大邀型霜設(shè)渣備嗎、扯自狹動鍬化狐程塔度緣瑞高基的宣設(shè)頓備確，聰一雁方腹面莫要諸求功壩率拐大，街另面一苗方仰面喘要扔求精妄度鍵高，續(xù)由板于踐現(xiàn)貼代綱化唱要職求恭生聽產(chǎn)米速更度滅快鎖、察生跳產(chǎn)控程止序蜜靈件活孤，螺因粥此擇，趨機-電-液癥一犧體博化燈系懷統(tǒng)匠變類成事為徒了絕首期選懼。在孩軍妙工秘設(shè)賭備縫方駛面厘上想也牲是究如按此禿?？蓾駥嵤F(xiàn)盡無準(zhǔn)人噸化營工浩作疤，控愿制咱精姑度兄可云達(dá)0閱.乓1懇μ下m以仔上3舒35須)其濾它接優(yōu)粱點潤經(jīng)滑尼性惰好鐮，悉壽粘命替長調(diào)五速箭范撓圍椒寬刷，支低棍速罩穩(wěn)輛定姿性獵好能屯量沃存瞎儲奔較息方適便幸（誤蓄累能榨器衫）過騰載判保露護障容谷易易投冷萌卻3駁4二也、腦液明壓純伺僻服超控反制貧的蓋缺妹點1援