機(jī)器人團(tuán)隊(duì)獲獎(jiǎng)總結(jié)及團(tuán)隊(duì)介紹

-.z.工業(yè)大學(xué)機(jī)器人競(jìng)賽獲獎(jiǎng)總結(jié)與團(tuán)隊(duì)介紹工業(yè)大學(xué)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)自創(chuàng)立以來，得到了學(xué)校、學(xué)院各級(jí)領(lǐng)導(dǎo)的大力支持，在指導(dǎo)教師和團(tuán)隊(duì)成員的共同努力下，參加的各項(xiàng)比賽均取得了優(yōu)異的成績(jī)。特別是今年8月下旬于舉辦的世界機(jī)器人大賽中斬獲亞軍，分別獲得一等獎(jiǎng)1項(xiàng)和三等獎(jiǎng)2項(xiàng)的喜人佳績(jī)！此外，今年5月份于舉辦的第四屆省大學(xué)生機(jī)器人競(jìng)賽中也獲得一等獎(jiǎng)1項(xiàng)，二等獎(jiǎng)2項(xiàng)、三等獎(jiǎng)2項(xiàng)的佳績(jī)?！矆F(tuán)隊(duì)在2017世界機(jī)器人大賽所獲獎(jiǎng)項(xiàng)〕機(jī)器人團(tuán)隊(duì)成立于2017年1月。成立之初，來自不同專業(yè)和班級(jí)的30多名學(xué)生為了共同的愛好走到了一起，但其中多數(shù)人對(duì)機(jī)器人了解很少，為了解決團(tuán)隊(duì)成員沒有機(jī)器人根底的問題，杰教師和尚慶松教師特別對(duì)此開展了4天系統(tǒng)而全面的理論和實(shí)踐培訓(xùn)。培訓(xùn)時(shí)，每人一臺(tái)電腦，教師每講一步，團(tuán)隊(duì)成員動(dòng)手操作一步。第一天的培訓(xùn)，教師深入淺出地講解了AVR控制器的各種端口的使用方式以及與外部各種傳感器的連接使用，指導(dǎo)團(tuán)隊(duì)成員安裝和使用NORTHSTAR開發(fā)軟件，介紹了仿人機(jī)器人1V1比賽工程的規(guī)則、搭建技巧、以及各種機(jī)器人構(gòu)件的使用方法，最后教師給團(tuán)隊(duì)成員留了兩個(gè)小時(shí)動(dòng)手練習(xí)這一天所講容并搭建出一臺(tái)簡(jiǎn)易機(jī)器人。經(jīng)過這一天的培訓(xùn)，團(tuán)隊(duì)成員對(duì)機(jī)器人的興趣和激情大增，培訓(xùn)取得了很好的效果。在后三天的培訓(xùn)中，教師按照第一天的培訓(xùn)方式，向團(tuán)隊(duì)成員講解了LUBY控制器的使用、程序下載方法、多種上位機(jī)開發(fā)軟件的具體操作、各個(gè)比賽工程的規(guī)則和搭建方案等。最終篩選出了較為優(yōu)秀的10余人留在團(tuán)隊(duì),為后期比賽做準(zhǔn)備。通過這次培訓(xùn)，團(tuán)隊(duì)成員們對(duì)機(jī)器人有了初步認(rèn)識(shí)和了解，并認(rèn)識(shí)到即將要做的機(jī)器人工程，涉及到數(shù)據(jù)運(yùn)算，物理原理，電子技術(shù)，機(jī)械構(gòu)造，和程序編寫等相關(guān)知識(shí)，既要?jiǎng)幽X演算設(shè)計(jì)，又要?jiǎng)邮执罱?gòu)造，將書本所學(xué)的知識(shí)融合在一起進(jìn)展實(shí)踐應(yīng)用，考驗(yàn)著團(tuán)隊(duì)成員們的綜合運(yùn)用知識(shí)的能力。也正是這次培訓(xùn)，為團(tuán)隊(duì)成員后期對(duì)機(jī)器人的搭建與程序的編寫以及調(diào)試打好了堅(jiān)實(shí)根底?！矆F(tuán)隊(duì)成員在實(shí)驗(yàn)室搭建機(jī)器人〕培訓(xùn)過后，團(tuán)隊(duì)就緊而有序地準(zhǔn)備比賽。機(jī)器人的搭建與設(shè)計(jì)，看似只要把每一個(gè)部件裝上就行，但實(shí)際動(dòng)手操作起來，卻沒想象中的則簡(jiǎn)單。機(jī)器人比賽工程不僅考驗(yàn)學(xué)生的理論知識(shí)和動(dòng)手實(shí)踐能力，還考驗(yàn)著學(xué)生對(duì)各個(gè)傳感器、控制器運(yùn)用的熟練程度。為此，教師和尚教師結(jié)合團(tuán)隊(duì)的實(shí)際情況，把比賽的準(zhǔn)備任務(wù)分成三個(gè)階段來完成。第一階段從根底做起，熟練掌握每個(gè)單元模塊的使用；第二階段制定比賽的初步方案策略；第三個(gè)階段進(jìn)展方案策略以及程序算法的優(yōu)化。第一個(gè)階段，傳感器和控制器連接調(diào)試。光電、灰度、傾斜、光敏，聲音，壓力，攝像頭等各種傳感器、控制器及構(gòu)件之間的連接和使用，看似簡(jiǎn)單，使用時(shí)卻出現(xiàn)這樣或那樣的問題。團(tuán)隊(duì)成員在使用光電開關(guān)傳感器時(shí)，出現(xiàn)了在同一條件下控制器獲得的信號(hào)時(shí)有時(shí)無的問題，通過團(tuán)隊(duì)的商量討論和查閱資料，了解到光電開關(guān)傳感器可以通過旋轉(zhuǎn)其后面的電位器來調(diào)節(jié)控制開關(guān)信號(hào)的距離，而這個(gè)距離超出70cm后，信號(hào)將不穩(wěn)定甚至失去控制作用；在使用傾斜傳感器時(shí)，團(tuán)隊(duì)成員設(shè)定了在傾斜了一定角度后再執(zhí)行相應(yīng)命令，而實(shí)際出現(xiàn)的問題是如果傾斜速度較快或帶有些許震動(dòng)，即使實(shí)際傾斜角度不到設(shè)定值，也會(huì)執(zhí)行設(shè)定命令，對(duì)于這個(gè)問題，團(tuán)隊(duì)成員們討論并實(shí)驗(yàn)了多種方法，但成效并不顯著，最后在教師的指點(diǎn)和啟發(fā)下，采用了在程序中對(duì)信號(hào)分時(shí)檢測(cè)并屢次判斷的方法，使得問題得到較好解決。正是這些問題的出現(xiàn)，讓團(tuán)隊(duì)的每一個(gè)成員對(duì)機(jī)器人各個(gè)模塊的使用不再僅僅停留于理論上，而是在實(shí)際應(yīng)用中獲得相應(yīng)的使用技巧。第一階段的訓(xùn)練，團(tuán)隊(duì)熟練掌握了各種傳感器、控制器、舵機(jī)的使用，知道了各種傳感器在各種情況下使用的區(qū)別與考前須知，這些都為以后的比賽打下了堅(jiān)實(shí)的根底?！矆F(tuán)隊(duì)在實(shí)驗(yàn)室調(diào)試機(jī)器人〕第二階段，比賽準(zhǔn)備。各隊(duì)按照省賽規(guī)則的要求，制定了初步方案并分組搭建機(jī)器人和制定程序算法。由于任務(wù)量比擬大，每個(gè)隊(duì)伍的隊(duì)員都進(jìn)展了細(xì)致的分工，這樣協(xié)調(diào)合作，每個(gè)人都能專注于自己所負(fù)責(zé)的模塊并能更好的挖掘該局部的潛能和優(yōu)勢(shì)。比賽規(guī)則對(duì)機(jī)器人的外形尺寸、總體重量、進(jìn)攻方式等方面做了嚴(yán)格規(guī)定，各個(gè)小隊(duì)成員在實(shí)際搭建機(jī)器人的過程中需要時(shí)刻注意。機(jī)器人的搭建看似容易，但真正做起來，卻是非常頭疼的一件事情，它不僅考驗(yàn)著隊(duì)員們的動(dòng)手能力，還考驗(yàn)著隊(duì)員們的耐性。由于機(jī)器人的每個(gè)構(gòu)件都是相互關(guān)聯(lián)的，如有一步搭錯(cuò)或者需要更改，都會(huì)關(guān)聯(lián)到多個(gè)構(gòu)建的拆裝，而且每一步的拆裝都需要消耗大量的時(shí)間和精力。搭建的過程也是一個(gè)嘗試的過程，有時(shí)理論上認(rèn)為可行的方案，在實(shí)際中又會(huì)遇到這樣或那樣的問題。既使整個(gè)機(jī)器人按照預(yù)定方案搭建完整后，如果需要更換一個(gè)小零件，也可能需要全盤皆動(dòng)。隊(duì)員們有時(shí)就會(huì)遇到機(jī)器人部螺絲松動(dòng)或滑落的情況，而解決這個(gè)很小的問題往往需要拆掉機(jī)器人的大局部構(gòu)件。由于比賽規(guī)則要求機(jī)器人在登上擂臺(tái)與對(duì)方對(duì)抗過程中不能掉下擂臺(tái)，否則判輸，為了盡量不讓機(jī)器人掉下擂臺(tái)，團(tuán)隊(duì)采用了兩種方案，第一種是利用擂臺(tái)上灰度漸變的特點(diǎn)，使用4個(gè)灰度傳感器檢測(cè)自己所處的位置進(jìn)而防止掉下擂臺(tái)；第二種方案是利用4個(gè)紅外光電傳感器檢測(cè)擂臺(tái)邊沿進(jìn)而防止掉下擂臺(tái)。由于第一種方案能夠依靠灰度傳感器檢測(cè)擂臺(tái)上的灰度值，機(jī)器人對(duì)自己所處的位置和方向能夠進(jìn)展更加準(zhǔn)確的判斷，從而更加平安。然而問題是，灰度傳感器的輸出值是個(gè)模擬量，即使同一條件下測(cè)得的灰度值也會(huì)有一些偏差，而且不同灰度傳感器制作時(shí)的參數(shù)不同，同一灰度兩個(gè)傳感器讀取的值可能差距很大，這也給編程上帶來了很大的困難。第二種方案中的紅外光電傳感器是個(gè)開關(guān)量傳感器，讀取的值要么為0，要么為1，使得編程算法更加容易，但這種方案機(jī)器人只有到達(dá)擂臺(tái)邊沿后才能獲得紅外光電傳感器的值，且在擂臺(tái)部不能獲得位置信息，很容易在到達(dá)擂臺(tái)邊沿時(shí)被敵方推下擂臺(tái)。在綜合考慮了每種方案的利弊后，團(tuán)隊(duì)決定采取第一種方案，這也使得隊(duì)員們?cè)谠O(shè)計(jì)機(jī)器人位置檢測(cè)算法上花費(fèi)了大量的時(shí)間。在經(jīng)過屢次改良和程序優(yōu)化后，最終成功地實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人準(zhǔn)確檢測(cè)自己所處的位置和方向，從而為后來的制敵策略打下了很好的根底。通過團(tuán)隊(duì)成員的不斷努力和教師們的點(diǎn)撥指導(dǎo)，各個(gè)工程組在不斷的嘗試中完成了本階段的工作，為下一個(gè)階段的策略方案優(yōu)化做好了充分的準(zhǔn)備。第三個(gè)階段，機(jī)器人策略和程序算法優(yōu)化。此時(shí)距離省賽還有不到一個(gè)月的時(shí)間，為了能在比賽中獲得好的成績(jī)，團(tuán)隊(duì)中的每個(gè)人都不約而同的對(duì)自己提高了要求，課余時(shí)間都在實(shí)驗(yàn)室不斷的調(diào)試，經(jīng)常會(huì)為了解決一個(gè)問題熬到深夜。由于團(tuán)隊(duì)的機(jī)器人數(shù)量較少，每個(gè)工程的比賽只有一個(gè)機(jī)器人，在平時(shí)的調(diào)試過程中難以真正模擬兩個(gè)機(jī)器人對(duì)戰(zhàn)，只能憑感覺和想象來制定、優(yōu)化相應(yīng)策略，難免不能預(yù)測(cè)在實(shí)戰(zhàn)中又將發(fā)生的各種情況，這也為后來比賽留下了不少漏洞。為了盡量減少策略上的漏洞，各個(gè)小隊(duì)共同商量，相互借鑒其中的優(yōu)點(diǎn)，并經(jīng)常向教師和尚教師請(qǐng)教遇到的難題，共同商量對(duì)敵策略。通過一步一步地改良、優(yōu)化，最終確立了比賽的最正確策略和程序算法，同時(shí)也為省賽做好了充分的準(zhǔn)備。〔指導(dǎo)教師為我們團(tuán)隊(duì)成員答疑解惑〕在準(zhǔn)備省賽的這段時(shí)間里，團(tuán)隊(duì)的每個(gè)成員按照教師和尚教師的要求，每天簽到、簽退，每隊(duì)每人在周末需制定下周將要完成的任務(wù)和對(duì)本周任務(wù)的完成進(jìn)度以及對(duì)遇到的困難作出總結(jié)和報(bào)告，通過這種形式，大家每天的目標(biāo)變得比擬明確，也更有興趣。每天把那些經(jīng)小組討論，查閱相應(yīng)書籍，網(wǎng)上搜索相關(guān)資料后仍未能解決的問題收集記錄下來，到周末總結(jié)的自由討論環(huán)節(jié)，教師和尚教師與整個(gè)團(tuán)隊(duì)在一起共同商討解決方案，這樣一來，原來可能困惑好幾天的難題通過教師們的細(xì)心指導(dǎo)和大家一起的交流討論，大局部都能得以解決或有相應(yīng)的解決思路。雖說這一路充滿坎坷困難，然而也正是這些困難和障礙的存在，使得各個(gè)小隊(duì)在不停的磨合和共同協(xié)作中有了很好的默契程度，共同解決困難的能力得到了很大程度的提升，團(tuán)隊(duì)成員之間無形之中也變得更加嚴(yán)密和團(tuán)結(jié)?！矆F(tuán)隊(duì)參加省機(jī)器人大學(xué)生機(jī)器人競(jìng)賽合影〕省賽如期而至，在指導(dǎo)教師的帶著下，各小隊(duì)滿懷信心參加比賽。當(dāng)時(shí)每個(gè)隊(duì)伍僅給15分鐘的現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試時(shí)間，對(duì)每個(gè)隊(duì)來說無不是個(gè)挑戰(zhàn)，雖說時(shí)間緊迫，但賽場(chǎng)上每隊(duì)隊(duì)員都能靜下心，明確分工，各司其職。數(shù)據(jù)測(cè)量、分析調(diào)試、方案優(yōu)化、硬件整改等一步步有序進(jìn)展。下午緊而又劇烈的比賽還是到來了，在此過程中發(fā)現(xiàn)其實(shí)不少隊(duì)都是由于現(xiàn)場(chǎng)調(diào)試沒做好、場(chǎng)地的改變等暴露出的各種問題，導(dǎo)致機(jī)器人掉下擂臺(tái)而失分，這也是最根底而又最需細(xì)心的局部了。開場(chǎng)進(jìn)展比賽的是仿人組1V1工程，在第一局與對(duì)手的比賽中，不幸戰(zhàn)敗。在比賽場(chǎng)地旁的教師和尚教師目睹了這一狀況后，指出了該小隊(duì)機(jī)器人的缺乏之處并指導(dǎo)小隊(duì)成員調(diào)整方案。在隨后的復(fù)活賽中，該小隊(duì)一路過關(guān)斬將，一次次成功晉級(jí)，最終獲得一等獎(jiǎng)的優(yōu)異成績(jī)。接下來的無差異1V1工程的比賽，在前兩局都成功晉級(jí)，但在接下來的一場(chǎng)比賽中，對(duì)手很靈敏，每次都能夠準(zhǔn)確地找到我方機(jī)器人的位置并迅速做出攻擊，然而我方的機(jī)器人卻在尋找對(duì)手方面很是欠缺，這也就導(dǎo)致屢次被對(duì)手捕捉到側(cè)面等薄弱區(qū)，最終不幸戰(zhàn)敗，僅獲得二等獎(jiǎng)，其他三小隊(duì)也在其他工程中獲得二等獎(jiǎng)1項(xiàng)和三等獎(jiǎng)2項(xiàng)的優(yōu)秀成績(jī)。 〔團(tuán)隊(duì)成員在省賽賽場(chǎng)調(diào)試機(jī)器人〕通過這次比賽，團(tuán)隊(duì)成員見到了更加優(yōu)秀的團(tuán)隊(duì)，對(duì)機(jī)器人有了更深的認(rèn)識(shí)，同時(shí)也發(fā)現(xiàn)了自己的缺乏以及要努力的方向。團(tuán)隊(duì)成員們就一直在思考，怎樣才能讓機(jī)器人靈活自如，并在遇到敵人時(shí)都能夠及時(shí)進(jìn)展攻擊；怎樣才能在保證自己平安的條件下，通過手臂的動(dòng)作將對(duì)方擊敗等。對(duì)此，教師和尚教師屢次和團(tuán)隊(duì)一起討論分析比賽中出現(xiàn)的各種問題以及外校比擬優(yōu)秀的團(tuán)隊(duì)的策略思想，給了我們很大的啟發(fā)，同時(shí)也為以后參加的比賽積累了豐富的經(jīng)歷?！矆F(tuán)隊(duì)在省機(jī)器人大賽所獲獎(jiǎng)項(xiàng)〕由于在這次省賽中表現(xiàn)優(yōu)異，工業(yè)大學(xué)機(jī)器人團(tuán)隊(duì)得到了2017世界機(jī)器人大賽組委會(huì)的參賽邀請(qǐng)。2017世界機(jī)器人大賽于8月23日在舉辦，它是我國(guó)機(jī)器人領(lǐng)域規(guī)模最大、規(guī)格最高、國(guó)際元素最豐富的活動(dòng)，是中國(guó)電子學(xué)會(huì)、國(guó)際機(jī)器人競(jìng)技與創(chuàng)客教育聯(lián)盟共同主辦，教育部創(chuàng)新方法教學(xué)指導(dǎo)委員會(huì)等單位支持的極具創(chuàng)新性和欣賞性的科技競(jìng)賽，領(lǐng)導(dǎo)、教師和團(tuán)隊(duì)中的每個(gè)成員都高度重視這次比賽。為了能有更多的時(shí)間準(zhǔn)備世界機(jī)器人大賽，團(tuán)隊(duì)成員們這個(gè)暑假都選擇了留在學(xué)校準(zhǔn)備比賽。教師和尚教師屢次給我們召開會(huì)議，介紹世界機(jī)器人比賽的規(guī)則，商量比賽的策略和制定任務(wù)進(jìn)度方案，并結(jié)合團(tuán)隊(duì)實(shí)際情況，最終確定了3個(gè)隊(duì)伍參加這次比賽?！矆F(tuán)隊(duì)用于參賽的機(jī)器人作品〕這次世界機(jī)器人大賽的比賽規(guī)則和省賽的規(guī)則雖然有一樣之處，但是差異也不小。對(duì)于無差異輪式機(jī)器人1V1比賽工程而言，最大的區(qū)別就是世界賽要求機(jī)器人在擂臺(tái)下時(shí)能夠自己尋找并登上擂臺(tái)。如果不能成功登上擂臺(tái)，將很快被淘汰。結(jié)合省賽的參賽策略和經(jīng)歷，該小隊(duì)最終采取了用加長(zhǎng)的構(gòu)件與固定在機(jī)器人底盤上的舵機(jī)轉(zhuǎn)軸相連的方案實(shí)現(xiàn)自主登臺(tái)。后續(xù)的實(shí)驗(yàn)測(cè)試證明小隊(duì)的想法是可行的。解決了登臺(tái)難題后，接下來的主要任務(wù)就是擂臺(tái)上的攻敵策略以及防掉臺(tái)。該工程小組對(duì)省賽出現(xiàn)的檢測(cè)敵方不準(zhǔn)和攻擊性差的問題進(jìn)展了分析，決定降低前方和前方模擬量紅外傳感器的位置，并用增裝的開關(guān)量紅外傳感器與模擬量紅外傳感器配合使用檢測(cè)敵人，同時(shí)在省賽的根底上對(duì)攻擊策略做了較大的改良，實(shí)驗(yàn)說明該小隊(duì)的思想策略是正確的。而對(duì)于仿人機(jī)器人1V1工程組的比賽來說，世界機(jī)器人大賽的規(guī)則與比省賽的規(guī)則要求更加苛刻。特別是在機(jī)器人的搭建和傳感器的安裝方面，世界機(jī)器人大賽對(duì)機(jī)器人底盤下傳感器的數(shù)量、腿部特征、整體高度等都做了嚴(yán)格的說明。面對(duì)如此苛刻的規(guī)則要求，小組成員們不得不重新商討制定新的方案和策略。在屢次商討后，隊(duì)員們決定在保存省賽機(jī)器人底盤搭建方案的前提下，在底盤下方使用3個(gè)灰度傳感器來檢測(cè)機(jī)器人在擂臺(tái)上所處的位置，并用多節(jié)舵機(jī)固定架作為腿部來增加機(jī)器人的高度。除此之外，為了擺脫機(jī)器人套件生產(chǎn)商開發(fā)的編程軟件不能使用中斷和定時(shí)器的限制，隊(duì)員們決定使用eclipse開發(fā)軟件作為編譯環(huán)境，這也使得機(jī)器人的策略和算法實(shí)現(xiàn)更加靈活和方便?！矆F(tuán)隊(duì)在實(shí)驗(yàn)室調(diào)試機(jī)器人〕在準(zhǔn)備世界機(jī)器人大賽的過程中，教師與尚教師的不斷的支持和指導(dǎo)讓團(tuán)隊(duì)中的每一個(gè)人更加自信。由于省賽消耗了一局部機(jī)器人構(gòu)件和傳感器，在準(zhǔn)備世界賽的過程中出現(xiàn)了紅外光電傳感器、傾斜傳感器、灰度傳感器以及備用電池緊缺的情況，教師們得知這一情況后，立即與商家聯(lián)系購(gòu)置，使得各小隊(duì)能夠正常順利地準(zhǔn)備比賽。為了讓團(tuán)隊(duì)在準(zhǔn)備比賽的過程中少走些彎路，教師們每隔3天左右都會(huì)來查看各小隊(duì)的進(jìn)度、了解各小隊(duì)遇到的難題，并在一起商討解決方法，給團(tuán)隊(duì)成員們帶來了很啟發(fā)和幫助。由于暑假時(shí)間緊迫，各個(gè)小隊(duì)為了使自己的機(jī)器人在比賽中獲得更好的成績(jī)，經(jīng)常調(diào)試到深夜。在經(jīng)過無數(shù)次的調(diào)試和完善后，各小隊(duì)已經(jīng)為即將到來的世界機(jī)器人大賽做好了充分的準(zhǔn)備。〔團(tuán)隊(duì)參加2017世界機(jī)器人大賽合影〕世界機(jī)器人大賽如期而至。在教師和尚教師的細(xì)心安排下，各小隊(duì)已經(jīng)把調(diào)試好的機(jī)器人以及一些備用元件和工具放入箱子封裝起來，準(zhǔn)備向出發(fā)。這次比賽和上次省賽大有不同，不僅參賽隊(duì)伍極多，而且名校眾多，我們每個(gè)隊(duì)員都感到莫大的壓力，但既然來了就必須認(rèn)真做好?！矆F(tuán)隊(duì)成員在賽場(chǎng)調(diào)試〕第一天是調(diào)試和場(chǎng)地適應(yīng)時(shí)間，團(tuán)隊(duì)的每一個(gè)人都早早地到了賽場(chǎng)進(jìn)展調(diào)試，各個(gè)小隊(duì)分工明確，數(shù)據(jù)測(cè)量、程序優(yōu)化、下載驗(yàn)證等工作有序進(jìn)展。經(jīng)過兩個(gè)多小時(shí)的努力，根本完成了賽場(chǎng)調(diào)試工作。在后來調(diào)試場(chǎng)地的屢次測(cè)試過程中，一旁的尚教師發(fā)現(xiàn)了無差異輪式1V1工程組的機(jī)器人偶爾會(huì)出現(xiàn)卡在擂臺(tái)上不能上臺(tái)的問題，這雖然是個(gè)小概率事件，但是如果在比賽時(shí)出現(xiàn)了，將會(huì)導(dǎo)致輸了整場(chǎng)比賽的致命后果。在和隊(duì)員們溝通交流后，尚教師指出了用傾角傳感器檢測(cè)與多個(gè)紅外配合檢測(cè)這兩種方案，由于傾角傳感器會(huì)由于機(jī)器人在與敵方擊打產(chǎn)生震動(dòng)的過程中發(fā)生誤判，經(jīng)過綜合考慮后，最終選擇了多個(gè)紅外配合檢測(cè)的方案，并立即對(duì)程序進(jìn)展了優(yōu)化。測(cè)試說明這一改良非常成功。當(dāng)天晚上，為了確保機(jī)器人在第二天的比賽當(dāng)中正常運(yùn)行，團(tuán)隊(duì)成員們對(duì)機(jī)器人的傳感器、連接線、構(gòu)造件等進(jìn)展了一次細(xì)致檢查。無差異輪式機(jī)器人1V1工程組的成員在檢查過程中發(fā)現(xiàn)機(jī)器人的一個(gè)舵機(jī)偶爾會(huì)出現(xiàn)不受命令控制的情況。隊(duì)員們經(jīng)過商量討論后，認(rèn)為出現(xiàn)這種問題有3種可能，第一種可能是舵機(jī)線松動(dòng)或斷路，第二種可能是程序有問題，第三種可能是舵機(jī)損壞。接下來隊(duì)員們?cè)诟鼡Q了舵機(jī)線、單獨(dú)寫命令程序控制舵機(jī)測(cè)試后仍然不能找到導(dǎo)致問題的原因，只能認(rèn)定舵機(jī)可能損壞。由于舵機(jī)安裝在機(jī)器人部，更換舵機(jī)意味著要拆掉機(jī)器人的大局部構(gòu)建，在拆與裝之間將花費(fèi)大量的時(shí)間，而此時(shí)已是夜晚10點(diǎn)多。在衡量了利弊后，隊(duì)員們決定犧牲大量休息時(shí)間更換舵機(jī)。在團(tuán)隊(duì)的共同努力下，成功完成了各項(xiàng)安裝任務(wù)。經(jīng)過測(cè)試，以前出現(xiàn)的問題被成功解決了，隊(duì)員們懸著的心終于放了下來，而此時(shí)已是凌晨?jī)牲c(diǎn)多鐘。問題的成功解決，