工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ) A卷參考答案

《工業(yè)機器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程試卷A卷參考答案填空題（1～10題，每空1分，共20分）機器人本體；示教器驅(qū)動與傳動裝置；手腕球面坐標(biāo)機器人；并聯(lián)機器人關(guān)節(jié)變量；力或力矩位置；姿態(tài)液壓動力系統(tǒng)；電動動力系統(tǒng)位置和位移傳感器；力傳感器集中控制系統(tǒng)；分散控制系統(tǒng)多任務(wù)功能；操作歷史記錄功能監(jiān)控狀態(tài)；執(zhí)行狀態(tài)二、選擇題（11～20題，每小題2分，共20分）11-15ABCDABCDAB三、名詞解釋（21～25題，每小題3分，共15分）21.工業(yè)機器人自由度工業(yè)機器人自由度是指機器人所具有的獨立坐標(biāo)軸運動的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。22.工業(yè)機器人作業(yè)范圍工業(yè)機器人作業(yè)范圍是指機器人運動時手臂末端或手腕中心所能達到的位置點的集合。23.傳感器靈敏度傳感器靈敏度是指傳感器的輸出信號穩(wěn)定時，輸出信號變化與輸入信號變化的比值。24.傳感器測量精度傳感器測量精度是指傳感器的測量輸出值與實際被測量值之間的誤差。25.PWM驅(qū)動脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation）驅(qū)動。四、簡答題（26～28題，每小題5分，共15分）26.簡述工業(yè)機器人的基本組成及其技術(shù)參數(shù)有哪些？答：工業(yè)機器人主要由機器人本體、控制器和控制系統(tǒng)、示教器等組成。其中機器人本體又由機械臂、驅(qū)動與傳動裝置、傳感器等組成。工業(yè)機器人技術(shù)參數(shù)主要有：自由度、分辨率、定位精度和重復(fù)定位精度、作業(yè)范圍、運動速度、承載能力等。27.工業(yè)機器人常用的機身和臂部的配置型式有哪些？答：工業(yè)機器人常用的機身和臂部的配置型式主要由：(1)橫梁式機身設(shè)計成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點。(2)立柱式多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運動型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點。(3)機座式。可以是獨立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動。也可以具有行走機構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動，以擴大其活動范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對運動，稱為屈伸臂，可以實現(xiàn)平面運動，也可以作空間運動。28.工業(yè)機器人的典型機器視覺系統(tǒng)由哪些部分組成？答：典型機器視覺系統(tǒng)由光源、光學(xué)成像系統(tǒng)、相機、圖像采集卡、圖像處理硬件平臺、圖像和視覺信息處理軟件及通信模塊等組成。五、計算題（29～30題，29小題10分，30小題20分，共30分）29.已知點u的坐標(biāo)為[7,3,2]T，對點u依次進行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90°得到點v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)90°得到點w；（3）沿x軸平移4個單位，再沿y軸平移-3個單位，最后沿z軸平移7個單位得到點t。求u,v,w,t各點的齊次坐標(biāo)。解：點u的齊次坐標(biāo)為：,（每點的齊次坐標(biāo)計算正確各得2.5分）30.下圖為一具有三個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的3R機械手，求末端機械手在基