工業(yè)機(jī)器人機(jī)械裝調(diào)與機(jī)械控制 課件 ch02 工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測(cè)-改

第二章工業(yè)機(jī)器人機(jī)械本體的拆裝與檢測(cè)工業(yè)機(jī)器人技術(shù)應(yīng)用系列職業(yè)教育“十三五”規(guī)劃教材工業(yè)機(jī)器人工業(yè)裝調(diào)與電氣控制02同步帶PARTTWO同步帶是以鋼絲繩或玻璃纖維繩為抗拉體（抗拉層），外覆聚氨酯或氯丁橡膠的環(huán)形帶（帶背），帶的內(nèi)周制成齒狀（帶齒），使其與齒形帶輪嚙合。1．同步帶傳動(dòng)工作原理同步帶傳動(dòng)是由一根內(nèi)周表面設(shè)有等間距齒形的環(huán)行帶及具有相應(yīng)吻合的輪所組成。運(yùn)行時(shí)，帶齒與齒槽相嚙合傳遞運(yùn)動(dòng)和動(dòng)力，它是綜合了皮帶傳動(dòng)、鏈傳動(dòng)及齒輪傳動(dòng)各自?xún)?yōu)點(diǎn)的新型帶傳動(dòng)。帶的工作面是齒的側(cè)面，工作時(shí)，膠帶的凸齒與帶輪齒槽相嚙合。由于它是一種嚙合傳動(dòng)，因而帶與帶輪間不再存在相對(duì)滑動(dòng)，從而使主、從動(dòng)輪間的傳動(dòng)達(dá)到同步。2.1同步帶2·同步帶的拆裝同步帶和同步輪安裝及使用注意事項(xiàng)：①安裝同步帶時(shí)，兩輪的中心距可以移動(dòng)，必須先將帶輪的中心距縮短，安裝好同步帶后，再使中心距復(fù)位。若有張緊輪時(shí)，先把中心距縮短，然后裝上同步帶，再裝上張緊輪。②往帶輪上安裝同步帶時(shí)，切記不要用力過(guò)猛，或用螺絲刀硬撬同步帶，以防止同步帶的抗拉層產(chǎn)生外觀(guān)覺(jué)察不到的折斷現(xiàn)象。設(shè)計(jì)帶輪時(shí)，最好選用兩軸能互相移動(dòng)的結(jié)構(gòu)，若結(jié)構(gòu)不允許時(shí)，則最好把同步帶與帶輪一起安裝到相應(yīng)的軸上。③同步帶安裝時(shí)必須按不同的型號(hào)和帶寬適當(dāng)?shù)丶右詮埦o力。④同步帶傳動(dòng)中，兩輪輪軸線(xiàn)的平行度要求比較高，否則同步帶在工作時(shí)會(huì)產(chǎn)生跑偏，甚至跳出帶輪，軸線(xiàn)不平行還將引起壓力不均勻，使帶齒早期磨損。⑤支撐帶輪的機(jī)架，必須有足夠的剛度，否則帶輪在運(yùn)轉(zhuǎn)中就會(huì)造成兩軸線(xiàn)不平行。⑥同步帶運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，嚴(yán)禁固體物質(zhì)軋入齒槽，因?yàn)橥綆Э估瓕釉试S伸長(zhǎng)極小，異物軋入時(shí)，同步帶在不能伸長(zhǎng)的情況下會(huì)被切斷。⑦在啟動(dòng)時(shí)，中心距改變，皮帶松弛，會(huì)發(fā)生跳齒現(xiàn)象，應(yīng)檢查帶輪的機(jī)架是否松動(dòng)、軸的定位是否失準(zhǔn)，檢查后加以調(diào)整、加固。⑧張緊輪一定要安裝在帶的背部一側(cè)。同步帶的拆卸步驟及注意事項(xiàng)：@在拆卸同步帶時(shí)，先松開(kāi)電機(jī)的固定螺釘，這時(shí)候電機(jī)是可以移動(dòng)的。@松開(kāi)同步帶的張緊裝置，如果張緊裝置是張緊輪的話(huà)，固定螺釘拆下后取出張緊輪。@縮短帶輪的中心距，取下同步帶。@在拆卸帶輪時(shí)，一定要先松開(kāi)帶輪上的緊固螺釘，然后再取下帶輪。如果松開(kāi)帶輪緊固螺釘后帶輪取出仍有困難，可以往帶輪與軸配合處倒入除銹油，并用工具對(duì)稱(chēng)用力，取下帶輪，切勿使用蠻力或單側(cè)敲打帶輪。3．同步帶的損壞形式（1）張緊力不夠若張緊力不夠，那么摩擦力也會(huì)不夠，隨之即會(huì)發(fā)生打滑的情況，使同步帶的磨損增大，使其丟失傳送載荷的能力，傳動(dòng)失穩(wěn)則導(dǎo)致同步帶傳動(dòng)失去功效。（2）張緊力太大同步帶所承受的張力太大，形變較嚴(yán)重，讓同步帶的使用年限降低。（3）同步帶上留有臟物若同步帶上留有油脂等臟物，因?yàn)榕K物里包含了化學(xué)物質(zhì)且贓物可進(jìn)入同步帶，破壞同步帶的材料構(gòu)成。（4）同步帶輪沒(méi)有對(duì)正若同步帶輪沒(méi)被對(duì)正會(huì)致使同步帶出現(xiàn)打滑、扭曲及內(nèi)部出現(xiàn)發(fā)熟磨損的情況，因此同步帶輪一定要對(duì)正。5）同步帶長(zhǎng)度不相等若一排皮帶的長(zhǎng)度不相等，每一同步帶所承受的張緊力的大小也會(huì)不一樣，有些就會(huì)產(chǎn)生打滑或者是張力太大的情況，使同步帶發(fā)生磨損。因此，在運(yùn)用的時(shí)候一定要選用型號(hào)相同的同步帶。（6）同步帶長(zhǎng)期不運(yùn)作若同步帶長(zhǎng)時(shí)間沒(méi)有運(yùn)作，就需將其拆卸掉，否則就會(huì)降低同步帶的使用年限，使同步帶發(fā)生形變。（7）橡膠老化若同步帶放置的時(shí)間太久了，會(huì)使同步帶的橡膠出現(xiàn)老化進(jìn)而降低其壽命。（8）使用環(huán)境惡劣若運(yùn)用現(xiàn)場(chǎng)的環(huán)境存在塵土、酸堿氣體或其他一些會(huì)傷害同步帶的氣體，同樣會(huì)使同步帶的使用年限縮爐（9）振動(dòng)幅度太大若由于機(jī)器振動(dòng)而讓同步帶快速地抽動(dòng)，會(huì)使同步帶出現(xiàn)比被暴曬還嚴(yán)重的情況，從而降低使用年限。（10）啟動(dòng)過(guò)載同步帶在過(guò)載的狀況下運(yùn)行，會(huì)產(chǎn)生太大的張緊力，導(dǎo)致同步帶由于滑動(dòng)而發(fā)生破損。（11)同步帶輪的輪槽被磨損同步帶輪運(yùn)行的時(shí)間太長(zhǎng)，槽邊的磨損增加；角度不正確，同步帶即會(huì)碰到槽的底端，為帶動(dòng)機(jī)器，且一定加大張緊力，致使同步帶破損。1、安裝注意事項(xiàng)①諧波減速器必須在足夠清潔的環(huán)境下安裝，安裝過(guò)程中不能有任何異物進(jìn)入減速器內(nèi)部，以免使用過(guò)程中造成減速器的損壞。②確保減速器齒面及柔性軸承部分始終保持充分潤(rùn)滑。不建議齒面始終朝上使用，會(huì)影響潤(rùn)滑效果。③安裝凸輪后，應(yīng)確認(rèn)柔輪與剛輪嚙合是180。@安裝完成后應(yīng)先低速（100r/min)運(yùn)行，如有異常震動(dòng)或異常響聲，請(qǐng)立即停止并與設(shè)備廠(chǎng)家聯(lián)系，以避免因安裝不正確造成諧波減速器的損壞。諧波器的結(jié)與安裝2、諧波減速器安裝示例LHD/LHS系列諧波減速器安裝方式，其中剛輪固定，柔輪輸出，減速比為標(biāo)示減速比。①在柔性軸承上均勻涂抹潤(rùn)滑脂，在A(yíng)處腔體內(nèi)注滿(mǎn)潤(rùn)滑脂（請(qǐng)使用指定的潤(rùn)滑油脂，勿隨意更換油脂以免造成減速器的損壞）。將波發(fā)生器安裝在輸入端電機(jī)軸或連接軸上，用螺釘加平墊連接固定。②將減速器按圖示方向裝入，裝入時(shí)波發(fā)生器長(zhǎng)軸對(duì)準(zhǔn)減速器柔輪的長(zhǎng)軸方向，到位后用對(duì)應(yīng)的螺釘將減速器固定，螺釘?shù)念A(yù)緊力矩為0．5N·mo③將電機(jī)轉(zhuǎn)速設(shè)定為100r/min左右，啟動(dòng)電機(jī)，螺釘以十字交叉的方式鎖緊，以四至五次均等遞增至螺釘對(duì)應(yīng)的鎖緊力矩（螺釘對(duì)應(yīng)鎖緊力矩見(jiàn)附錄A)O所有連接固定的螺釘需為12．9級(jí)并需涂上樂(lè)泰243螺紋膠，以防止螺釘失效或工作中松脫。④先在柔輪內(nèi)壁上均勻涂抹一層潤(rùn)滑脂，后在柔輪空間B處注入潤(rùn)滑脂，注入量大約為柔輪腔體的80％（請(qǐng)使用指定的潤(rùn)滑脂，勿隨意更換油脂以免造成減速器的損壞）。⑤輸出端同樣參照步驟@固定。所有連接固定的螺釘須為12、9級(jí)并需涂上樂(lè)泰243螺紋膠，以防止螺釘失效或工作中松脫。⑥與減速器連接固定的安裝平面加工要求：平面度為0．01mm，與軸線(xiàn)垂直度為0.01mm,螺紋孔或通孔與軸線(xiàn)同心度為0.1mm。3．減速器密封、換油要求（1)減速器密封要求減速器使用時(shí)如輸出端始終水平朝下（不建議這樣使用），柔輪內(nèi)壁空間注入的潤(rùn)滑脂須超過(guò)嚙合齒面（即A和B空間須注滿(mǎn)油脂）。請(qǐng)使用指定的潤(rùn)滑油脂，勿隨意更換油脂以免造成減速器的損壞。減速器剛輪與輸出端安裝平面以及柔輪與輸入端安裝平面之間需采用靜態(tài)密封，以保證減速器使用過(guò)程中油脂不會(huì)泄漏，避免減速器在少油或無(wú)油工作時(shí)損壞。中空軸型(Ill型）與實(shí)軸型()V型）出廠(chǎng)前己封入潤(rùn)滑脂，組裝時(shí)無(wú)須另行加注。其余機(jī)型的內(nèi)部隱蔽部分己封入潤(rùn)滑脂，但組裝波發(fā)生器時(shí)須注入、涂抹潤(rùn)滑脂。（2）潤(rùn)滑脂類(lèi)別LDNo.l：專(zhuān)門(mén)為諧波減速器開(kāi)發(fā)的專(zhuān)用潤(rùn)滑脂，對(duì)波發(fā)生器和諧波嚙合齒有很好的潤(rùn)滑效果，抗磨性能好，使用壽命長(zhǎng)。LDsuperNo上在LDNo.l潤(rùn)滑脂基礎(chǔ)上開(kāi)發(fā)的專(zhuān)用諧波潤(rùn)滑脂，特別適用于超短筒和高扭矩機(jī)型，除具有LDNo.]的所有優(yōu)點(diǎn)外，還具有更長(zhǎng)的使用壽命和更大的溫度適用范圍。注意：LDN1與LDsuperNo.l不可混用。（3）使用潤(rùn)滑脂的注意事項(xiàng)①諧波減速器的輸入、輸出端必須設(shè)計(jì)嚴(yán)格的密封機(jī)構(gòu)。動(dòng)密封部位建議使用骨架式油封進(jìn)行密封；靜密封部位建議采用0型圈或密封膠進(jìn)行密封，且必須保證密封面不得歪斜或存在傷痕。②必須使用專(zhuān)用諧波潤(rùn)滑脂，并避免與其他潤(rùn)滑脂混用。③潤(rùn)滑脂的使用方法必須按照安裝說(shuō)明書(shū)的要求進(jìn)行，請(qǐng)注意不同機(jī)型潤(rùn)滑脂的注入量或涂抹量不同。④諧波減速器在使用過(guò)程中，如果波發(fā)生器始終處于朝上的狀態(tài)，可能會(huì)引起潤(rùn)滑不良，此時(shí)應(yīng)增力日潤(rùn)滑脂注入量或咨詢(xún)生產(chǎn)廠(chǎng)家。⑤潤(rùn)滑脂的性能會(huì)隨溫度產(chǎn)生變化，溫度越高劣化越快。為了保證潤(rùn)滑脂始終處于良好狀態(tài)，諧波減速器高溫端的熱平衡溫度應(yīng)低于70℃，溫升小于40℃。⑥諧波減速器各運(yùn)動(dòng)部位的磨損主要受到潤(rùn)滑脂性能的影響，在具備條件的情況下，諧波減速器每運(yùn)行3000h應(yīng)更換潤(rùn)滑脂。六軸機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)類(lèi)似于人的手臂，共包含6個(gè)關(guān)節(jié)，含底座在內(nèi)一共7個(gè)構(gòu)件。從底座向末端依次為底座、轉(zhuǎn)盤(pán)（肩）、大臂、電動(dòng)機(jī)座（肘）、小臂、手腕和末端。共有6個(gè)伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)6個(gè)關(guān)節(jié)，可以實(shí)現(xiàn)不同運(yùn)動(dòng)形式的運(yùn)動(dòng)。6個(gè)關(guān)節(jié)共有6個(gè)自由度，完全能夠確定空間中任一點(diǎn)的位姿。其中，三軸確定機(jī)器人的位置，四、五、六軸確定機(jī)器人的空間姿態(tài)機(jī)器人可按照手腕、大臂與小臂、底座三個(gè)部分來(lái)劃分其結(jié)構(gòu)組成。機(jī)器人的手腕部分由機(jī)器人末端五軸和六軸組成，為了方便拆裝，本書(shū)中將安裝五軸的小臂劃到了手腕部分。手腕部分有兩個(gè)關(guān)節(jié)，提供兩個(gè)自由度。其中，五軸采用帶傳動(dòng)，六軸采用直驅(qū)方式（電機(jī)輸出軸直接與減速器輸入軸連接）。按照關(guān)節(jié)類(lèi)型分，五軸為B型關(guān)節(jié)，六軸為R型關(guān)節(jié)。六軸機(jī)器人基本結(jié)構(gòu)概述1、機(jī)器人整體運(yùn)動(dòng)演示安全事項(xiàng)①在拆裝前后進(jìn)行機(jī)器人演示時(shí)，操作人員需要經(jīng)過(guò)安全培訓(xùn)和簡(jiǎn)單的操作培訓(xùn)后方可進(jìn)行。機(jī)器人控制的具體操作可參考相關(guān)教程。②在機(jī)器人運(yùn)行演示過(guò)程中，所有人員均站在護(hù)欄外進(jìn)行操作與觀(guān)察，以免發(fā)生碰撞事故。③機(jī)器人設(shè)備運(yùn)行過(guò)程中，在中途即使機(jī)器人看上去已經(jīng)停止時(shí)，人員也應(yīng)該站在護(hù)欄外，因?yàn)榇藭r(shí)機(jī)器人也有可能正在等待啟動(dòng)信號(hào)，處于即將運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，所以此時(shí)也視為機(jī)器人正在運(yùn)動(dòng)。④機(jī)器人演示運(yùn)動(dòng)時(shí)，運(yùn)動(dòng)速度盡量調(diào)低，確定末端軌跡正確時(shí)方可進(jìn)一步增大運(yùn)行速度。安全注意事頂2、機(jī)器人拆裝過(guò)程注意事項(xiàng)①拆裝過(guò)程中，注意部件輕拿輕放。②測(cè)試機(jī)器人減速器時(shí)，應(yīng)戴上防護(hù)眼鏡，以防油脂飛濺到眼睛里。③拆裝過(guò)程中所有的工具和零件不得隨意堆放，必須放在指定位置，并擺放整齊，防止工具或零件掉落傷人。④桌面上只能放置規(guī)定承重零件及拆裝使用工具，嚴(yán)禁放置其他重物。3、其他安全注意事項(xiàng)①工作站內(nèi)嚴(yán)禁奔跑，以防跌傷。嚴(yán)禁打鬧。②設(shè)備拆裝必須在教師指導(dǎo)下完成，不得私自操作。③在工作站內(nèi)不得穿拖鞋或者赤腳，須穿厚實(shí)的鞋子。④不得挪動(dòng)與拆裝防護(hù)裝置和安全措施。⑤離開(kāi)工作站時(shí)，關(guān)斷電源。一、手（五、六軸）的拆卸與檢測(cè)1、手腕（五、六軸）拆卸前的檢測(cè)在拆卸機(jī)器人之前按照表2一7所列項(xiàng)目檢測(cè)機(jī)器人的五軸和六軸。注意：在對(duì)機(jī)器人進(jìn)行檢測(cè)時(shí)務(wù)必切斷電源！在拆掉電機(jī)護(hù)蓋（如圖2一10和圖2一11所示，先拆兩側(cè)防護(hù)蓋，再拆電機(jī)防護(hù)蓋）后，將各個(gè)電機(jī)的動(dòng)力線(xiàn)和編碼器線(xiàn)的對(duì)插接頭拔開(kāi)，將線(xiàn)束扎帶剪斷，理順電纜，便于后續(xù)零部件的檢測(cè)和拆卸。2、手腕（五、六軸）的拆卸機(jī)器人的電氣線(xiàn)與機(jī)械本體連接在一起，即電氣線(xiàn)在機(jī)械本體內(nèi)。因此，在拆卸機(jī)械本體時(shí)，應(yīng)注意電氣線(xiàn)的布局，避免將電氣線(xiàn)斷開(kāi)。3、手腕（五、六軸）拆卸后的檢測(cè)對(duì)拆卸下來(lái)的各個(gè)部件按照表2．8所列項(xiàng)目進(jìn)行檢測(cè)。2.2工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的拆卸與檢測(cè)1、大臂及小臂（二、四軸）拆卸前的檢測(cè)在拆卸機(jī)器人大、小臂之前按照表2·9所列項(xiàng)目檢測(cè)機(jī)器人的大臂和小臂。注意：在檢測(cè)前確保斷開(kāi)電源，可將前三軸的防護(hù)蓋拆卸以方便檢測(cè)。2·大臂及小臂（二、四軸）的拆卸四軸電機(jī)罩在拆卸手腕的時(shí)候己經(jīng)拆掉，確保四軸電機(jī)電氣線(xiàn)已梳理好，松開(kāi)電機(jī)張緊裝置，拆下電機(jī)的緊固螺釘，即可取下四軸同步帶，并將電機(jī)與電機(jī)安裝板（四軸電機(jī)組件）整體取出。拆除速器時(shí)，需要先將四軸過(guò)渡板上螺栓拆除，拆除后將減速器與電機(jī)座固定的螺栓拆除即可以取出減速器整體。拆下四軸過(guò)線(xiàn)架與四軸結(jié)構(gòu)件的緊固件后可取下四軸過(guò)線(xiàn)架；拆下四軸結(jié)構(gòu)件與前三軸的緊固螺釘后可以拆下四軸結(jié)構(gòu)件。對(duì)匹軸電機(jī)組件和速器組件進(jìn)一步拆卸，可取下同步帶輪（帶傳動(dòng)拆卸具體參考本單元“知識(shí)準(zhǔn)備"部分）和電機(jī)安裝板。大臂及小臂（二、三、四軸）的拆卸與檢測(cè)3、大臂及小臂（二、四軸）拆卸后的檢測(cè)對(duì)拆卸下來(lái)的各個(gè)部件按照表所列項(xiàng)目進(jìn)行檢測(cè)。步驟檢測(cè)對(duì)象檢測(cè)內(nèi)容檢測(cè)要點(diǎn)檢測(cè)結(jié)果

、四軸零部件是否完好無(wú)磨損、劃傷、銹蝕、明顯變形

2、匹軸緊固件和連接件是否缺少螺釘、螺母、墊圈

1、拆卸前的檢測(cè)在拆卸機(jī)器人底座之前按照表所列項(xiàng)目進(jìn)行檢測(cè)。底座拆卸與測(cè)試步驟檢測(cè)對(duì)象檢測(cè)內(nèi)容檢測(cè)要點(diǎn)檢測(cè)結(jié)果1底座整體是否完整不缺零件

2底座緊固件連接是否牢靠?jī)?nèi)六角扳手長(zhǎng)端擰不動(dòng)

3底座整體位置、方向是否正確對(duì)比裝配圖紙2、底座（一軸）的拆卸在拆底座之前，先要確保后面的五軸都己拆除。拆卸一軸減速器與電機(jī)時(shí)，應(yīng)將轉(zhuǎn)座拆除。將轉(zhuǎn)座螺栓從底座過(guò)渡板中拆除，即可拿出轉(zhuǎn)座。取下轉(zhuǎn)座后，將底座過(guò)渡板中的螺栓拆除，即可取出底座過(guò)渡板，之后即可取出一軸減速器與電機(jī)的組合體，可以進(jìn)一步將電機(jī)與減速器分離。3、底座拆卸后的檢測(cè)對(duì)底座拆卸下來(lái)的各個(gè)部件按照表所列項(xiàng)目進(jìn)行檢測(cè)。一、底座的裝配與檢測(cè)1．底座的裝配步驟一，將底座轉(zhuǎn)接件卡入底座主體，取12套內(nèi)六角螺釘M6×20及彈簧墊圈M6擰入底座底部，鎖附完整。步驟二，將底座封蓋放置于底部腔體，取4個(gè)內(nèi)六螺釘角M4X10擰入底座底部。步驟三，將底座走線(xiàn)支架如圖示放置至腔體內(nèi)，取2個(gè)內(nèi)六角螺釘M4×10擰入腔體內(nèi)。2.3工業(yè)機(jī)器人機(jī)械部分的裝配與檢測(cè)步驟四，將航插盒放置于圖示底座底部位置，取4個(gè)內(nèi)六角螺釘M4X10鎖緊航插盒。步驟五，將尼龍限位塊T型底部朝外放置于端面上，取1個(gè)內(nèi)六角螺釘M6×16鎖緊。步驟六，將之前裝配完成的動(dòng)力組件置于底座腔體內(nèi)，取12套內(nèi)六角螺釘M4X40及彈簧墊圈M4鎖附至底座上，對(duì)角鎖定。步驟七，將轉(zhuǎn)座主體安裝到底座諧波端面上，取12套M4×25及彈簧墊圈M4鎖緊轉(zhuǎn)座和諧波減速器。步驟八，將轉(zhuǎn)座防塵壓蓋放置于圖示轉(zhuǎn)座上的位置，取4個(gè)內(nèi)六角螺釘M4><10鎖緊至轉(zhuǎn)座上。2、底座裝配后的檢測(cè)按照表所列項(xiàng)目對(duì)裝配好的底座進(jìn)行檢測(cè)，以表格中的檢測(cè)內(nèi)容作為考量項(xiàng)目，檢測(cè)機(jī)器人底座的機(jī)械部分是否安裝復(fù)位。1、大臂及小臂（二、四軸）的裝配（1)大臂主體安裝步驟一，將電機(jī)安裝板與電機(jī)組裝，4個(gè)內(nèi)六角螺釘MS×10穿過(guò)電機(jī)鎖定到電機(jī)安裝板上。步驟二，將25．80q型諧波減速器安裝至電機(jī)安裝板上，并用鍵連接波發(fā)生器與電機(jī)主軸。先安裝剛輪，后安裝波發(fā)生器，安裝敲擊時(shí)使用橡膠錘，電機(jī)底部加墊軟性材料。步驟三，將壓蓋安裝到波發(fā)生器內(nèi)圈，取4個(gè)內(nèi)六角螺釘M5><10鎖緊至波發(fā)生器上，取1套內(nèi)六角螺釘M5×16和彈簧墊圈M5鎖緊至電機(jī)軸端，鎖緊過(guò)程中注意諧波減速器表面的清潔，不要造成表面損傷。二、大臂及小臂（二、三、四軸）的裝配與檢測(cè)步驟四，涂抹諧波減速器專(zhuān)用潤(rùn)滑脂至波發(fā)生器滾珠上，涂抹均勻。步驟五，，取伺服電機(jī)（200w，帶剎車(chē)），平鍵嵌入電機(jī)軸端，將同步帶安裝至電機(jī)軸端上，保證平整。步驟六，將電機(jī)安裝板安裝至電機(jī)法蘭處，注意配合方式，取4個(gè)內(nèi)六角螺釘M5><12鎖緊電機(jī)與安裝板，安裝板凸臺(tái)與電機(jī)電源線(xiàn)端朝向“致，注意安裝方式。步驟七，將三軸同步從動(dòng)同步帶輪安裝至三軸諧波軸上，擰緊內(nèi)部?jī)深w螺釘。步驟八，將上步所裝組件安置于圖2一25所示位置，取12套內(nèi)六角螺釘M3×30及彈簧墊圈M3鎖緊諧波組件至大臂主體上。步驟九，將一、二軸動(dòng)力組件放置于下部腔體處，取12套內(nèi)六角螺釘M4×40及彈簧墊毖M4鎖緊動(dòng)力組件至大臂結(jié)構(gòu)件上。步驟十，將大臂整體抬起，安裝至轉(zhuǎn)座連接位置，注意在諧波輸出輪配合處，取12個(gè)內(nèi)六角螺釘M5×25鎖緊大臂組件至底座上。步驟十一，將三軸動(dòng)力組件如圖所示放置腔體內(nèi)，取4套內(nèi)六角螺釘M4×16及平墊圈M4將電機(jī)組件連接至底座上，不要鎖緊。步驟十二，將張緊板安放置于圖示位置，取2個(gè)內(nèi)六角螺釘M4X16鎖緊至大臂處。步驟十三，取1個(gè)內(nèi)六角螺釘MS×25穿過(guò)張緊板孔鎖附到電機(jī)安裝板上，逐漸調(diào)整皮帶張緊度。步驟十四，皮帶張緊完成后，擰緊電機(jī)安裝板上4個(gè)螺釘。（2）小臂主體裝配步驟一，將四軸從動(dòng)帶輪套入諧波減速器軸套上，取3個(gè)內(nèi)六角螺釘M3×6把同步帶輪鎖緊至軸套上。步驟二，將諧波減速器部件緩慢放入四軸主體內(nèi)，取12套內(nèi)六角螺釘M3×40及彈簧墊圈M3鎖緊諧波減速器至主體上，注意諧波減速器外配合處，安裝時(shí)不能偏置。步驟三，將四軸電機(jī)安裝板按圖示方向安裝至電機(jī)法蘭盤(pán)上，取2套內(nèi)六角螺釘M4><12及彈簧墊圈M4鎖緊電機(jī)至安裝板上。步驟四，將四軸主同步帶輪安裝至電機(jī)主軸上，擰緊內(nèi)部?jī)深w緊固螺釘。步驟五，將四軸組件整體安裝至三軸諧波柔輪上，安裝到位，防止偏置。步驟六，取12套內(nèi)六角螺釘M3×25及彈簧墊圈M3將四軸組亻牛鎖附到調(diào)三軸主結(jié)構(gòu)體上。步驟七，將四軸動(dòng)力組件按圖示方向套入四軸同步帶，并套入從動(dòng)帶輪。步驟八，取3套內(nèi)六角螺釘M4×12及彈簧墊圈M4將四軸動(dòng)力組件鎖附到四軸結(jié)構(gòu)件臺(tái)階上，不必鎖緊。步驟九，取2個(gè)內(nèi)六角螺釘M3×6鎖定到電機(jī)安裝板上，同時(shí)調(diào)整并繃緊同步帶。（3）大臂（二、四軸）防護(hù)蓋的安裝步驟一，取2套內(nèi)六角螺釘M3×8及平墊圈M3將線(xiàn)纜固定架固定至圖示位置。步驟二，取2套內(nèi)六角螺釘M3×8及平墊圈M3將二軸過(guò)線(xiàn)保護(hù)套固定至圖示位置。步驟三，取3個(gè)內(nèi)六角螺釘M6×60鎖定大臂右側(cè)至大臂主體上。步驟四，取2個(gè)內(nèi)六角螺釘M3×8將線(xiàn)纜固定架固定至圖示位置。步驟五，取4個(gè)內(nèi)六角螺釘M3X16鎖定大臂至右外殼乙聚7孓，參考圖2一33，取4個(gè)內(nèi)六角螺釘M3×16鎖定大臂至左外殼。2、大臂及小臂（二、四軸）裝配后的檢測(cè)按照表巧所列項(xiàng)目對(duì)裝配好的二、四軸進(jìn)行檢測(cè)，以表格中的檢測(cè)內(nèi)容作為考量項(xiàng)目，檢測(cè)機(jī)器人二、四軸的機(jī)械部分是否安裝復(fù)位。1．手腕（五、六軸）的裝配（1）五軸主體安裝步驟步驟一，將五軸結(jié)構(gòu)件安裝至四軸諧波柔輪上，取12套內(nèi)六角螺釘M3×25及彈簧墊圈M3鎖附至諧波減速器上。步驟二，將五軸過(guò)線(xiàn)架鎖定到冬示位置，鎖定至五軸結(jié)構(gòu)件內(nèi)部，取2個(gè)內(nèi)六角螺釘M3×6鎖緊，注意線(xiàn)架安裝盡量處于中心。三、手腕（五、六輔）的裝配與檢測(cè)步驟三，將五軸電機(jī)安裝板安裝至電機(jī)法蘭上，取2套內(nèi)六角螺釘M4×10及彈簧墊圈將電機(jī)鎖緊。步驟四，將五軸主同步帶輪套入電機(jī)主軸，鎖定內(nèi)部2各緊固螺釘。步驟五，將五軸動(dòng)力組件安裝到左側(cè)板上，取4套內(nèi)六角螺釘M4X14及彈簧墊圈M4鎖緊到左側(cè)板上。步驟六，取2個(gè)內(nèi)六角螺釘M3><12鎖緊張緊塊至左側(cè)板上，并取1個(gè)內(nèi)六角螺釘M4×25連接到電機(jī)安裝板上，不用鎖緊，防止磕碰電機(jī)。步驟七，將支撐板固定至冬示位置，取4個(gè)內(nèi)六角螺釘M-3×10鎖定支撐板至左側(cè)板上。步驟八，將五軸從同步帶輪鎖定至五軸諧波輸出軸上，將諧波組件安裝至圖示左側(cè)板位置，取8個(gè)內(nèi)六角螺釘M3×25鎖定諧波減速器至左側(cè)板上，注意諧波外圈與側(cè)板的配合。步驟九，將同步帶套入五軸主從帶輪，擰緊張緊板上內(nèi)六角螺釘，并檢查皮帶繃緊程