DB31-T 310020-2024 DB32-T 310020-2024 DB33-T 310020-2024 DB34-T 310020-2024 自動駕駛道路測試安全風險評估技術規(guī)范

93．080.99CCS

R80長 三 角 區(qū) 域 地 方標 準DB

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310020—2024DB

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DB

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DB

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自動駕駛道路測試安全風險評估技術規(guī)范Safety

assessment

specification

for

autonomous

vehicles

testing2024-01-14

發(fā)布 2024-05-01

實施

發(fā)布DB31/T

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310020—2024 前言

.................................................................................

II1

范圍

...............................................................................

12

規(guī)范性引用文件

.....................................................................

13

術語和定義

.........................................................................

14

縮略語

.............................................................................

25

總體要求

...........................................................................

26

...................................................................

27

...............................................................

4附錄

A（資料性） SRAAV

評估流程與調研清單

.............................................

6附錄

B（資料性） 自動駕駛道路安全風險評估方法（SRAAV）................................

9附錄

C（資料性） 自動駕駛測試道路環(huán)境分級表..........................................

11附錄

D（資料性） SRAAV

評估清單

......................................................

15附錄

E（資料性） 自動駕駛道路測試警示標志............................................

21附錄

F（資料性） 基于自動駕駛道路測試數據的駕駛模式與避險脫離辨別方法................

22附錄

G（資料性） 自動駕駛道路測試運行安全評估指標....................................

24附錄

H（資料性） 測試道路分類開放標準與交通影響程度判定表............................

29參考文獻

.............................................................................

31DB31/T

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310020—2024 本文件按照GB/T

1.1—2020《標準化工作導則 第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別這些專利的責任?？诓⒔M織實施。創(chuàng)新中心。國、胡堅耀、汪敏、楊林濤、盧毅、劉建泉、曹寅、豐愛松、何亞強、田一鳴、李振飛。DB31/T

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310020—20241 范圍本文件規(guī)定了自動駕駛測試道路的環(huán)境分級與道路測試安全風險評估等要求。本文件適用于自動駕駛車輛在長三角區(qū)域范圍內的城市道路與公路開展道路測試。2規(guī)范性引用文件文件。GB

5768.1 道路交通標志和標線 第1部分：總則GB

5768.2 道路交通標志和標線第2部分：道路交通標志GB

5768.3 道路交通標志和標線 第3部分：道路交通標線GB

51038 城市道路交通標志和標線設置規(guī)范GB/T

37458城郊干道交通安全評價指南JTG/T

2430-2023 公路工程設施支持自動駕駛技術指南JTG

D81-2017 公路交通安全設施設計規(guī)范(附條文說明)JTG

B05-2015 3 術語和定義下列術語和定義適用于本文件。測試道路 testing

roads可開放給自動駕駛車輛開展測試的公共道路。注：包括各等級公路和城市道路等。自動駕駛道路測試 autonomous

vehicles

road

自動駕駛車輛在測試道路開展的自動駕駛測試。道路安全風險度

road

safety

risk者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，對自動駕駛測試道路進行的道路安全風險定量評估值。測試道路環(huán)境分級 classified

of

testing

roads主要依據評估的道路安全風險度，對自動駕駛測試道路的環(huán)境復雜度等級進行劃分。注：一般劃分為Ⅰ類低風險、Ⅱ類一般風險、Ⅲ類較高風險和Ⅳ類高風險。1DB31/T

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310020—2024路測融合度

degree

of

road

基于自動駕駛道路測試過程中實際測試表現及對周邊交通流的影響，定量評定其與現有道路交通系統的融入水平。注：路測融合度越高，自動駕駛車輛融入交通系統的水平越高。避險脫離

disengagement非避險脫離

disengagement進行主動干預，致使原本可以繼續(xù)行駛的自動駕駛車輛脫離自動駕駛系統控制的過程。道路曲率road

描述路段偏離直線的度量，通常用最小圓曲線半徑來衡量。注：高曲率：圓曲線最小半徑小于100

m；低曲率：圓曲線最小半徑不小于100

m。路面平整度

路面表面相對于理想平面的豎向偏差，通常用國際平整指數衡量。注：路面平整度好：國際平整度指數IRI小于2.0

m/km；路面平整度不佳：國際平整度指數IRI不小于2.0

m/km。4 縮略語下列縮略語適用于本文件。IDRT：路測融合度

（Integration

Degree

of

Road

Testing）IRI：國際平整度指數（International

Roughness

Index）LTE-V：長期演進技術-車間通訊協議（Long

Term

Evolution-Vehicle）RADR：自動駕駛模式避險脫離率

（Risk

Avoiding

Disengagement

Rate）

Risk

Assessment

for

Vehicles）5 總體要求在開展自動駕駛道路測試之前，應對測試道路的環(huán)境復雜度進行分級。在開展自動駕駛道路測試過程中，應對道路測試安全風險進行評估。自動駕駛測試道路的環(huán)境分級與道路測試安全風險評估，應遵循理論支撐、服務導向、高效實用的原則；除了滿足本文件的規(guī)定外，還應符合

GB/T

37458、JTG

B05-2015

的規(guī)定。6測試道路環(huán)境分級一般規(guī)定6.1.1 選取測試道路過程中，涉及人員密集場所，應針對具體點位開展交通安全風險評估，并采取保2DB31/T

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310020—2024障交通安全的措施。6.1.2 將主要影響因素不變或相似的連續(xù)道路劃分為同一個路段，并進行編號。6.1.3 同一測試道路內各路段應相互連通，不應有孤立路段。6.1.4 對測試道路環(huán)境復雜度等級高的路段，應提出設施管理要求。6.1.5 測試道路環(huán)境分級評估結論，應包括道路總體評估結論和各路段評估結論。6.1.6 6.1.7 各路段評估結論應包括每個路段的安全風險度及對應的道路環(huán)境等級；對于風險度較高的路段應確定主要風險隱患和設施改善重點，并提出風險隱患改善建議及管理對策。測試道路環(huán)境分級要求6.2.1 可參見附錄

A

調研清單進行調查。6.2.2 自動駕駛道路測試之前宜參見附錄

B

的

SRAAV

D

表

的安全風險度影響系數，計算路段、通道和路網的道路安全風險度。6.2.3 SRAAV

評估方法綜合評估道路設施要素、交通要素、交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，以評估的道路安全風險度為基本依據，并參見附錄

B

表

B.1、附錄

C

表

C.1～C.4

劃分測試道路高風險）、道路環(huán)境Ⅳ（高風險）類。6.2.4 宜參見附錄

B

中的

SRAAV

評估方法，計算測試區(qū)域路網道路安全風險度并評定測試區(qū)域路網道路環(huán)境復雜度等級。測試道路改善措施6.3.1 自動駕駛車輛在Ⅰ類道路環(huán)境（低風險）開展道路測試時，應在白天的非高峰時段且天氣良好時進行，且應對測試道路進行改善并符合以下要求：a)

應按照

GB

b)

應保證路面狀況良好。6.3.2

H.1

完成上一類別道路測試后方可開展下一類別道路測試。6.3.3 IV

應符合

JTG

的規(guī)定。6.3.4 每個測試區(qū)域宜建立測試道路監(jiān)管系統，并符合以下要求：a)

宜在

2

個～3

個重點關注路段布設道路監(jiān)管系統；b)

邊車輛數、車牌識別等；c)

等。6.3.5每個測試區(qū)域宜建立測試道路動態(tài)評估系統，內容包括：測試車輛或車隊的軌跡分析、測試車輛或車隊的運行狀態(tài)評估、測試區(qū)域交通運行狀態(tài)分析等。6.3.6每個測試區(qū)域建立的測試道路網聯通信系統，應符合

2430-2023

第

7

章關于通信設施的要求。6.3.7 進入每個測試區(qū)域的邊界主要交叉口，宜設置有“自動駕駛測試道路”相關字樣的警示標志，并符合

GB

與

GB

5768.3

E。3DB31/T

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310020—20247 道路測試安全風險評估數據要求7.1.1數據類型要求本文件涉及的道路測試安全風險評估數據應包括但不限于：自動駕駛道路測試企業(yè)上傳到政府監(jiān)管平臺或第三方機構數據監(jiān)管平臺的自動駕駛車輛數據、人工駕駛車輛數據等動態(tài)輔助監(jiān)管數據。7.1.2 自動駕駛車輛數據要求自動駕駛道路測試企業(yè)上傳到政府監(jiān)管平臺或第三方機構數據監(jiān)管平臺的自動駕駛車輛數據項應包括但不限于：車輛標識信息（車輛車架號）、車輛控制模式（自動駕駛狀態(tài)/人工駕駛狀態(tài)）、車輛頻率不應低于1

Hz。7.1.3 人工駕駛車輛數據要求小于1

Hz。7.1.4 自動駕駛道路測試駕駛模式辨別要求應根據自動駕駛道路測試數據中的自動駕駛模式或人工駕駛模式持續(xù)時長進行駕駛模式辨別。若持續(xù)時長大于一定閾值（參見附錄表F.1）可認為是駕駛模式記錄準確的數據；持續(xù)時長小于等于閾值駛模式具體辨別流程參見附錄F.1。7.1.5 自動駕駛道路測試避險脫離辨別要求應根據自動駕駛脫離時長閾值（參見附錄表F.2）進行避險脫離辨別。在脫離時長閾值之內，為自駕駛道路測試避險脫離辨別方法可參見附錄F.2。安全風險評估指標7.2.1 單項指標避險脫離率、通行能力影響率、運行速度差異率。指標計算方法參見附錄G.1。7.2.2 路測融合度指標法參見附錄G.2～G.3。測試道路分級開放7.3.1 指標選取要求4DB31/T

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310020—2024自動駕駛道路測試風險評估基本指標包括自動駕駛模式累計測試里程、自動駕駛模式累計測試時長、自動駕駛避險脫離率。基本指標為必選項評估指標，用以評估自動駕駛車輛道路測試的基本情況。標，用以評估自動駕駛在對開放道路測試對現有道路交通的影響。7.3.2 分類逐級開放標準自動駕駛開放測試道路分類逐級開放參考標準，可參見附錄H表H.1。自動駕駛道路測試交通影響程度駛道路測試的交通影響程度可劃分為四類：即不合格、中、良、優(yōu)，參見附錄H表H.2。5DB31/T

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附 錄 A（資料性）SRAAV

評估流程與調研清單A.1 評估流程道路環(huán)境等級劃分、安全風險改善建議與要求。圖A.1

自動駕駛道路測試道路安全風險

SRAAV

評估流程A.2 調研清單A.2.1 突等交通參與者要素、氣候環(huán)境要素等四大類因素，并給出具體的數值。具體調研清單見表A.1。A.2.2 道路安全風險及致因分析。根據道路事故歷史數據及測試車輛智能程度等，明確道路安全風險致因因素，從事故發(fā)生概率及事故嚴重程度兩個方面分析致因因素對道路安全風險度的定量影響。A.2.3 數據調研對象包括以下四個部分：a)

車路通訊方式與性能、路面情況、交叉口屬性、道路接入點等；b)

交通要素調查包括交通組成、車輛通行速度、交通流量等；c)

交通參與者要素調查，包括機動車、非機動車、行人流量等；d)

天氣環(huán)境要素調查，包括道路氣象條件、樹蔭遮擋等。A.2.4 數據質量：調查從設計、實施以及結果統計三階段嚴格控制數據質量。控制內容包括數據完整6序號調研項目1道路設施要素1.1車道數量1.2車道寬度1.3坡度1.4曲率1.5標志標線1.6路側停車情況1.7道路平整度1.8路面抗滑能力1.9中央隔離帶類型1.10路側危險物1.11距路側危險物距離1.12交叉口類型1.13交叉口安全性1.14交叉口渠化1.15視距1.16速度管理措施1.17行人過街設施1.18道路接入點數量1.19接入點輔道情況1.20非機動車道隔離情況1.21人行道隔離情況1.22學校區(qū)域的警示1.23信號燈配時1.24車路協同設備1.25車路通訊方式與性能1.26綠化2氣候環(huán)境要素2.1良好天氣2.2雨天2.3霧天DB31/T

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310020—2024經過相應培訓的調查員同時開展，且調查結果取平均值，以保障調查結果的可靠性。表A.1

表A.1

SRAAV

調研清單2.4風力2.5光線（夜晚）2.6人口居住密度3交通要素3.1機動車交通流量3.2機動車通行速度3.3交通組成3.4城市交通運行指數4交通參與者要素4.1非機動車流量4.2機動車流量4.3路側通行的行人流量4.4橫穿馬路的行人流量DB31/T

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表A.1 （續(xù)）8DB31/T

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附 錄 B（資料性）自動駕駛道路安全風險評估方法（SRAAV）B.1 評估方法概述SRAAV結合我國道路交通特征和駕駛行為習慣，綜合考慮道路道路設施要素、交通要素、交通參與全性就越高，可準予自動駕駛道路測試的可能性就越高。評估步驟具體包括事故類型及影響因素確定、影響因素調查及路段劃分、交通調查、安全風險度計算、道路環(huán)境復雜度等級評定劃分等。B.2 事故類型及影響因素確定SRAAV評估方法中，自動駕駛汽車在道路上行駛可能發(fā)生五類事故，分別為：脫離行車道事故、失判斷道路中自動駕駛可能發(fā)生的事故類型。對于不同的事故類型，SRAAV總結了對應的影響因素，如脫等。B.3 影響因素調查及路段劃分基于主要影響因素劃分路段，將主要影響因素不變或相似的連續(xù)道路劃分為同一個路段，并進行編號。B.4 交通調查車輛通行速度和交通流量是影響測試道路安全風險度的重要因素。對劃分好的各個路段進行車輛通行速度和交通流量等調查。B.5 路段安全風險度計算方法各類型事故導致的路段安全風險度計算方法見公式（B.1）。??

=

??

×??

×??

×??

×??

×??

×??

(B.1)式中：各類型事故安全風險度；x——事故發(fā)生概率；x——事故嚴重程度；x——路段內車輛通行速度影響系數；x——路段交通流量影響系數；x——中央分隔帶類型影響；x——天氣環(huán)境影響系數；x——交通組成影響系數。情況所決定。各因素的影響系數參見附錄D。其中，中央分隔帶類型影響只體現在部分事故安全風險度中。9道路安全風險分級風險等級描述安全風險度范圍Ⅰ類低風險[0,

Ⅱ類一般風險[3.5,

12.5)Ⅲ類較高風險[12.5,

22.5)Ⅳ類高風險[22.5,

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310020—2024路段安全風險度計算方法見公式（B.2）。?? =

∑??

················(B.2)式中：Ssectiony——各類型事故安全風險度。B.6 道路通道風險度計算方法道路通道安全風險度計算方法見公式（B.3）?！?/p>

··············(B.3)∑

··············(B.3)

×??

=??

=

∑∑

∑

·············(B.4)SroadSsectionSliy——各類型事故安全風險度；n——通道中的路段數量。B.7 路網風險度計算方法路網安全風險度計算方法見公式（B.4）?！?×式中：SnetworkSsectionSlin——通道中的路段數量；m——路網中的通道數量。B.8 道路環(huán)境復雜度等級評定劃分

得到各路段所對應的道路環(huán)境復雜度等級。表B.1

表B.1

自動駕駛測試道路環(huán)境分級標準因素Ⅰ類，低風險關鍵分級因素1.道路等級與交通流量道路等級設計車速km/h交通量主干道60及以下[0,

次干道50及以下[0,

2.

安全風險度[0,

3.5)3.

道路交通指數暢通附加條件1.

標志標線清晰2.

道路平整度好3.

道路曲率低曲率4.

最大縱坡值[0,

4

%]5.

機非隔離情況有6.

人員密集場所無7.

中央分隔帶有8.

非信號控制交叉口無9.

隧道無10.交通組成大車比例不超過10

%注1：較多的場所。注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100

m為高曲率。注3：道路交通指數是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗的標準化指標，以道路行程速度為核心計算參數，一般可分為“暢通”、“較暢通”、“擁擠”、“堵塞”4個等級。注4：道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數IRI衡量。IRI小于2.0

m/km定義為路面狀況好。注5：交通量以每車道日平均小時車輛數計。DB31/T

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附 錄 C（資料性）自動駕駛測試道路環(huán)境分級表參照我國突發(fā)事件預警信息制度的規(guī)定，結合關鍵分級因素和附加條件，可將道路環(huán)境劃分為4個境Ⅳ類（高風險）。道路環(huán)境分級詳見表C.1～C.4。表C.1

表C.1

自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表-I

類因素Ⅱ類，一般風險關鍵分級因素1.道路等級與交通流量道路等級設計車速km/h交通量快速路80及以下[0,

1100]主干道60及以下[0,

850]次干道50及以下[0,

800]一級公路80及以下[0,

1150]二級公路50及以下[0,

2.

安全風險度[3.5,

12.5)3.

道路交通指數較暢通附加條件1.

標志標線清晰2.

道路平整度---3.

道路曲率低曲率4.

最大縱坡值[0,

4

%]5.

機非隔離情況有6.

人員密集場所允許沿線有1個人員密集場所的道路接入點7.

中央分隔帶---8.

非信號控制交叉口---9.

隧道---10.交通組成大車比例不超過20

%注1：較多的場所。注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100

m為高曲率。注3：道路交通指數是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗的標準化指標，以道路行程速度為核心計算參數，一般可分為“暢通”、“較暢通”、“擁擠”、“堵塞”4個等級。注4：道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數IRI衡量。IRI小于2.0

m/km定義為路面狀況好。注5：交通量以每車道日平均小時車輛數計。注6：“---”為不作要求。DB31/T

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310020—2024表C.2

表C.2

自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表-Ⅱ類因素Ⅲ類，較高風險關鍵分級因素1.道路等級與交通流量道路等級設計車速km/h交通量快速路80及以下(1100,

主干道60及以下(850,

∞]次干道50及以下(800,

∞]支路40及以下(730,

∞]高速公路100及以下(1550,

一級公路80及以下(1150,

二級公路50及以下(900,

∞]三級公路40及以下(800,

∞]四級公路30及以下(750,

∞]2.

安全風險度[12.5,

22.5)3.

道路交通指數較暢通或擁擠附加條件1.

標志標線清晰2.

道路平整度---3.

道路曲率低曲率4.

最大縱坡值[0,

4

%]5.

機非隔離情況有6.

人員密集場所允許沿線有1個人員密集場所的道路接入點7.

中央分隔帶---8.

非信號控制交叉口---9.

隧道---10.交通組成大車比例不超過20

%注1：人員密集場所：人員密集的公共場所，主要針對學校、大中型商場、醫(yī)院、電影院、劇場等同一時間聚集人數較多的場所。注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100

m為高曲率。注3：道路交通指數是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗的標準化指標，以道路行程速度為核心計算參數，一般可分為“暢通”、“較暢通”、“擁擠”、“堵塞”4個等級。注4：道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數IRI衡量。IRI小于2.0

m/km定義為路面狀況好。注5：交通量以每車道日平均小時車輛數計。注6：“---”為不作要求。DB31/T

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310020—2024表C.3

表C.3

自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表-Ⅲ類因素Ⅳ類，高風險關鍵分級因素1.道路等級與交通流量道路等級設計車速km/h交通量快速路100及以上(1100,

主干道60及以上(850,

∞]次干道50(800,

∞]支路40(730,

∞]高速公路100及以上(1550,

一級公路100及以上(1150,

二級公路60及以上(900,

∞]三級公路50(800,

∞]四級公路40(750,

∞]鄉(xiāng)村道路40及以下(500,

∞]2.

安全風險度[22.5,

3.

道路交通指數擁擠或堵塞附加條件1.

標志標線---2.

道路平整度---3.

道路曲率---4.

最大縱坡值---5.

機非隔離情況---6.

人員密集場所允許沿線有1個及以上人員密集場所的道路接入點7.

中央分隔帶---8.

非信號控制交叉口---9.

隧道---10.交通組成---注1：人員密集場所：人員密集的公共場所，主要針對學校、大中型商場、醫(yī)院、電影院、劇場等同一時間聚集人數較多的場所。注2：曲率為曲線路段偏離直線的程度，用圓曲線最小半徑衡量。圓曲線半徑小于100

m為高曲率。注3：道路交通指數是一種合理反映各等級道路車輛出行相對擁堵體驗的標準化指標，以道路行程速度為核心計算參數，一般可分為“暢通”、“較暢通”、“擁擠”、“堵塞”4個等級。注4：道路平整度指路面表面相對于理想平面的豎向偏差，可用國際平整指數IRI衡量。IRI小于2.0

m/km定義為路面狀況好。注5：交通量以每車道日平均小時車輛數計。注6：“---”為不作要求。DB31/T

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表C.4

表C.4

自動駕駛道路測試道路環(huán)境分級表-Ⅳ類事故類型影響因素安全風險度影響系數駛離車道事故發(fā)生概率車道寬＞

3.25

m1.00＞

2.75

m

&

≤3.25

m1.05≤

2.75

m1.10曲率＞

900

m0.97＞

500

m

&

≤

900

m1.74＞

200

m

&

≤

500

m3.59≤

200

m6.16標志標線充分1.00不足2.40路面平整度≤

2.0

m/km1.00＞

2.0

m/km

&

≤

4.5

m/km1.20＞

4.5

m/km1.40坡度≤

4

%0.97＞

4

%

&

≤

7.5

%1.52＞

7.5

%1.79抗滑系數≥

451.00≥

35

&

＜

451.40＜

352.00嚴重程度路側物體樹60.00其他100.00DB31/T

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附 錄 D（資料性）SRAAV

評估清單D.1 路段劃分素不變或相似的連續(xù)道路劃分為同一個路段。城市道路路段劃分的長度通常在150

m～250

D.2 安全風險度計算上對向機動車事故、交叉口事故以及道路接入口事故等。按照公式B.5，基于調查結果，計算每一個路段開展每一類事故安全風險度。其中計算事故發(fā)生概率和事故嚴重程度需要評估的要素清單如表D.1所示。表D.1

表D.1

安全風險度評估清單事故類型影響因素安全風險度影響系數正面相撞事故（失控）發(fā)生概率車道寬＞

3.25

m1.00＞

2.75

m

&

≤

3.25

m1.05≤

2.75

m1.10曲率＞

900

m0.97＞

500

m

&

≤

900

m1.74＞

200

m

&

≤

500

m3.59≤

200

m6.16標志標線充分1.00不足2.40路面平整度≤

2.0

m/km1.00＞

2.0

m/km

&

≤

4.5

m/km1.20＞

4.5

m/km1.40坡度≤

4

%0.97＞

4

%

&

≤

7.5

%1.52＞7.5

%1.79抗滑系數≥

451.00≥

35

&

＜

451.40＜

352.00嚴重程度中間隔離帶類型金屬、混凝土、繩0.00空間隔離5～10

m39.90空間間隔1～5

m91.20空間間隔<1

m102.60中間劃線110.80DB31/T

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310020—2024表D.1 （續(xù)）16事故類型影響因素安全風險度影響系數正面相撞事故（超車）發(fā)生概率車道數單向1車道1.15單向2車道0.02單向3車道及以上0.021

+

2車道0.532

+

3車道0.03坡度≤

4

%0.97＞

4

%

&

≤

7.5

%1.52＞

7.5

%1.79抗滑系數≥

451.00≥

35

&

＜

451.40＜

352.00嚴重程度中間隔離帶類型金屬、混凝土、繩0.00空間隔離5～10

m0.00空間間隔1～5

m0.00空間間隔<1

m0.00中間劃線100.00DB31/T

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表D.1 （續(xù)）17事故類型影響因素安全風險度影響系數交叉口事故發(fā)生概率交叉口類型合流9.00環(huán)形交叉口29.98無信號燈T型交叉口18.41有信號燈有左轉相位的T型交叉口9.21有信號燈無左轉相位的T型交叉口14.32無信號十字型交叉口26.21有信號有左轉相位十字型交叉口12.48有信號無左轉相位十字型交叉口20.00交叉口質量高1.00低1.20坡度≤

4

%0.97＞

4

%

&

%1.52＞

7.5

%1.79抗滑系數好1.00中1.40差2.00視距無視線阻擋1.00有視線阻擋1.42交通渠化有1.00無1.20減速標志有1.00無1.25嚴重程度交叉口類型合流20.00環(huán)形交叉口30.00無信號燈T型交叉口45.00有信號燈有左轉相位的T型交叉口45.00有信號燈無左轉相位的T型交叉口45.00無信號十字型交叉口50.00有信號有左轉相位十字型交叉口50.00有信號有左轉相位十字型交叉口50.00DB31/T

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表D.1 （續(xù)）18事故類型影響因素安全風險度影響系數接入口事故發(fā)生概率接入口數量商業(yè)接入點1+2.00居民區(qū)接入點3+1.30居民區(qū)接入點1或21.10無1.00輔道有1.00無1.50中間隔離帶類型金屬、混凝土、繩0.70空間隔離5～10

m0.70空間間隔1～5

m0.70空間間隔<1

m0.70中間劃線1.00嚴重程度接入口數量商業(yè)接入點1+50.00居民區(qū)接入點1+50.00無0.00限速km/h安全風險度影響系數400.01500.02600.05700.09800.12900.191000.251200.32標線類型安全風險度影響系數高對比度反光標線0.26全天候陶瓷微晶珠標線0.33普通標線1.00DB31/T

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310020—2024表D.1 （續(xù)）新型標線對道路安全風險度的影響如表D.2所示。表D.2

表D.2

標線對道路安全風險度的影響表D.3

表D.3

通行速度對道路安全風險度的影響限速km/h霧天影響系數雨天影響系數夜間影響系數401.381.381.53501.451.421.59601.531.471.65701.581.621.66801.671.661.68901.741.721.721001.812.051.791101.882.371.861201.912.471.97大車比例%安全風險度影響系數0～101.0010～201.5820～302.6230～402.8940～503.9950～1004.66流量veh/day安全風險度影響系數10～1000.01100～10000.081000～50000.155000～100000.2810000～150000.50>150001.00DB31/T

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310020—2024表D.4

交通流量對道路安全風險度的影響表D.5表D.4

交通流量對道路安全風險度的影響表D.5

交通組成對道路安全風險度的影響表D.6

表D.6

天氣對道路安全風險度的影響D.3 道路環(huán)境復雜度等級劃分將計算所得的路段安全風險度匹配入附錄B.8的SRAAV安全風險等級劃分標準，得到對應的道路環(huán)境復雜度等級。20設計車速km/h長cm寬cm黑邊框寬度cm襯邊寬度cm＞4012017030.6≤409013020.4DB31/T

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310020—2024附 錄 E（資料性）自動駕駛道路測試警示標志E.1 標志的顏色為黃底、黑邊、黑圖形、黑文字、黑襯邊。E.2 標志的形狀為矩形。E.3 標志上的漢字使用規(guī)范漢字，要求見

GB

5768.2。E.4 標志的文字按照自左至右，自上而下的方式排列。E.5 標志的外框尺寸，見表

E.1。標志外觀樣式見圖

E.6 標志設置在進入測試路段的路口前適當位置。E.7 標志安裝宜使標志面垂直于行車方向，視實際情況調整其水平或俯仰角度。表E.1

標志外框尺寸圖E.1

表E.1

標志外框尺寸21道路場景持續(xù)時長閾值自動駕駛模式人工駕駛模式城市道路場景11

s7

s高快速路場景9

s7

s注：自動駕駛道路測試數據的時間顆粒度為1

s。DB31/T

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310020—2024附 錄 F（資料性）基于自動駕駛道路測試數據的駕駛模式與避險脫離辨別方法F.1 駕駛模式辨別方法F.1.1 選取數據特征值根據測試數據特征選取表征不同類別（自動駕駛模式或人工駕駛模式）的數據特征值。F.1.2 秩和檢驗確定駕駛模式持續(xù)時長閾值及機器學習數據集

測試數據集；小于等于閾值的數據段為待分類數據集。駕駛模式持續(xù)時長閾值可參考表F.1.表F.1

駕駛模式持續(xù)時長閾值表表F.1.3 表F.1

駕駛模式持續(xù)時長閾值表表用訓練數據集及測試數據集對模型進行訓練及測試。F.1.4 駕駛模式辨別模型評價選取正確率、準確率及召回率對模型測試結果進行評價。F.1.5 選取表現最佳模型進行數據修復選取表現最佳模型進行待分類數據的模式辨別和數據修復工作。F.2 避險脫離辨別方法F.2.1 秩和檢驗確定自動駕駛模式脫離時長閾值

s和后5

記為自動駕駛模式脫離時長閾值。自動駕駛模式脫離時長閾值可參考表F.2。22道路場景自動駕駛脫離時長閾值城市道路場景13

s高快速路場景14

s注：自動駕駛道路測試數據的時間顆粒度為1

s。DB31/T

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310020—2024表F.2

自動駕駛脫離時長閾值表F.2.2表F.2

自動駕駛脫離時長閾值表據特征值，構建待分析數據集。F.2.3 聚類識別主被動脫離類型運用無監(jiān)督學習K-means聚類算法將所有數據特征值聚成兩類；結合避險脫離、非避險脫離特征，對聚類結果進行兩種脫離類型的識別與標記。23DB31/T

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310020—2024附 錄 G（資料性）自動駕駛道路測試運行安全評估指標G.1 運行安全評估指標名詞解釋及計算方法G.1.1 自動駕駛模式累計測試里程指一年中同企業(yè)同一車型平均每輛自動駕駛車輛在自動駕駛模式時行駛的總里程。累計測試里程越長，自動駕駛道路測試風險越低。計算方法見公式（G.1）。??

=

∑

??

(G.1)式中：??

——（km）；??——同企業(yè)同一車型一年內自動駕駛模式下每輛車平均累計測試里程，單位為公里（km）。G.1.2 自動駕駛模式累計測試時長指一年中同企業(yè)同一車型平均每輛自動駕駛車輛在自動駕駛模式時行駛的總時長。累計測試時長越長，自動駕駛道路測試風險越低。計算方法見公式（G.2）。??

=

∑

??

(G.2)式中：??——同企業(yè)同一車型在路段i駕駛模式為自動駕駛模式的每輛車平均累計測試時長，單位為小時（h）；??——同企業(yè)同一車型一年內內自動駕駛模式下每輛車平均累計測試時長，單位為小時（h）。G.1.3自動駕駛避險脫離率離率越低，自動駕駛道路測試風險越低。計算方法見公式（G.3）。????????

= ×∑ (G.3)式中：∑??????

——指一年中同企業(yè)同一車型自動駕駛車輛平均每車在路段i由于避險而脫離自動駕駛模式，切換為人工駕駛模式的次數；????????——駛模式，切換為人工駕駛模式的次數，以每百公里脫離次數計。G.1.4 通行能力影響率通行能力影響率指自動駕駛道路測試前后道路通行能力的變化率。通行能力影響率為負值時說明自動駕駛車輛加入后道路通行能力提高，自動駕駛道路測試風險低。計算方法見公式（G.4～G.6）。24DB31/T

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310020—2024????

= × %

(G.4)?? = (G.5)??= (G.6)式中：CR

——自動駕駛道路測試時的通行能力影響率；CAV

——自動駕駛道路測試時的道路通行能力，以每車道日平均小時車輛數計；VAV

——自動駕駛道路測試時的道路自由流車速，單位為公里每小時（km/h）；HAV

——自動駕駛道路測試時的道路車頭間距，單位為米（m）；CHV

——自動駕駛道路測試前的道路通行能力，以每車道日平均小時車輛數計；VHV

——自動駕駛道路測試前的道路自由流車速，單位為公里每小時（km/h）；HHV

——自動駕駛道路測試前的道路車頭間距，單位為米（m）。G.1.5 運行速度差異率運行速度差異率是指自動駕駛車輛平均運行速度與人工駕駛車輛平均運行速度的差異率。當運行速度差異率為負數值時說明自動駕駛車輛平均運行速度高于人工駕駛車平均運行速度，自動駕駛道路測試風險低。計算方法見公式（G.7）。???

=

×100%

(G.7)式中：???——自動駕駛車的平均運行速度與人工駕駛車的平均運行速度的差異率；??

——自動駕駛模式下自動駕駛車的平均運行速度，單位為公里每小時（km/h）；??

——G.1.6 路測融合度路測融合度計算方法見公式（G.8）。????????jk

=

????=1??ijk

×

??ijk(G.8)式中：????????

——第j類車在k類場景下的自動駕駛路測融合度，????????

∈

0，100

；??

——第j類車在k類場景下的第i?? ∈

0，1

；??

——第j類車在ki個評價指標標準化后的值，?? ∈

0，100

；??——??MT脫離率????????，通行能力影響率????，運行速度差異率???。G.2 路測融合度指標的標準化25標準化函數函數表達式參數描述線性函數正向指標：0,??

≤

????

=

????

+

??,??

∈

(??

,??

)1,??

≥

??逆向指標：1,??

≤

????

=

????

+

??,??

∈

(??

,??

)0,??

≥

??a

、b

為待擬合參數xmin為指標值的下界xmax為指標值的上界對數函數正向指標：0,??

≤

????

=

??????(????

+??)?

??,??

∈

(??

,??

)1,??

≥

??www.bzfxw逆向指標：1,??

≤

????

=

??????(????

+??)?

??,??

∈

(??

,??

)0,??

≥

??a

、b

為待擬合參數xmin為指標值的下界xmax為指標值的上界.comk、m

為調整參數??

=

ln(????

+

??)?ln(????

+

??)??

=

??????(????

+

??)皮爾生長曲線正向指標：0,??

≤

??????

=

?

??,??

∈

(??

,??

)+

????1,??

≥

??a

、b

為待擬合參數xmin為指標值的下界xmax為指標值的上界k、m

為調整參數??

=

+????

+

????

)??(??

???

)??

=

??+

????負指數函數逆向指標：1,??

≤

????

=

????

???,??

∈

(??

,??

)0,??

≥

??b

為待擬合參數xmin為指標值的下界xmax為指標值的上界k、m

為調整參數??

=

??

?

????

=

????DB31/T

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310020—2024目標為將各評價指標標準化至[0,100]范圍內。為了選擇合適的標準化函數，對比不同標準化函數中線性函數和對數函數同時適用于正向指標和逆向指標標準化，皮爾生長曲線函數只適用于正向指標具體表達式如表G.1所示。表G.1

表G.1

標準化函數形式aij標度含義1i與j重要性相同3i比j稍微重要5i比j明顯重要7i比j強烈重要9i比j極端重要DB31/T

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310020—2024G.3 路測融合度指標權重確定G.3.1評價指標權重確定步驟各評價指標權重確定包括建立層次結構模型、構造判斷矩陣和判斷矩陣求解及一致性檢驗三個步驟。G.3.2 層次結構模型評價指標權重計算考慮自動駕駛路測融合度目標層和包含五個評價指標的指標層，具體層次結構模型如圖G.1所示。圖G.1

路測融合度評價層次結構模型G.3.3 構造判斷矩陣目標的權重，采用1～9標度方法構造判斷矩陣A，見公式（G.9）。?? ??? ??A=

??

??

?

???

?

?

?

=

A(??

)

(G.9)?? ?? ? ??式中：??

表征第

i

j

個評價指標之間的重要性比較