基本PID算法和數(shù)字PID控制器_第1頁(yè)
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超級(jí)實(shí)用的PID（ProportionalIntegralPIDPIDPID控制與人工控制的控制方略有諸多相似的地方。例如：操作人員用比例控制的思想來(lái)PID控制器輸出中的比例部分與誤差成正比。圖 階躍響應(yīng)曲e(t)=R-

R——設(shè)定值；e(t)——誤差值；y(t)u(t)——控制器的輸出值；P170℃，最后整PI)

)11

0)

K)

T ；Tiu0——控制量基準(zhǔn)值（基礎(chǔ)偏差PIPIDPI1I0，PPP2I3KiPID0，微分部分將不起作用。微分控制的缺點(diǎn)是對(duì)干擾噪聲敏感，使系統(tǒng)克制PID)

)11

0

])

)

KI)

)t

TT其中 TTiPIDPIDPIDPID控制器參數(shù)整定辦法諸多，概括起來(lái)有兩大類(lèi)：一是理論計(jì)算整定法。根據(jù)系統(tǒng)數(shù)學(xué)經(jīng)驗(yàn)，直接在控制系統(tǒng)實(shí)驗(yàn)中進(jìn)行，且辦法簡(jiǎn)樸、易于掌握，工程實(shí)際中被廣泛采用。PIDPID的調(diào)試過(guò)程中，注意下列環(huán)節(jié)1ID，0，P，2P，3I，45PID時(shí)間，從而改善了系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能。但過(guò)大，會(huì)使系統(tǒng)出現(xiàn)不穩(wěn)定。PIDPIDPID控制器。式中，T為采樣周期；k為采樣序號(hào)，k=0、1、2…。J=0、1、2、 T )k

)

) i )

)

)k

1)]量式的數(shù)字PID

)k

)k))

(k(k

只需要保持三個(gè)采樣時(shí)刻的偏差值PIDP

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