第十一章 自動(dòng)化立體倉庫

主要內(nèi)容學(xué)習(xí)目標(biāo)思考練習(xí)第十一章自動(dòng)化立體倉庫學(xué)習(xí)目標(biāo)了解出庫的基本方式、出庫的基本作業(yè)內(nèi)容和出庫業(yè)務(wù)的基本要求；掌握出庫的基本業(yè)務(wù)流程、出庫過程中出現(xiàn)問題的處理方法。能夠結(jié)合實(shí)際情況對(duì)出庫過程中的單證流轉(zhuǎn)程序進(jìn)行合理的設(shè)計(jì)。第十一章自動(dòng)化立體倉庫第十一章自動(dòng)化立體倉庫主要內(nèi)容第一節(jié)

概述第二節(jié)

自動(dòng)化立體倉庫

的類型第三節(jié)

自動(dòng)化倉庫的土建

工程及輔助設(shè)施第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)第六節(jié)

自動(dòng)存取貨系統(tǒng)第七節(jié)

自動(dòng)分揀系統(tǒng)第八節(jié)

自動(dòng)控制系統(tǒng)第九節(jié)

倉儲(chǔ)管理信息系統(tǒng)第十節(jié)

自動(dòng)化立體倉庫的

總體規(guī)劃設(shè)計(jì)第一節(jié)概述一、自動(dòng)化立體倉庫概念倉庫(Warehouse)是保管、儲(chǔ)存物品的建筑物和場(chǎng)所的總稱。自動(dòng)化倉庫（AutomaticWarehouse）是由電子計(jì)算機(jī)進(jìn)行管理和控制的，不需要人工搬運(yùn)作業(yè)而實(shí)現(xiàn)收發(fā)作業(yè)的倉庫。立體倉庫（Stereoscopicwarehouse）是指采用高層貨架配以貨箱或托盤儲(chǔ)存貨物，用巷道堆垛機(jī)及其他機(jī)械進(jìn)行作業(yè)的倉庫。第一節(jié)概述一、自動(dòng)化立體倉庫概念自動(dòng)化倉庫與立體倉庫的有機(jī)結(jié)合，它是由:1.高層貨架2.巷道堆垛機(jī)3.自動(dòng)分揀系統(tǒng)4.入出庫自動(dòng)輸送系統(tǒng)5.自動(dòng)控制系統(tǒng)6.計(jì)算機(jī)倉儲(chǔ)管理系統(tǒng)7.周邊設(shè)施與設(shè)備第一節(jié)概述二、自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展過程（一）國外自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展（二）我國自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展概況（三）自動(dòng)化立體倉庫的發(fā)展過程

1.人工倉儲(chǔ)技術(shù)階段2.機(jī)械化倉儲(chǔ)技術(shù)階段3.自動(dòng)化倉儲(chǔ)技術(shù)階段4.集成自動(dòng)化倉儲(chǔ)技術(shù)階段5.智能自動(dòng)化倉儲(chǔ)技術(shù)階段

第一節(jié)概述三、自動(dòng)化立體倉庫的特點(diǎn)（一）優(yōu)點(diǎn)1.大大提高了倉庫的單位面積利用率2.提高了勞動(dòng)生產(chǎn)率，降低了勞動(dòng)強(qiáng)度3.減少了貨物處理和信息處理過程的差錯(cuò)4.合理有效地進(jìn)行庫存控制5.能較好地滿足特殊倉儲(chǔ)環(huán)境的需要6.提高了作業(yè)質(zhì)量，保證貨品在整個(gè)倉儲(chǔ)過程的安全運(yùn)行7.便于實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的整體優(yōu)化

第一節(jié)概述三、自動(dòng)化立體倉庫的特點(diǎn)（二）缺點(diǎn)1.結(jié)構(gòu)復(fù)雜，配套設(shè)備多，需要的基建和設(shè)備投資很大；2.貨架的安裝精度要求很高，施工比較困難，而且施工周期長；3.儲(chǔ)存貨品的品種受到一定的限制，不同類型的貨架僅適合于不同的物品儲(chǔ)存，因此，自動(dòng)化倉庫一旦建成，系統(tǒng)的更新改造比較困難。

第一節(jié)概述四、自動(dòng)化立體倉庫的適用條件1.貨品的出入庫頻率較大，且貨物流動(dòng)比較穩(wěn)定2.需要有較大的資金投入3.需要配備一支高素質(zhì)的專業(yè)技術(shù)隊(duì)伍4.對(duì)貨品包裝要求嚴(yán)格5.倉庫的建筑地面應(yīng)有足夠的承載能力第二節(jié)自動(dòng)化立體倉庫的類型一.按照高層貨架與建筑物之間的關(guān)系按照貨架與倉庫建筑之間的關(guān)系自動(dòng)化倉庫可分為整體式和分離式兩種形式。（一）整體式（二）分離式整體式與分離式自動(dòng)倉庫示意圖a)整體式b)分離式第二節(jié)自動(dòng)化立體倉庫的類型二、按貨架的結(jié)構(gòu)形式（一）單元貨格式自動(dòng)化倉庫單元貨格式自動(dòng)化倉庫結(jié)構(gòu)示意圖第二節(jié)自動(dòng)化立體倉庫的類型二、按貨架的結(jié)構(gòu)形式（一）貫通貨架式自動(dòng)化倉庫貫通式倉庫分為:重力貨架式自動(dòng)倉庫和梭式小車式自動(dòng)倉庫兩種類型。1.重力貨架式自動(dòng)倉庫重力貨架式自動(dòng)倉庫結(jié)構(gòu)組成示意圖第二節(jié)自動(dòng)化立體倉庫的類型二、按貨架的結(jié)構(gòu)形式（一）貫通貨架式自動(dòng)化倉庫貫通式倉庫分為:重力貨架式自動(dòng)倉庫和梭式小車式自動(dòng)倉庫兩種類型。

2.梭式小車式自動(dòng)倉庫梭式小車式貨架結(jié)構(gòu)示意圖搬入搬出貨物梭式小車通道貨物第二節(jié)自動(dòng)化立體倉庫的類型二、按貨架的結(jié)構(gòu)形式2.梭式小車式自動(dòng)倉庫第二節(jié)自動(dòng)化立體倉庫的類型二、按貨架的結(jié)構(gòu)形式（三）旋轉(zhuǎn)貨架式自動(dòng)倉庫轉(zhuǎn)貨架式自動(dòng)倉庫又可分為水平旋轉(zhuǎn)式貨架倉庫和垂直旋轉(zhuǎn)式貨架倉庫兩種形式1.水平旋轉(zhuǎn)式貨架倉庫水平旋轉(zhuǎn)式貨架倉庫結(jié)構(gòu)示意圖第二節(jié)自動(dòng)化立體倉庫的類型二、按貨架的結(jié)構(gòu)形式2.垂直旋轉(zhuǎn)式貨架倉庫第二節(jié)自動(dòng)化立體倉庫的類型二、按貨架的結(jié)構(gòu)形式（四）移動(dòng)貨架式自動(dòng)倉庫移動(dòng)貨架又稱為動(dòng)力貨架，或流動(dòng)貨架移動(dòng)式貨架工作示意圖第二節(jié)自動(dòng)化立體倉庫的類型三、按倉庫所提供的儲(chǔ)存條件分類（一）常溫自動(dòng)化倉庫常溫自動(dòng)化倉庫的溫度一般控制在5℃～40℃，相對(duì)濕度控制在90％以下。（二）低溫自動(dòng)化倉庫低溫自動(dòng)化倉庫又包括恒溫倉庫、冷藏倉庫和冷凍倉庫等形式。（三）防爆型自動(dòng)化倉庫這種倉庫主要以存放易燃易爆等危險(xiǎn)貨物為主，系統(tǒng)設(shè)計(jì)時(shí)都應(yīng)嚴(yán)格按照防爆的要求進(jìn)行。第三節(jié)自動(dòng)化倉庫的土建工程及輔助設(shè)施一、土建工程一般來講，自動(dòng)化倉庫的土建工程應(yīng)根據(jù)倉庫的規(guī)模、倉儲(chǔ)系統(tǒng)的功能要求，由建筑設(shè)計(jì)師根據(jù)廠房的地理環(huán)境，按照國家有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定進(jìn)行規(guī)劃設(shè)計(jì)。二、消防系統(tǒng)自動(dòng)化倉庫的內(nèi)部一般存有大量的貨物和相關(guān)設(shè)備，因倉庫的管理和操作人員較少，自動(dòng)化倉庫的消防系統(tǒng)大都采用自動(dòng)消防系統(tǒng)。三、照明系統(tǒng)為了使倉庫內(nèi)的管理、操作和維護(hù)人員能正常地進(jìn)行生產(chǎn)活動(dòng)，必須有一套較好的照明系統(tǒng)，尤其是在外圍的工作區(qū)和輔助區(qū)更要注意照明器材的配置。第三節(jié)自動(dòng)化倉庫的土建工程及輔助設(shè)施四、通風(fēng)及采暖裝置通風(fēng)和采暖的要求是根據(jù)所存物品的條件提出的。對(duì)設(shè)備而言，自動(dòng)化倉庫內(nèi)部的環(huán)境溫度一般在－5℃～45℃即可。通常由廠房屋頂及側(cè)面的風(fēng)機(jī)、頂部和側(cè)面的通風(fēng)窗、中央空調(diào)、暖氣等來措施來實(shí)現(xiàn)。對(duì)儲(chǔ)存散發(fā)有害氣體物品的倉庫要考慮環(huán)保要求，對(duì)有害氣體進(jìn)行適當(dāng)處理后再排入室外。五、動(dòng)力系統(tǒng)自動(dòng)化倉庫一般只需動(dòng)力電源即可?？偟碾娙萘恳鶕?jù)所有用電設(shè)備的負(fù)荷,綜合考慮來確定。第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)一、有關(guān)條形碼的基本知識(shí)（一）條形碼的基本概念及構(gòu)成條碼是由一組規(guī)則排列的條、空及字符組成的，用以表示一定信息的代碼。代碼的組成：1.左、右側(cè)空白區(qū)2.起始符3.終止符4.數(shù)據(jù)符5.校驗(yàn)符條碼符號(hào)的結(jié)構(gòu)第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)一、有關(guān)條形碼的基本知識(shí)（二）有關(guān)條碼符號(hào)的幾個(gè)基本概念1.碼制是指條碼符號(hào)的類型，每種類型的條碼符號(hào)都是由符合特定編碼規(guī)則的條與空組合而成。2.條碼編碼是指條碼中條、空的編制規(guī)則及其二進(jìn)制邏輯表示的設(shè)置。一般有兩種方法：寬度調(diào)節(jié)法和模塊組配法。3.編碼容量每種碼制都有—定的編碼容量，這是由其編碼方法決定的。編碼容量限制了條碼字符集中所能包含的字符個(gè)數(shù)的最大值。第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)一、有關(guān)條形碼的基本知識(shí)（二）有關(guān)條碼符號(hào)的幾個(gè)基本概念4.條碼字符集條碼字符集是指某種碼制所表示的全部字符的集合。5.自校驗(yàn)特性條碼符號(hào)的自校驗(yàn)特性是指條碼字符本身具有校驗(yàn)特性。6.條碼符號(hào)的密度是指單位長度上所表示的條碼字符的個(gè)數(shù)。7.雙向可讀性是指從左右兩側(cè)開始掃描條碼時(shí)都可被識(shí)別的特性。第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)一、有關(guān)條形碼的基本知識(shí)（二）有關(guān)條碼符號(hào)的幾個(gè)基本概念8.連續(xù)性與非連續(xù)性是指每個(gè)條碼字符之間不存在間隔，相反，非連續(xù)性是指每個(gè)條碼字符之間存在間隔。9.定長條碼與非定長條碼是指僅能表示固定字符個(gè)數(shù)的條碼；非定長條碼是指能表示可變字符個(gè)數(shù)的條碼。第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)是指由條碼生成及掃描識(shí)讀等部分組成的自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)。（一）條碼識(shí)讀系統(tǒng)的組成及工作原理?xiàng)l碼自動(dòng)識(shí)讀系統(tǒng)主要由以下幾部分組成：（1）載有不同信息的條形碼；（2）條碼自動(dòng)閱讀器（掃描器和譯碼器）；（3）信息通訊設(shè)備，將讀取的條碼信息傳輸?shù)接?jì)算機(jī)條碼信息管理系統(tǒng)；（4）條碼信息處理器；（5）執(zhí)行條碼信息處理結(jié)果的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（二）條碼系統(tǒng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)1.首讀率、誤碼率、拒識(shí)率2.掃描器的分辨率第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（二）條碼系統(tǒng)的評(píng)價(jià)指標(biāo)2.掃描器的分辨率分辨率與模擬信號(hào)輸出的關(guān)系第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（三）光電掃描器的種類常見的光電掃描器有：1.手持固定光束接觸式掃描器，2.手持固定光束非接觸式掃描器，3.手持移動(dòng)光束式掃描器，4.固定安裝固定光束式掃描器，5.固定安裝移動(dòng)光束式掃描器、CCD掃描器等。第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（三）光電掃描器的種類1.手持固定光束接觸式掃描器光束相對(duì)于它的物理基座是固定的，掃描動(dòng)作是靠操作者手持掃描器接觸條碼符號(hào)來完成的。光筆的結(jié)構(gòu)圖第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（三）光電掃描器的種類2.手持固定光束非接觸式掃描器這種掃描器的掃描光束相對(duì)于它的基座是固定的，掃描動(dòng)作也是靠操作者手動(dòng)來實(shí)現(xiàn)的。在掃描時(shí)，掃描器不直接與條碼接觸，而是與條碼符號(hào)有一定的距離，因而特別適合于軟體物品或表面不平的條碼符號(hào)掃描，同時(shí)也能對(duì)具有較厚保護(hù)膜的條碼符號(hào)進(jìn)行掃描。由于這種掃描器受掃描景深的限制，操作者在使用時(shí)必須使掃描器與被掃描的條碼符號(hào)保持在一定的距離范圍內(nèi)。第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（三）光電掃描器的種類3.手持移動(dòng)光束掃描器這種掃描器一般采用非接觸式，掃描動(dòng)作由掃描器內(nèi)裝的機(jī)電系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)反光裝置實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掃描。掃描頻率大約每秒40次左右。掃描長度與距離的關(guān)系第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（三）光電掃描器的種類4.固定安裝固定光束掃描器這是一種安裝在某一固定位置的掃描器，一般采用非接觸式掃描方式。固定安裝固定光束掃描器第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（三）光電掃描器的種類5.固定安裝移動(dòng)光束掃描器這種掃描器安裝在固定的位置上，掃描動(dòng)作由其內(nèi)部的機(jī)電系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)掃描。固定安裝移動(dòng)光束掃描器第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（三）光電掃描器的種類6、CCD掃描器這種掃描器與前面介紹的幾種掃描器的工作機(jī)理不同，其主要區(qū)別是采用了CCD電荷耦合裝置，即ＣＣＤ元件，CCD元件是一種電子自動(dòng)掃描的光電轉(zhuǎn)換器，也叫CCD圖象感應(yīng)器。它的特點(diǎn)是內(nèi)部不需要增加任何驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)便可以實(shí)現(xiàn)條碼符號(hào)的自動(dòng)掃描。第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（三）光電掃描器的種類CCD掃描器的工作原理CCD掃描器工作原理圖第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)二、條碼系統(tǒng)（三）光電掃描器的種類CCD掃描器具有如下特點(diǎn)：（1）操作非常方便，只要在有效景深范圍內(nèi)，光源照射到條碼符號(hào)即可自動(dòng)完成掃描；

（2）對(duì)于不易接觸的物品，如表面不平的物品、軟質(zhì)物品、易損傷的物品等均能方便地進(jìn)行閱讀；（3）CCD掃描器無任何運(yùn)動(dòng)部件，因此性能可靠，使用壽命較長；（4）可內(nèi)設(shè)譯碼電路，將掃描器和譯碼器制成一體；（5）耗電少，體積小，便于攜帶。不足之處：閱讀條碼符號(hào)的長度受掃描器CCD元件尺寸限制。第四節(jié)

信息自動(dòng)采集系統(tǒng)三、條碼信息自動(dòng)采集系統(tǒng)在倉儲(chǔ)領(lǐng)域的應(yīng)用

條碼信息自動(dòng)采集系統(tǒng)在倉儲(chǔ)領(lǐng)域內(nèi)得到廣泛應(yīng)用，根據(jù)應(yīng)用的場(chǎng)合不同，可有以下幾種不同的解決方案。（一）聯(lián)機(jī)數(shù)據(jù)采集模式（二）脫機(jī)數(shù)據(jù)采集模式

1.批處理方式2.無線實(shí)時(shí)通訊方式第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)自動(dòng)輸送系統(tǒng)是自動(dòng)化倉庫中根據(jù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的指令自動(dòng)完成貨品輸送任務(wù)的系統(tǒng)。一、連續(xù)輸送機(jī)械（一）連續(xù)輸送機(jī)械的主要結(jié)構(gòu)類型根據(jù)輸送機(jī)械的使用場(chǎng)合以及所輸送物品的種類不同，輸送機(jī)有多種不同的類型，常用的幾種輸送機(jī)類型如下：1.帶式輸送機(jī)帶式輸送機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖1－卸料裝置；2－驅(qū)動(dòng)滾筒（改向）；3－驅(qū)動(dòng)裝置；4－上托輥；5－下托輥；6－輸送帶；7－裝載裝置；8－被動(dòng)滾筒；9－張緊裝置第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)1.帶式輸送機(jī)第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)自動(dòng)輸送系統(tǒng)是自動(dòng)化倉庫中根據(jù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的指令自動(dòng)完成貨品輸送任務(wù)的系統(tǒng)。一、連續(xù)輸送機(jī)械（一）連續(xù)輸送機(jī)械的主要結(jié)構(gòu)類型2.滾筒式輸送機(jī)直線運(yùn)行時(shí)滾筒式輸送機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖轉(zhuǎn)彎處滾筒結(jié)構(gòu)示意圖第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)自動(dòng)輸送系統(tǒng)是自動(dòng)化倉庫中根據(jù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的指令自動(dòng)完成貨品輸送任務(wù)的系統(tǒng)。一、連續(xù)輸送機(jī)械（一）連續(xù)輸送機(jī)械的主要結(jié)構(gòu)類型3.鏈條式輸送機(jī)鏈條式輸送機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)自動(dòng)輸送系統(tǒng)是自動(dòng)化倉庫中根據(jù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的指令自動(dòng)完成貨品輸送任務(wù)的系統(tǒng)。一、連續(xù)輸送機(jī)械（一）連續(xù)輸送機(jī)械的主要結(jié)構(gòu)類型4.水平螺旋輸送機(jī)1－傳動(dòng)軸2－料槽3、4、5－軸承6、7－裝載漏斗8、9－卸料口10－驅(qū)動(dòng)裝置11－螺旋片螺旋輸送機(jī)結(jié)構(gòu)組成示意圖第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)自動(dòng)輸送系統(tǒng)是自動(dòng)化倉庫中根據(jù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的指令自動(dòng)完成貨品輸送任務(wù)的系統(tǒng)。一、連續(xù)輸送機(jī)械（一）連續(xù)輸送機(jī)械的主要結(jié)構(gòu)類型5.垂直輸送機(jī)（2）垂直升降輸送機(jī)自動(dòng)輸送線垂直升降機(jī)被輸送的貨品垂直升降輸送機(jī)第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)自動(dòng)輸送系統(tǒng)是自動(dòng)化倉庫中根據(jù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的指令自動(dòng)完成貨品輸送任務(wù)的系統(tǒng)。一、連續(xù)輸送機(jī)械（二）連續(xù)輸送機(jī)的主要技術(shù)參數(shù)1.生產(chǎn)率生產(chǎn)率是指單位時(shí)間內(nèi)能夠運(yùn)送物料的質(zhì)量，它是反映輸送機(jī)工作性能的主要指標(biāo)，單位為t/h。2.輸送速度輸送速度是指被運(yùn)貨物或物料沿輸送方向的運(yùn)行速度。3.輸送長度輸送長度是指輸送機(jī)裝載點(diǎn)與卸載點(diǎn)之間的距離。4.提升高度提升高度是指貨物或物料在垂直方向上的輸送距離。第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)自動(dòng)輸送系統(tǒng)是自動(dòng)化倉庫中根據(jù)自動(dòng)控制系統(tǒng)的指令自動(dòng)完成貨品輸送任務(wù)的系統(tǒng)。一、連續(xù)輸送機(jī)械（三）輸送機(jī)生產(chǎn)能力的計(jì)算帶式輸送機(jī)的生產(chǎn)能力可按照它的規(guī)格、性能，每天的生產(chǎn)時(shí)間和時(shí)間利用系數(shù)等因素進(jìn)行計(jì)算，計(jì)算公式如下：（噸/天）式中：Ｇ——輸送機(jī)每天的生產(chǎn)能力，單位為噸/天；Ｑ——輸送機(jī)每小時(shí)的生產(chǎn)能力，可從廠家說明書查閱，單位為噸/小時(shí)；Ｔ——輸送機(jī)每天的工作時(shí)間，單位為小時(shí)；K1——時(shí)間利用系數(shù)第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)自動(dòng)導(dǎo)引車（簡(jiǎn)稱ＡＧＶ：ＡutomaticＧuidedＶehicle）是指能夠自動(dòng)行駛到指定地點(diǎn)的無軌搬運(yùn)車輛。自動(dòng)導(dǎo)引車是自動(dòng)化倉庫中常用的關(guān)鍵設(shè)備，它是以蓄電池為動(dòng)力，裝有非接觸式導(dǎo)向裝置，具有自動(dòng)尋址功能的無人駕駛自動(dòng)運(yùn)輸車。多個(gè)AGV在控制系統(tǒng)的統(tǒng)一指揮下，分別按照系統(tǒng)規(guī)劃的路徑行駛，從而完成貨物的自動(dòng)輸送任務(wù)，這樣就構(gòu)成了一個(gè)自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(簡(jiǎn)稱AGVS:AutomaticGuidedVehicleSystem)。第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)AGVS在自動(dòng)化倉庫中得到了廣泛應(yīng)用是由于它具有如下優(yōu)點(diǎn):

1.可方便地實(shí)現(xiàn)與其它物流環(huán)節(jié)的自動(dòng)連接2.降低倉儲(chǔ)運(yùn)作成本3.減少貨損貨差4.投資回收期較短5.系統(tǒng)的可靠性高6.節(jié)能與環(huán)保性好第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(一)AGV基本結(jié)構(gòu)組成AGV由車體、充電系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置、轉(zhuǎn)向裝置、精確停車裝置、車載電腦終端（車上控制器）、通信裝置、傳感器、安全保護(hù)裝置、移載裝置和車體定位系統(tǒng)等組成。1—安全擋圈

2、11—認(rèn)址線圈

3—失靈控制線圈

4—導(dǎo)向探測(cè)線圈

5—驅(qū)動(dòng)軸

6—驅(qū)動(dòng)電機(jī)

7—轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)

8—導(dǎo)向伺服電機(jī)

9—蓄電池箱

10—車架

12—制動(dòng)用電磁離合器

13—后輪第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)(一)AGV基本結(jié)構(gòu)組成1.車體2.充電裝置3.驅(qū)動(dòng)裝置4.轉(zhuǎn)向裝置5.車上控制器6.通信系統(tǒng)7.安全系統(tǒng)計(jì)算公式如下：式中：t2—回波到達(dá)時(shí)刻；t1—超聲波發(fā)射時(shí)刻；vs—聲速，取340m/s。8.車體方位計(jì)算子系統(tǒng)

第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（二）AGV的導(dǎo)引方式1.固定路徑導(dǎo)引（l）電磁導(dǎo)引（Electronic-MagneticGuided）

電磁導(dǎo)向原理1—導(dǎo)向電線2導(dǎo)向輪3—信號(hào)檢測(cè)器4—放大器5—導(dǎo)向電機(jī)6—減速器

電磁導(dǎo)引原理圖第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（二）AGV的導(dǎo)引方式1.固定路徑導(dǎo)引（2）光學(xué)導(dǎo)引(OpticalGuided)是采用在運(yùn)行路線上貼附或涂上寬度均勻、反光性能良好的反射色帶來確定行駛路徑的導(dǎo)引方式。

光學(xué)導(dǎo)向原理圖第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（二）AGV的導(dǎo)引方式2.自由路徑導(dǎo)引激光導(dǎo)航導(dǎo)引原理圖第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（三）AGVS的控制1.控制方式AGVS控制的目的就是對(duì)各導(dǎo)引車進(jìn)行控制，使其沿著各自的導(dǎo)引路徑運(yùn)行，完成物料的輸送任務(wù)。系統(tǒng)的控制方式一般為三級(jí)控制方式:第一級(jí)為中央控制計(jì)算機(jī)；第二級(jí)為地面控制器，第三級(jí)為車上控制器。中央控制計(jì)算機(jī)是整個(gè)系統(tǒng)的指揮中心，它與各區(qū)域內(nèi)的地面控制器進(jìn)行通信，地面控制器接受中央控制計(jì)算機(jī)的管理。第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（三）AGVS的控制1.控制方式具體功能包括：（1）控制AGV的運(yùn)行路線；（2）根據(jù)就近使用等原則進(jìn)行小車選擇；（3）將準(zhǔn)確的目標(biāo)地址、最遲到達(dá)時(shí)間、移載及升/降高度信息傳輸給AGV；（4）提供輸送優(yōu)先權(quán)與順序要求和失效的導(dǎo)引路徑信息；（5）產(chǎn)生導(dǎo)引路徑的電頻率(對(duì)電磁導(dǎo)引而言)；（6）提供AGVS的安全監(jiān)控；（7）接收來自其他系統(tǒng)的所有信息，并進(jìn)行信息處理。第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（三）AGVS的控制2.AGV的路徑選擇控制GV的路徑選擇控制是AGVS的基本控制功能之一。路徑選擇控制的內(nèi)容包括路徑的優(yōu)化選擇控制和分岔路口的路徑選擇控制。路徑的優(yōu)化選擇控制是指在具有多個(gè)環(huán)路或多個(gè)分支環(huán)路等情況下，AGVS應(yīng)選擇到達(dá)目的地的一條最優(yōu)路徑；當(dāng)AGV到達(dá)分岔路口時(shí)，也要給AGV指定唯一的一條路徑。第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（三）AGVS的控制2.AGV的路徑選擇控制路徑控制的常用方法有頻率選擇法和路徑開關(guān)選擇法。頻率選擇法主要用于電磁導(dǎo)引方式的場(chǎng)合。在分岔點(diǎn)處，用數(shù)條通以不同頻率的電流導(dǎo)引線將AGV引入相應(yīng)的路徑，再根據(jù)預(yù)定的程序到達(dá)目的地址。路徑開關(guān)選擇法是使用單一頻率的導(dǎo)引線，將導(dǎo)引路徑分割成若干區(qū)段，借助于裝在相應(yīng)區(qū)段的地面控制器對(duì)導(dǎo)引線進(jìn)行獨(dú)立的通、斷電控制。第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（三）AGVS的控制3.AGV的移載控制將物料裝到AGV上或從AGV上取下物料放置到緩沖站上的操作過程稱為AGV的移載。AGV的移載方式有多種方案可供選擇，下面簡(jiǎn)述各種移載方式：（1)人工移載

通過人工將掛車與牽引式AGV脫開并將其推到指定的工作站，或者將物料從AGV上的簡(jiǎn)單滾道推到固定的滾道上也稱為人工移栽。（2)自動(dòng)連接與脫開

AGV自動(dòng)與掛車脫鉤或自動(dòng)與一組等待的掛車連接，并駛往下一目的地址。第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（三）AGVS的控制（3）自動(dòng)移載

AGV上設(shè)有移載裝置，用來接受或卸下載荷。常見的移載裝置有以下幾種結(jié)構(gòu)形式：1)平移工作臺(tái)式移載方式平移工作臺(tái)式移載方式第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（三）AGVS的控制（3）自動(dòng)移載

AGV上設(shè)有移載裝置，用來接受或卸下載荷。常見的移載裝置有以下幾種結(jié)構(gòu)形式：2)升降臺(tái)式移載方式升降臺(tái)移載方式第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（三）AGVS的控制（3）自動(dòng)移載

AGV上設(shè)有移載裝置，用來接受或卸下載荷。常見的移載裝置有以下幾種結(jié)構(gòu)形式：3)推拉桿式推拉桿移載方式第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（三）AGVS的控制（3）自動(dòng)移載

AGV上設(shè)有移載裝置，用來接受或卸下載荷。常見的移載裝置有以下幾種結(jié)構(gòu)形式：4)車載機(jī)器人移載方式機(jī)器人移載方式第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（四）AGV需要量的計(jì)算AGV的基本工作過程是先從AGV停車站運(yùn)行到取貨點(diǎn)取貨，然后再送到目的地點(diǎn)（緩沖站），最后返回到停車站。設(shè)AGV的裝載時(shí)間為SL、卸貨時(shí)間為SUL、行走速度為V，行走距離為Ｓ，額定裝載容量為W，則AGV的工作周期為：設(shè)Bi為第i個(gè)緩沖站單位時(shí)間的需貨量，Rk為某個(gè)回路上單位時(shí)間內(nèi)的總需貨量，則第五節(jié)

自動(dòng)輸送系統(tǒng)二、自動(dòng)導(dǎo)引車系統(tǒng)（四）AGV需要量的計(jì)算Rk=(其中n為第Ｋ個(gè)回路上緩沖站數(shù)量)，第K個(gè)回路單車單位時(shí)間的運(yùn)輸能力為:那么第Ｋ個(gè)回路所需的運(yùn)輸車輛數(shù)量為：因此，所有在線緩沖站所需的運(yùn)輸車輛數(shù)為：

式中，

為所有回路上所需要的導(dǎo)引車總數(shù)量。第六節(jié)自動(dòng)存取貨系統(tǒng)一、托盤(Pallet)是為了使物品能夠有效地進(jìn)行裝卸、搬運(yùn)和儲(chǔ)存，適應(yīng)裝卸搬運(yùn)機(jī)械化和自動(dòng)化而發(fā)展起來的一種集裝器具。托盤規(guī)格尺寸的標(biāo)準(zhǔn)化是托盤流通的前提。1961年，采用800×1200、800×1000、1000×12001963年建議增加1200×1600、1200×18001971年，建議增加800×1100、900×1100、100×ll00三種規(guī)格的托盤。1982年我國將聯(lián)運(yùn)托盤的平面尺寸定為：800×1200、800×1000、1000×1200三種，載重量均為1噸。第六節(jié)自動(dòng)存取貨系統(tǒng)二、貨架（Goodsshelf）用支架、隔板或托架組成的立體儲(chǔ)存貨物的設(shè)施稱為貨架。高層貨架是自動(dòng)化立體倉庫的主要組成部分，是儲(chǔ)存保管貨品的場(chǎng)所。根據(jù)所儲(chǔ)存貨品的貨態(tài)，可選擇不同的貨架形式，常見的貨架結(jié)構(gòu)形式有：?jiǎn)卧浉袷截浖?、流?dòng)貨架、移動(dòng)式貨架、回轉(zhuǎn)式貨架等結(jié)構(gòu)形式。第六節(jié)自動(dòng)存取貨系統(tǒng)三、巷道堆垛機(jī)在自動(dòng)化立體倉庫中使用的堆垛機(jī)主要是有軌巷道式堆垛機(jī)，其主要作用是在自動(dòng)化立體倉庫的貨架區(qū)巷道內(nèi)來回穿梭運(yùn)行，將位于巷道口的貨品存入貨格；或者取出貨格內(nèi)的貨品運(yùn)送到巷道口。在入庫作業(yè)過程中，當(dāng)輸送系統(tǒng)將貨品運(yùn)送到貨架區(qū)巷道口時(shí)，自動(dòng)控制系統(tǒng)向巷道式堆垛機(jī)發(fā)出指令，堆垛機(jī)則根據(jù)指令將貨品自動(dòng)運(yùn)送到指定的貨位。在出庫作業(yè)過程中，控制系統(tǒng)向堆垛機(jī)發(fā)出取貨指令，堆垛機(jī)根據(jù)此指令將位于相應(yīng)貨格中的貨品取出，運(yùn)送到巷道口。有軌巷道堆垛機(jī)第六節(jié)自動(dòng)存取貨系統(tǒng)三、巷道堆垛機(jī)巷道式堆垛機(jī)的主要技術(shù)性能指標(biāo)有：起重量：指被起升單元貨物的質(zhì)量（包括托盤和貨箱的質(zhì)量），根據(jù)使用要求不同，起重量的大小也不同，一般起重量在2t以下，有的可達(dá)4-5t。起升高度：一般在10-25m之間，最高可達(dá)40多米。起升速度：是指堆垛機(jī)在一定載荷條件下所能起升的最大速度，一般為6.3m/min～40m/min；運(yùn)行速度：是指水平行駛速度，它是指堆垛機(jī)在軌道上水平運(yùn)行時(shí)所能達(dá)到的最大速度，運(yùn)行速度的高低直接影響著搬運(yùn)作業(yè)效率，一般為25m/min～180m/min;貨叉伸縮速度：一般為5m/min～30m/min。第七節(jié)自動(dòng)分揀系統(tǒng)一、自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成

自動(dòng)分揀系統(tǒng)一般由控制裝置、分類裝置、輸送裝置及分揀道口組成。（一）控制裝置作用：是識(shí)別、接收和處理分揀信號(hào)。根據(jù)分揀信號(hào)指示分類裝置，按一定的規(guī)則（如商品品種、送達(dá)地點(diǎn)或按貨主的類別）對(duì)商品進(jìn)行自動(dòng)分類，從而決定商品的流向。分揀信號(hào)來源于貨主的入庫單證、客戶訂單，一般需要先將這些原始單證提供的分揀信息經(jīng)過處理后，轉(zhuǎn)換成“揀貨單”“入庫單”或電子揀貨信號(hào)，指導(dǎo)揀貨人員或自動(dòng)分揀設(shè)備進(jìn)行分揀作業(yè)。第七節(jié)自動(dòng)分揀系統(tǒng)一、自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成

（二）分類裝置分類的依據(jù)主要有：①貨品的形狀、重量、特性等；②用戶、訂單和目的地。根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選擇：1）氣缸側(cè)推式分類機(jī)構(gòu)氣缸側(cè)推式分類機(jī)構(gòu)主輸送線分流輸送線第七節(jié)自動(dòng)分揀系統(tǒng)一、自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成

（二）分類裝置根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選擇：2）旋轉(zhuǎn)擋臂式分類機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)擋臂式分類機(jī)構(gòu)主輸送線分流輸送線第七節(jié)自動(dòng)分揀系統(tǒng)一、自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成

（二）分類裝置根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行選擇：3）輪子浮動(dòng)式分類機(jī)構(gòu)輪子浮動(dòng)式分類機(jī)構(gòu)第七節(jié)自動(dòng)分揀系統(tǒng)一、自動(dòng)分揀系統(tǒng)的組成

（三）輸送裝置輸送裝置的作用是將已分揀好的商品輸送到相應(yīng)的分揀道口，以便進(jìn)行后續(xù)作業(yè)。（四）分揀道口分揀道口是將商品脫離輸送裝置并進(jìn)入相應(yīng)集貨區(qū)域的通道。一般由鋼帶、皮帶、滾筒等組成滑道，使商品從輸送裝置滑向緩沖工作站，然后進(jìn)行入庫上架作業(yè)或配貨作業(yè)。第七節(jié)自動(dòng)分揀系統(tǒng)二、自動(dòng)分揀系統(tǒng)的主要優(yōu)點(diǎn)（一）大大提高了分揀速度，且能連續(xù)、大批量地分揀貨物

（二）分揀誤差率極低

（三）大大減少了所需人工數(shù)量人員的使用僅局限于以下工作：1.送貨車輛與自動(dòng)分揀系統(tǒng)之間貨物的搬運(yùn)；2.人工控制分揀系統(tǒng)的運(yùn)行；3.分揀線末端由人工將分揀出來的貨物進(jìn)行配貨；4.自動(dòng)分揀系統(tǒng)的經(jīng)營、管理與維護(hù)。第八節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)一、控制系統(tǒng)的類型按照控制系統(tǒng)的布局可分為集中控制系統(tǒng)和分層分布控制系統(tǒng)兩大類。（一）集中控制系統(tǒng)集中控制系統(tǒng)是在自動(dòng)化立體倉庫內(nèi)使用一臺(tái)計(jì)算機(jī)通過可編程控制器（ＰＬＣ）對(duì)倉儲(chǔ)過程中的所有作業(yè)機(jī)械和設(shè)備進(jìn)行統(tǒng)一控制的系統(tǒng)。第八節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)一、控制系統(tǒng)的類型（二）分層分布式控制系統(tǒng)1.管理級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)功能如下:（1）入出庫作業(yè)功能。①回答出入庫要求；②獲取判別入出庫貨物的有關(guān)數(shù)據(jù)；③根據(jù)出入庫原則決定存取貨物的最佳位置；④建立有關(guān)貨物的數(shù)據(jù)記錄。（2）貨物數(shù)據(jù)的管理功能。①查詢貨物數(shù)據(jù)；②貨物數(shù)據(jù)盤點(diǎn)；③編制打印各種報(bào)表和單據(jù)；④檢查修改數(shù)據(jù)記錄；⑤維護(hù)數(shù)據(jù)庫系統(tǒng)。（3）網(wǎng)絡(luò)通信功能。（4）庫存分析功能。第八節(jié)自動(dòng)控制系統(tǒng)一、控制系統(tǒng)的類型（二）分層分布式控制系統(tǒng)2.中央控制級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)中央控制級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)對(duì)通訊、流程進(jìn)行控制，并進(jìn)行實(shí)時(shí)圖象顯示，它是整個(gè)自動(dòng)倉庫實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制的中心，它溝通并協(xié)調(diào)與管理級(jí)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、各作業(yè)系統(tǒng)的聯(lián)系，控制和監(jiān)視整個(gè)自動(dòng)化立體倉庫的運(yùn)行。具有以下功能:（1）根據(jù)管理機(jī)或自身鍵盤的命令組