工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ) A卷參考答案

《工業(yè)機(jī)器人技術(shù)基礎(chǔ)》課程試卷A卷參考答案填空題（1～10題，每空1分，共20分）機(jī)器人本體；示教器驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)裝置；手腕球面坐標(biāo)機(jī)器人；并聯(lián)機(jī)器人關(guān)節(jié)變量；力或力矩位置；姿態(tài)液壓動(dòng)力系統(tǒng)；電動(dòng)動(dòng)力系統(tǒng)位置和位移傳感器；力傳感器集中控制系統(tǒng)；分散控制系統(tǒng)多任務(wù)功能；操作歷史記錄功能監(jiān)控狀態(tài)；執(zhí)行狀態(tài)二、選擇題（11～20題，每小題2分，共20分）11-15ABCDABCDAB三、名詞解釋（21～25題，每小題3分，共15分）21.工業(yè)機(jī)器人自由度工業(yè)機(jī)器人自由度是指機(jī)器人所具有的獨(dú)立坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，不包括末端執(zhí)行器的開合自由度。22.工業(yè)機(jī)器人作業(yè)范圍工業(yè)機(jī)器人作業(yè)范圍是指機(jī)器人運(yùn)動(dòng)時(shí)手臂末端或手腕中心所能達(dá)到的位置點(diǎn)的集合。23.傳感器靈敏度傳感器靈敏度是指傳感器的輸出信號(hào)穩(wěn)定時(shí)，輸出信號(hào)變化與輸入信號(hào)變化的比值。24.傳感器測量精度傳感器測量精度是指傳感器的測量輸出值與實(shí)際被測量值之間的誤差。25.PWM驅(qū)動(dòng)脈沖寬度調(diào)制（PulseWidthModulation）驅(qū)動(dòng)。四、簡答題（26～28題，每小題5分，共15分）26.簡述工業(yè)機(jī)器人的基本組成及其技術(shù)參數(shù)有哪些？答：工業(yè)機(jī)器人主要由機(jī)器人本體、控制器和控制系統(tǒng)、示教器等組成。其中機(jī)器人本體又由機(jī)械臂、驅(qū)動(dòng)與傳動(dòng)裝置、傳感器等組成。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)參數(shù)主要有：自由度、分辨率、定位精度和重復(fù)定位精度、作業(yè)范圍、運(yùn)動(dòng)速度、承載能力等。27.工業(yè)機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式有哪些？答：工業(yè)機(jī)器人常用的機(jī)身和臂部的配置型式主要由：(1)橫梁式機(jī)身設(shè)計(jì)成橫梁式，用于懸掛手臂部件，具有占地面積小，能有效地利用空間，直觀等優(yōu)點(diǎn)。(2)立柱式多采用回轉(zhuǎn)型、俯仰型或屈伸型的運(yùn)動(dòng)型式，一般臂部都可在水平面內(nèi)回轉(zhuǎn)，具有占地面積小而工作范圍大的特點(diǎn)。(3)機(jī)座式?？梢允仟?dú)立的、自成系統(tǒng)的完整裝置，可隨意安放和搬動(dòng)。也可以具有行走機(jī)構(gòu)，如沿地面上的專用軌道移動(dòng)，以擴(kuò)大其活動(dòng)范圍。(4)屈伸式。臂部由大小臂組成，大小臂間有相對(duì)運(yùn)動(dòng)，稱為屈伸臂，可以實(shí)現(xiàn)平面運(yùn)動(dòng)，也可以作空間運(yùn)動(dòng)。28.工業(yè)機(jī)器人的典型機(jī)器視覺系統(tǒng)由哪些部分組成？答：典型機(jī)器視覺系統(tǒng)由光源、光學(xué)成像系統(tǒng)、相機(jī)、圖像采集卡、圖像處理硬件平臺(tái)、圖像和視覺信息處理軟件及通信模塊等組成。五、計(jì)算題（29～30題，29小題10分，30小題20分，共30分）29.已知點(diǎn)u的坐標(biāo)為[7,3,2]T，對(duì)點(diǎn)u依次進(jìn)行如下的變換：（1）繞z軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)v；（2）繞y軸旋轉(zhuǎn)90°得到點(diǎn)w；（3）沿x軸平移4個(gè)單位，再沿y軸平移-3個(gè)單位，最后沿z軸平移7個(gè)單位得到點(diǎn)t。求u,v,w,t各點(diǎn)的齊次坐標(biāo)。解：點(diǎn)u的齊次坐標(biāo)為：,（每點(diǎn)的齊次坐標(biāo)計(jì)算正確各得2.5分）30.下圖為一具有三個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的3R機(jī)械手，求末端機(jī)械手在基