（高清版）GBT 20721-2022 自動導(dǎo)引車 通 用技術(shù)條件

GB/T20721—2022代替GB/T20721—2006自動導(dǎo)引車通用技術(shù)條件Automaticguidedvehicles—Generalspecifications2022-04-15發(fā)布國家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會IGB/T20721—2022前言 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14產(chǎn)品分類 24.1按導(dǎo)航方式分類 24.2按驅(qū)動方式分類 24.3按驅(qū)動結(jié)構(gòu)分類 24.4按裝載方式分類 35系統(tǒng)構(gòu)成 36技術(shù)要求 36.1外觀與結(jié)構(gòu)要求 36.2接口要求 46.3功能要求 46.4性能要求 6.5電源適應(yīng)性要求 6.6電磁兼容性要求 6.7環(huán)境適應(yīng)性要求 6.8安全性要求 6.9可靠性要求 7試驗方法 7.1試驗條件 7.2外觀與結(jié)構(gòu)試驗 7.3接口試驗 7.4功能試驗 7.5性能試驗 7.6電源適應(yīng)性試驗 7.7電磁兼容性試驗 7.8環(huán)境適應(yīng)性試驗 7.9安全性試驗 8檢驗規(guī)則 8.1檢驗分類 8.2型式檢驗 8.3出廠檢驗 ⅡGB/T20721—20229.2包裝 9.4貯存 附錄A(規(guī)范性)裝載系統(tǒng) 附錄B(規(guī)范性)應(yīng)用安全 附錄C(規(guī)范性)地面條件和危險區(qū)域 參考文獻 Ⅲ本文件按照GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。本文件代替GB/T20721—2006《自動導(dǎo)引車通用技術(shù)條件》,與GB/T20721—2006相比，除結(jié)構(gòu)調(diào)整和編輯性改動外，主要技術(shù)變化如下：a)增加了術(shù)語和定義(見第3章)、產(chǎn)品分類(見第4章)、系統(tǒng)構(gòu)成(見第5章);b)刪除了“基本參數(shù)”(見2006年版的第3章);c)增加了外觀、結(jié)構(gòu)、防護能力要求(見6.1);d)增加了電源接口、外部通信接口及其他接口要求(見6.2);e)更改了控制系統(tǒng)(見6.3.2,2006年版的4.2.4)、電源系統(tǒng)(見6.3.3,2006年版的4.2.5);f)增加了定位導(dǎo)航系統(tǒng)(見6.3.4)、驅(qū)動系統(tǒng)(見6.3.5)、裝載系統(tǒng)(見6.3.6)、安全防范系統(tǒng)(見6.3.7)、通信系統(tǒng)(見6.3.8)、人機交互系統(tǒng)(見6.3.9)及自動導(dǎo)引車管理系統(tǒng)要求(見6.3.10);g)增加了性能要求(見6.4);h)更改了環(huán)境適應(yīng)性要求(見6.7,2006年版的4.1);i)增加了自動導(dǎo)引車電磁兼容性(見6.6)、安全性(見6.8)、可靠性(見6.9)的要求和相對應(yīng)的試驗方法(見第7章);j)更改了檢驗規(guī)則，增加型式檢驗和出廠檢驗的檢驗項目(見第8章，2006年版的第6章);k)更改了標(biāo)志、包裝、運輸和貯存的要求(見第9章，2006年版的第7章);1)增加了規(guī)范性附錄“裝載系統(tǒng)”(見附錄A)、“應(yīng)用安全”(見附錄B)和“地面條件和危險區(qū)域”(見附錄C)。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。本文件由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本文件由全國機器人標(biāo)準(zhǔn)化技術(shù)委員會(SAC/TC591)歸口。本文件起草單位：杭州?？禉C器人技術(shù)有限公司、沈陽新松機器人自動化股份有限公司、北京機械工業(yè)自動化研究所有限公司、浙江大學(xué)、通標(biāo)標(biāo)準(zhǔn)技術(shù)服務(wù)(上海)有限公司、杭州迦智科技有限公司、云南昆船智能裝備有限公司、華域視覺科技(上海)有限公司、廣州市西克傳感器有限公司、東杰智能科技集團股份有限公司。本文件及其所代替文件的歷次版本發(fā)布情況為：——2006年首次發(fā)布為GB/T20721—2006;——本次為第一次修訂。1自動導(dǎo)引車通用技術(shù)條件2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲運圖示標(biāo)志GB/T2423.55電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Eh:錘擊試驗GB/T4208外殼防護等級(IP代碼)GB/T5226.1—2019機械電氣安全機械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T10827.1—2014工業(yè)車輛安全要求和驗證第1部分：自行式工業(yè)車輛(除無人駕駛車輛、伸縮臂式叉車和載運車)GB/T15706機械安全設(shè)計通則風(fēng)險評估與風(fēng)險減小GB/T16855.1機械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計通則GB/T17626.2電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/T17626.3電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻電磁場輻射抗擾度試驗GB/T17626.4電磁兼容試驗和測量技術(shù)電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗GB/T17626.5電磁兼容試驗和測量技術(shù)浪涌(沖擊)抗擾度試驗GB/T17626.6電磁兼容試驗和測量技術(shù)射頻場感應(yīng)的傳導(dǎo)騷擾抗擾度GB/T17626.8電磁兼容試驗和測量技術(shù)工頻磁場抗擾度試驗GB/T17626.11電磁兼容試驗和測量技術(shù)電壓暫降、短時中斷和電壓變化的抗擾度試驗GB/T17799.2電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗GB/T17799.4電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射GB/T18849機動工業(yè)車輛制動器性能和零件強度GB/T20138電器設(shè)備外殼對外界機械碰撞的防護等級(IK代碼)GB/T26154—2010裝配機器人通用技術(shù)條件GB/T27544—2011工業(yè)車輛電氣要求GB/T27693工業(yè)車輛安全噪聲輻射的測量方法3術(shù)語和定義GB/T5226.1—2019界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。2具備物料運輸或操作能力，以輪式移動為特征，基于環(huán)境標(biāo)記物或外部引導(dǎo)信號，沿預(yù)設(shè)路線運動的自主移動設(shè)備。單一自動導(dǎo)引車執(zhí)行運動指令的方式。導(dǎo)航方式navigationmode自動導(dǎo)引車在運行區(qū)域中實現(xiàn)自動行駛的方式。裝載方式loadingmode自動導(dǎo)引車為運輸貨物的需求所提供的承載及貨物交換方式。自動導(dǎo)引車在額定負載下能長期穩(wěn)定運行的最大標(biāo)稱速度。4.1按導(dǎo)航方式分類——電磁導(dǎo)航；——光學(xué)導(dǎo)航；——無線電導(dǎo)航；——激光導(dǎo)航；——慣性導(dǎo)航；——視覺導(dǎo)航；4.2按驅(qū)動方式分類——單輪驅(qū)動；——雙輪驅(qū)動；——多輪驅(qū)動。4.3按驅(qū)動結(jié)構(gòu)分類——差速結(jié)構(gòu)；3——舵輪結(jié)構(gòu)； 麥克納姆輪結(jié)構(gòu)——履帶結(jié)構(gòu)；——車橋結(jié)構(gòu)。4.4按裝載方式分類按照裝載方式分類，包括：——舉升式；——牽引式；——背負式；——移載式；——叉取式；——其他。5系統(tǒng)構(gòu)成自動導(dǎo)引車由機械本體、控制系統(tǒng)、電源系統(tǒng)、定位導(dǎo)航系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)、裝載系統(tǒng)、安全防護系統(tǒng)、通信系統(tǒng)和人機交互系統(tǒng)構(gòu)成，如圖1所示。注：機械本體是指承載結(jié)構(gòu)。通信系統(tǒng)通信系統(tǒng)安全防護系統(tǒng)裝載系統(tǒng)驅(qū)動系統(tǒng)定位導(dǎo)航系統(tǒng)電源系統(tǒng)控制系統(tǒng)機械木體統(tǒng)自動導(dǎo)引車圖1自動導(dǎo)引車構(gòu)成6技術(shù)要求6.1外觀與結(jié)構(gòu)要求自動導(dǎo)引車外觀應(yīng)符合以下要求：c)金屬零部件沒有銹蝕；e)產(chǎn)品有標(biāo)牌和商標(biāo)；f)涉及安全相關(guān)的有明確警示標(biāo)識。自動導(dǎo)引車結(jié)構(gòu)應(yīng)符合以下要求：4a)按照制造商批準(zhǔn)的設(shè)計圖樣和工藝文件進行制造；c)零部件配合可靠，內(nèi)部走線整潔、固定可靠，接插件搭接良好可靠；d)所有緊固部分無松動，關(guān)鍵緊固部位做好劃線標(biāo)識，活動部分潤滑和運轉(zhuǎn)狀況良好，減振可靠，液壓連接可靠；e)結(jié)構(gòu)上的安全防護裝置連接可靠，功能正常；f)具有足夠的強度，靜載承受1.25倍額定負載；g)沒有造成危險的銳邊或棱角；6.1.3防護能力要求應(yīng)符合GB/T4208的要求。室內(nèi)型電控部分防護等級應(yīng)不低于IP3X,室外型電控部分防護等級應(yīng)不低于IP54。非金屬外殼應(yīng)符合GB/T20138中IK03要求。電氣部件防護等級應(yīng)滿足GB/T4208的要求。6.2接口要求6.2.1電源接口電池組的輸出接口應(yīng)采用插接連接方式，不準(zhǔn)許焊接或者導(dǎo)線搭接，其接口防護等級應(yīng)不低6.2.2外部通信接口宜具有若干個調(diào)試接口、無線或有線手動操作裝置接口。6.3功能要求6.3.1.1自動導(dǎo)引車本體應(yīng)保證在正常運行時產(chǎn)生的扭曲和變形足夠小，避免發(fā)生功能故障。6.3.1.2本體覆蓋物應(yīng)采用避免可能引發(fā)危險的形狀，覆蓋物應(yīng)具有堅固的結(jié)構(gòu)，以防止與其他物品發(fā)生碰撞而產(chǎn)生功能故障?？刂蒲b置應(yīng)具有防振動功能，避免產(chǎn)生的振動對設(shè)備造成損害或出現(xiàn)功能故障。操作面板應(yīng)采用易觀察、易操作結(jié)構(gòu)，避免操作人員產(chǎn)生誤操作。5運行模式可具有自動方式、手動方式、離線自動方式等執(zhí)行運動指令的方式，方式切換按照GB/T5226.1—2019的要求，應(yīng)防止操作者意外觸及導(dǎo)致方式切換。與安全相關(guān)的部分應(yīng)至少滿足GB/T16855.1中PL,的要求。運行模式主要包括以下幾種方式。a)自動方式：在自動運行方式下，自動導(dǎo)引車應(yīng)能接收系統(tǒng)的管理及指令分配，按照規(guī)劃的路徑執(zhí)行任務(wù)。b)手動方式：在手動控制方式下，自動導(dǎo)引車應(yīng)能在符合要求的地面上運動；手動控制應(yīng)使用制造商提供的操作面板或?qū)Ｓ檬挚匮b置(包括有線或無線),且無線手動控制裝置應(yīng)采用工業(yè)級產(chǎn)品；在該方式下不能對操作者產(chǎn)生風(fēng)險，應(yīng)按照GB/T15706進行風(fēng)險分析。注：該方式適用于自動導(dǎo)引車的檢修、調(diào)試以及緊急狀態(tài)。c)離線自動方式：在離線自動方式下，自動導(dǎo)引車以單機為運行單元，不受調(diào)度系統(tǒng)管理，在規(guī)定的范圍內(nèi)，按規(guī)劃的路徑完成相應(yīng)的任務(wù)。當(dāng)自動導(dǎo)引車不接受調(diào)度系統(tǒng)管理時，在條件允許情況下，宜接受調(diào)度系統(tǒng)的交通管制指令以確保運行安全。將自動導(dǎo)引車的手動方式切換為自動方式時，應(yīng)人工選擇自動方式，再按下啟動按鈕，自動導(dǎo)引車才能進入自動方式。當(dāng)自動導(dǎo)引車在自動方式下運行時，如果將切換為手動方式，調(diào)度系統(tǒng)應(yīng)確保對其所在區(qū)域鎖閉，避免手動操作中的人員或自動導(dǎo)引車與其他運行中的自動導(dǎo)引車發(fā)生碰撞。應(yīng)具有啟動、停止、急停、復(fù)位(停止后恢復(fù)運行)等運動控制功能。運動控制(包括速度控制、轉(zhuǎn)向控制等)系統(tǒng)與安全相關(guān)的部分應(yīng)至少滿足GB/T16855.1中PLe的要求。如果通過障礙物檢測裝置來實現(xiàn)自動導(dǎo)引車安全停車時，運動控制系統(tǒng)與安全相關(guān)的部分應(yīng)至少滿足GB/T16855.1中PLa的要求。6.3.2.4負載處理負載搬運裝置的設(shè)計應(yīng)使得自動導(dǎo)引車在任何運行模式下，不應(yīng)產(chǎn)生因負載移動導(dǎo)致的任何危險，且負載系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T10827.1—2014中5.3的要求。注：包括在急停和負載轉(zhuǎn)移情況下。供電方式可包括：a)電池供電；b)感應(yīng)式供電；c)線纜直接供電；d)混合式供電。充電方式可包括：b)手動充電；c)電池交換。電源系統(tǒng)宜具有如下功能：6a)具備自動充電的功能；b)電量低于預(yù)設(shè)閾值時，自動導(dǎo)引車停止，提示充電并告警，僅手動操作才能恢復(fù)運轉(zhuǎn)工作狀態(tài)；c)為避免人員由于意外接觸電池及其充電系統(tǒng)的充電連接而造成的危險，自動充電系統(tǒng)(不包括防止人員接觸的母線)設(shè)計成僅當(dāng)自動導(dǎo)引車與充電系統(tǒng)連接時才能激活；d)在開放式交變磁場供電方式下，制造商向用戶提供電源生成磁場的相關(guān)安全數(shù)據(jù)，確保不對環(huán)境中的人員造成危害；e)制造商應(yīng)根據(jù)用戶需求選擇合適的電池及充電設(shè)備，具體應(yīng)符合以下要求：——采用自動充電方式，在運行環(huán)境中保證一定的充電時間，可持續(xù)24h工作；——采用手動充電方式，電池每次充滿電可保證至少一個工作班次的要求。6.3.4定位導(dǎo)航系統(tǒng)包括但不僅限于以下導(dǎo)航方式。a)電磁導(dǎo)航：在自動導(dǎo)引車的行駛路徑上預(yù)埋金屬線，并給金屬線加載一定頻率的電流，通過自動導(dǎo)引車上的電磁感應(yīng)線圈來感應(yīng)金屬線上的磁場的強弱，進行識別和跟蹤。b)磁導(dǎo)航：在自動導(dǎo)引車的行駛路徑上鋪設(shè)或預(yù)埋磁帶、磁釘，通過自動導(dǎo)引車上的磁導(dǎo)航傳感器，感應(yīng)地面磁介質(zhì)的磁場強度，進行識別和跟蹤。c)光學(xué)導(dǎo)航：自動導(dǎo)引車在運動過程中，通過自身攜帶的光學(xué)傳感器，利用物理光學(xué)測量的方法，獲得導(dǎo)航裝置和參考表面之間的相對運動的程度(速度和距離),進而確定相對位置和姿態(tài)信d)無線電導(dǎo)航：利用無線電技術(shù)，接收端通過測量自身與若干個發(fā)射端的角度和距離等參數(shù)，獲取自身的相對位置和姿態(tài)信息，如衛(wèi)星導(dǎo)航、地面無線電導(dǎo)航、超寬帶導(dǎo)航等。e)激光導(dǎo)航：利用二維或三維激光掃描傳感器，測量周邊物體反射的光束，計算自身與周邊物體之間的角度和距離，從而獲得自身的相對位置。激光導(dǎo)航包括有反光板方式和無反光板方式。f)慣性導(dǎo)航：利用慣性元件來測量自動導(dǎo)引車本身的加速度，經(jīng)過積分和運算得到速度和位置。g)視覺導(dǎo)航：利用二維或三維視覺傳感器，獲得周邊景物的圖像或視頻等信息，經(jīng)過濾波、變換等方法提取相應(yīng)特征，從而獲得自身相對位置。h)混合導(dǎo)航：以上a)～g)兩種及以上導(dǎo)航方式的混合使用。自動導(dǎo)引車的定位導(dǎo)航中不同功能模塊應(yīng)符合以下要求。a)初始定位：根據(jù)不同的導(dǎo)航方式，自動導(dǎo)引車可在當(dāng)前位置點自動/人工輸入方式獲取初始位置信息，或是通過低速運行一段距離后自動/手動獲取初始位置信息。b)自主定位：自動導(dǎo)引車可進行初始定位，在運行時應(yīng)能實時定位，適時上報當(dāng)前位置、方向等信息至調(diào)度系統(tǒng)。c)路徑規(guī)劃：自動導(dǎo)引車根據(jù)定位信息，應(yīng)能進行軌跡規(guī)劃和運動控制。d)定位丟失恢復(fù)：在定位丟失的情況下，自動導(dǎo)引車在一定時間內(nèi)能夠自動/手動查找到當(dāng)前的注：注意避免激光導(dǎo)航、無線電導(dǎo)航信息對稱布置帶來的定位風(fēng)險。移動部分可由車輪/履帶、制動器、驅(qū)動裝置、傳動裝置、連接機構(gòu)、懸掛裝置、速度檢測器(碼盤等)77等構(gòu)成。驅(qū)動部件與地面的接觸材料應(yīng)為耐磨材料。電機和減速器配合以保證在允許負載內(nèi)的額定速度。制動器應(yīng)在急停和控制信號切斷制動器電源以及系統(tǒng)斷電時起作用。包括但不僅限于以下驅(qū)動方式：a)單輪驅(qū)動：使用單個輪子提供驅(qū)動力的方式；b)雙輪驅(qū)動：使用兩個輪子提供驅(qū)動力的方式；c)多輪驅(qū)動：使用兩個以上輪子提供驅(qū)動力的方式。制動應(yīng)包括以下方式。a)緊急制動：指安全裝置觸發(fā)對自動導(dǎo)引車提供的緊急制動。緊急制動器應(yīng)確保自動導(dǎo)引車本體在與障礙物之間的撞擊之前使其停止。b)停車制動：用于減慢或停止自動導(dǎo)引車的裝置。當(dāng)運行的自動導(dǎo)引車停止時，應(yīng)有措施防止因外力或地面不平造成的自動導(dǎo)引車移動。c)駐車制動：系統(tǒng)斷電或長期處于停止?fàn)顟B(tài)時制動，特別是當(dāng)自動導(dǎo)引車停車在一定的坡度上，應(yīng)能穩(wěn)定停止。以上所有制動方式可共用一個制動器，也可采用多個制動器。按照GB/T15706進行風(fēng)險評估，其制動系統(tǒng)應(yīng)符合以下條件：a)在切斷制動器電源供電時，自動導(dǎo)引車啟動制動；b)考慮負載、速度、摩擦力、坡度和磨損等因素，障礙物出現(xiàn)在檢測范圍內(nèi)，自動導(dǎo)引車停車；c)在制造商規(guī)定的最大坡度上，通電或者斷電均能夠保持自動導(dǎo)引車處于最大允許負載狀態(tài)時，不發(fā)生移動；d)在失去速度控制或轉(zhuǎn)向控制時，自動導(dǎo)引車啟動制動；e)自動導(dǎo)引車的制動器應(yīng)符合GB/T18849的要求；f)自動導(dǎo)引車在運行中制動時，應(yīng)能保持運動姿態(tài)且不失控。裝載系統(tǒng)應(yīng)符合附錄A的相關(guān)規(guī)定。6.3.7安全防范系統(tǒng)障礙物檢測裝置分為接觸式和非接觸式。關(guān)于自動導(dǎo)引車障礙物檢測的應(yīng)用安全應(yīng)符合附錄B的相關(guān)規(guī)定。自動導(dǎo)引車的障礙物檢測裝置應(yīng)符合以下要求。a)自動導(dǎo)引車應(yīng)在主要運行方向上安裝障礙物檢測裝置，且這些障礙物檢測裝置應(yīng)符合以下要求：——自動導(dǎo)引車運行狀態(tài)下，障礙物檢測裝置檢測范圍至少要涵蓋車體自身及其負載的全部寬度；——如果使用非接觸式障礙物檢測裝置，確保自動導(dǎo)引車在與人或其他障礙物接觸之前停車；——非接觸式障礙物檢測裝置可具有減速區(qū)域和緊急停止區(qū)域，但是，當(dāng)人或其他障礙物進入減速區(qū)域時，采用控制系統(tǒng)控制減速或停車；當(dāng)人或其他障礙物進入緊急停止區(qū)域時，采用緊急停車；——對于非接觸式障礙物檢測裝置，根據(jù)現(xiàn)場應(yīng)用的實際情況，可選擇激光、紅外、超聲或其他8檢測傳感器，當(dāng)速度大于0.3m/s或負載超過200kg時，控制系統(tǒng)與安全相關(guān)的部分應(yīng)——非接觸式障礙物檢測裝置對應(yīng)用環(huán)境中所有材料的物體均具有足夠的檢測范圍；——接觸式障礙物檢測裝置防止當(dāng)自動導(dǎo)引車碰撞人或其他障礙物時產(chǎn)生傷害或故障，當(dāng)自動導(dǎo)引車與人或者其他障礙物發(fā)生碰撞時，碰撞條的最大觸發(fā)力不應(yīng)超過22N;當(dāng)發(fā)生撞擊時，如果允許自動恢復(fù)運行，則應(yīng)在障礙物離開至少2s后再恢復(fù)運行；——非接觸式障礙物檢測傳感器能監(jiān)測行駛路徑。同時，在自動導(dǎo)引車啟動之前檢測該區(qū)域，以便在移動之前檢測到進入行駛路徑的人及物體；——非接觸式障礙物檢測傳感器的緊急停止區(qū)域有效感應(yīng)距離大于自動導(dǎo)引車緊急停車所需的距離。b)其他障礙物檢測裝置的與安全相關(guān)的部分(如轉(zhuǎn)彎的側(cè)面保護)應(yīng)至少符合GB/T16855.1中c)運行模式為自動方式或離線自動方式情況下，障礙物檢測裝置不應(yīng)在任何情況下以任何方式關(guān)閉。d)當(dāng)自動導(dǎo)引車不能符合a)的要求(如裝有叉臂的自動導(dǎo)引車，接近裝載貨物和存放站的自動導(dǎo)引車),有被困人員無法逃離時，該方向上的最大速度應(yīng)限制在0.3m/s,并在對應(yīng)側(cè)600mm范圍內(nèi)提供停車措施，這種裝置的安全相關(guān)部分應(yīng)至少符合GB/T16855.1中PL。的要求。e)如果障礙物檢測裝置無法在可預(yù)見的工作條件下保證人與物的安全(如自動導(dǎo)引車側(cè)面防撞條的行程太短),則增加其他方法(如通過指定一個危險區(qū))以保證人與物的安全。f)手動情況下，抑制障礙物檢測裝置不低于障礙物檢測裝置PL等級要求。自動導(dǎo)引車應(yīng)具備急停裝置。急停裝置應(yīng)安裝在便于操作的位置，急停裝置的要求應(yīng)滿足GB/T5226.1—2019的要求。急停裝置應(yīng)是0類或1類的停止，當(dāng)它被觸發(fā)時自動導(dǎo)引車應(yīng)立即停車。急停裝置恢復(fù)后應(yīng)經(jīng)人工確認復(fù)位。急停裝置復(fù)位不應(yīng)重新啟動設(shè)備，而是只允許再啟動。自動導(dǎo)引車應(yīng)具有聲光告警系統(tǒng)，以提醒自動導(dǎo)引車周圍的人及時發(fā)現(xiàn)正在接近的自動導(dǎo)引車。自動導(dǎo)引車聲光告警系統(tǒng)應(yīng)符合GB/T5226.1—2019的要求，且具備以下功能。a)障礙物檢測告警：當(dāng)自動導(dǎo)引車檢測到遠距離減速區(qū)內(nèi)出現(xiàn)障礙物時，聲光告警提示；當(dāng)障礙b)轉(zhuǎn)向告警：自動導(dǎo)引車執(zhí)行轉(zhuǎn)彎動作時，提前發(fā)出聲光告警；轉(zhuǎn)彎動作結(jié)束后，關(guān)閉告警。c)啟動告警：在自動導(dǎo)引車從休眠或非活動狀態(tài)遠程重新啟動之前，應(yīng)啟動聲光告警，表示自動導(dǎo)引車即將在自動控制下運動。告警光應(yīng)在自動導(dǎo)引車運行趨近的方向上易于看到。d)運行告警：在所有自動導(dǎo)引車運動過程中，應(yīng)開啟聲光提示，且不能被手動關(guān)閉。e)變向告警：在倒車或行駛方向改變時，運動中的自動導(dǎo)引車應(yīng)提供與d)不同的警告聲光指示。f)故障告警：當(dāng)出現(xiàn)故障時，應(yīng)提供聲光告警以提醒人員，包括以下情況：——路徑參考丟失或偏離預(yù)定的軌跡；——失去速度控制；——需要合格操作員干預(yù)的其他控制系統(tǒng)故障。g)電量告警：當(dāng)電池電量不足時自動導(dǎo)引車應(yīng)有聲光告警(包括在非自動運行狀態(tài)下)。自動導(dǎo)引車的運行速度超出可控范圍即為失速狀態(tài)，處于失速狀態(tài)的自動導(dǎo)引車應(yīng)自動停止運行，9發(fā)出警報信息，等待人工介入處理。當(dāng)自動導(dǎo)引車與通信網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)中斷通信超過一定時間時，自動導(dǎo)引車應(yīng)自動停止運行，發(fā)出警報信息，如在一定時間內(nèi)通信中斷恢復(fù)，自動導(dǎo)引車應(yīng)自行恢復(fù)運行。注：通信中斷的時間由制造商自行設(shè)定。導(dǎo)航丟失保護包括導(dǎo)航誤差超限保護和地標(biāo)丟失保護。導(dǎo)航誤差超限保護指自動導(dǎo)引車在自動運行狀態(tài)下，車體位置及姿態(tài)超出實際規(guī)劃監(jiān)測的最大位置偏差值時的保護機制，最大位置偏差值由制造廠商根據(jù)應(yīng)用環(huán)境情況設(shè)定。地標(biāo)丟失保護指在具有地標(biāo)屬性的導(dǎo)航方式中，自動導(dǎo)引車在經(jīng)過的路段內(nèi)，沒有檢測到地標(biāo)信息的保護機制。偏差值由制造廠商根據(jù)應(yīng)用環(huán)境情況設(shè)定。當(dāng)自動導(dǎo)引車在運行過程中出現(xiàn)導(dǎo)航丟失保護時，自動導(dǎo)引車應(yīng)立即停止運行，發(fā)出告警信息，等待人工介入處理。6.3.7.7保護電路與系統(tǒng)安全分析保護電路與系統(tǒng)安全分析應(yīng)符合：a)在自動導(dǎo)引車的系統(tǒng)設(shè)計時，要對因控制部件故障或程序故障而產(chǎn)生的潛在危險進行分析，適當(dāng)增加保護電路，以驗證與設(shè)計相關(guān)的所有潛在危險；b)自動導(dǎo)引車急停時的反向電動勢及反向電流不會對其本身產(chǎn)生影響；c)對于電池管理系統(tǒng)，保護電路將電池保持在其正常工作電壓閾值范圍內(nèi)進行充電，如果超過正常限值，保護電路將限制或關(guān)閉充電或放電，以防止意外發(fā)生。通信系統(tǒng)可選用定點光通信，工業(yè)級WiFi或者蜂窩式移動通信網(wǎng)絡(luò)。6.3.9人機交互系統(tǒng)至少滿足以下要求：a)顯示調(diào)度系統(tǒng)任務(wù)狀態(tài)；b)顯示自動導(dǎo)引車運行狀態(tài)；c)顯示自動導(dǎo)引車安全狀態(tài)、傳感器狀態(tài)；d)顯示故障信息；e)設(shè)備簡單控制。指示燈顏色和狀態(tài)宜按照GB/T5226.1—2019的要求進行選擇。6.3.10自動導(dǎo)引車管理系統(tǒng)自動導(dǎo)引車宜具有遠程升級固件程序，包括嵌入式級程序。自動導(dǎo)引車處于異常狀態(tài)時，應(yīng)自動向調(diào)度系統(tǒng)上報告警信息，并在本機顯示屏上顯示告警信息。6.4性能要求應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值，在額定負載的情況下，自動導(dǎo)引車能夠正常運行。應(yīng)符合制造商聲明的數(shù)值，允許誤差為±5%。應(yīng)根據(jù)應(yīng)用需求確定，允許誤差為±5%。應(yīng)符合制造商規(guī)定的最小連續(xù)工作時間。自動導(dǎo)引車空載運行聲壓級不應(yīng)超過75dB。注：若自動導(dǎo)引車僅被允許在限制區(qū)域內(nèi)使用，此條不適用。6.5電源適應(yīng)性要求充電站應(yīng)滿足GB/T5226.1—2019中4.3.2的要求。自動導(dǎo)引車本體應(yīng)滿足GB/T5226.1—2019中4.3.3的要求。6.6電磁兼容性要求應(yīng)根據(jù)制造商要求和產(chǎn)品特點，選擇GB/T17799.2、GB/T17799.4中適用條款。6.7環(huán)境適應(yīng)性要求6.7.1地面環(huán)境適應(yīng)性要求自動導(dǎo)引車應(yīng)在滿足以下要求的地面上運行。a)平面度：自動導(dǎo)引車運行應(yīng)能通過平面度在1m2范圍內(nèi)不小于3mm的路面，自動導(dǎo)引車應(yīng)能實現(xiàn)可控的額定速度行駛。b)路面坡度：自動導(dǎo)引車運行應(yīng)能通過坡度不小于0.05的路面，自動導(dǎo)引車應(yīng)能實現(xiàn)可控的額定速度行駛。自動導(dǎo)引車應(yīng)能在路面坡度不小于0.01停車點可靠停止。c)臺階高度：自動導(dǎo)引車應(yīng)能通過臺階高度不小于5mm的路面，應(yīng)能實現(xiàn)可控的額定速度行駛。d)溝槽寬度：自動導(dǎo)引車應(yīng)能通過溝槽寬度不小于8mm的路面，應(yīng)能實現(xiàn)可控的額定速度6.7.2氣候環(huán)境適應(yīng)性要求自動導(dǎo)引車在表1環(huán)境條件使用、運輸和貯存時，應(yīng)能保持正常。表1環(huán)境氣候適用性環(huán)境條件工作條件運輸和貯存條件環(huán)境溫度5℃~40℃—10℃~50℃相對濕度≤90%,無結(jié)露大氣壓力空氣無粉塵、易燃、易爆和腐蝕性氣體靜電地面材料應(yīng)采用容易放電的物質(zhì)其他要求在有電磁波、散射光、超聲波和靜電等噪聲的環(huán)境中，用戶及制造商均應(yīng)在事前共同加以確認是否影響自動導(dǎo)引車正常運行注：特殊環(huán)境自動導(dǎo)引車，其環(huán)境條件由制造商和用戶商量確定。6.7.3機械環(huán)境適應(yīng)性要求自動導(dǎo)引車的組件和控制裝置在振動情況下，機械環(huán)境適應(yīng)性應(yīng)滿足表2和表3的要求。表2振動試驗要求試驗項目試驗內(nèi)容數(shù)值初始振動響應(yīng)檢查頻率范圍/Hz掃頻速率/(oct/min)振幅/mm定頻耐久試驗振幅/mm0.75(5Hz～25Hz含)或持續(xù)時間“/min掃頻耐久試驗頻率范圍/Hz振幅/mm掃頻速率/(oct/min)循環(huán)次數(shù)/次5最后振動響應(yīng)檢查”頻率范圍/Hz掃頻速率/(oct/min)振幅/mm已做過掃頻耐久試驗的樣品可將最后一次掃頻試驗作為最后振動響應(yīng)檢查。持續(xù)時間由制造商選擇?！币炎鲞^定頻耐久試驗的樣品應(yīng)做此項試驗。表3沖擊要求嚴(yán)酷等級零部件自動導(dǎo)引車峰值加速度m/s2持續(xù)時間ms——由公路、鐵路或空中運輸?shù)脑诶喂痰目箾_擊包裝中的自動導(dǎo)引車 一在標(biāo)準(zhǔn)公路或鐵路運輸?shù)淖詣訉?dǎo)引車沖擊軸向與次數(shù)：六個方向各三次，可根據(jù)實際情況減少方向數(shù)，但是不能減少每個方向上次測試次數(shù)。采用其他量值需要在報告中說明原因。注1:樣品不帶電。注2:沖擊波形：半正弦波。6.8安全性要求應(yīng)符合GB/T26154—2010中5.4.2的要求。在動力電路導(dǎo)線和保護聯(lián)結(jié)電路間，絕緣電阻不應(yīng)小于1000Ω乘以標(biāo)稱電壓值。應(yīng)符合GB/T26154—2010中5.4.4的要求。6.9可靠性要求自動導(dǎo)引車的可靠性用平均無故障工作時間(MTBF)和平均修復(fù)時間(MTTR)來衡量，具體數(shù)值可由制造商自行規(guī)定。7試驗方法7.1試驗條件7.1.1試驗環(huán)境要求本文件中除特殊要求外，均在下述條件下進行：a)溫度：5℃~40℃;b)相對濕度：當(dāng)最高溫度40℃時，相對濕度不超過50%;允許溫度降低時，允許更高的相對濕度(如20℃時相對濕度為90%);7.1.2試驗樣品要求自動導(dǎo)引車符合以下條件：a)自動導(dǎo)引車系統(tǒng)應(yīng)按制造商規(guī)定的要求組裝好，所需的設(shè)備安裝、調(diào)試完畢，試驗應(yīng)在攜帶典型任務(wù)設(shè)備與最大負載狀態(tài)進行；b)自動導(dǎo)引車應(yīng)裝備齊全，并按制造商規(guī)定充滿電；c)若自動導(dǎo)引車上安裝測試儀器，應(yīng)減少對自動導(dǎo)引車的影響。7.1.3試驗場地要求試驗場地應(yīng)滿足制造商規(guī)定的使用條件，若無要求，則應(yīng)符合附錄C中C.1地面條件。此外，動態(tài)試驗場地應(yīng)滿足以下要求：a)地面摩擦因數(shù)不大于制造商設(shè)計要求；b)試驗場地的水平部分沿垂直于運行方向的橫向坡度不大于2%,運行方向的縱向坡度不大于c)試驗場地的坡度部分要滿足制造商設(shè)計的最大坡度；d)場地整體長度要滿足自動導(dǎo)引車加速過程和制動過程所需的長度。7.2外觀與結(jié)構(gòu)試驗?zāi)恳暦z查和手動檢測外觀有無明顯的標(biāo)識和機械傷害(如劃痕、裂痕等)。用測量工具測量結(jié)構(gòu)零件的相關(guān)尺寸，檢查是否符合6.1.2的要求。7.2.3外殼防護能力試驗7.2.3.1外殼防護等級試驗按照GB/T4208規(guī)定的外殼防護測試方法進行。7.2.3.2外殼抗破壞能力試驗按照GB/T2423.55規(guī)定的試驗方法進行。7.3接口試驗采用目視法檢查接口，查看是否符合6.2的要求。7.4功能試驗采用目視法檢查機械本體，查看是否符合6.3.1的要求。自動導(dǎo)引車通電并完成自檢。根據(jù)制造商的規(guī)定，讓自動導(dǎo)引車持續(xù)運行一定時間(或一個班次)后，檢查自動導(dǎo)引車的控制裝置是否出現(xiàn)損害或功能障礙。在自動導(dǎo)引車運行過程中，檢查是否可以便捷地通過操作面板控制自動導(dǎo)引車的運行模式和運動。設(shè)置自動導(dǎo)引車進入自動方式，讓其接收調(diào)度系統(tǒng)的管理、指令，檢查其是否按照指定的路線執(zhí)行設(shè)置自動導(dǎo)引車進入手動方式，讓其脫離調(diào)度系統(tǒng)，檢查其是否通過手控裝置進行獨立操作。設(shè)置自動導(dǎo)引車進入離線自動方式，讓其脫離調(diào)度系統(tǒng)，檢查其是否通過無線網(wǎng)絡(luò)接收單機控制客戶端的指令，并沿設(shè)定的路徑執(zhí)行固定的任務(wù)。自動導(dǎo)引車通電并完成自檢。檢查自動導(dǎo)引車在自動/手動/離線自動模式下的行駛、停止、急停、復(fù)位等運動控制是否正常。自動導(dǎo)引車裝載額定負載運行，在任何運行模式下，查看是否出現(xiàn)任何異常。自動導(dǎo)引車的輸入值，或者板外電源或充電器的輸出值，不應(yīng)超過制造商規(guī)定的額定值±10%以上。檢驗方法如下：自動導(dǎo)引車能自動檢測電量，低于制造商聲明的閾值時能自動發(fā)送充電申請信號，由調(diào)度系統(tǒng)控制自動完成充電；b)電量低自我保護當(dāng)自動導(dǎo)引車電量低于制造商聲明的閾值時，查看自動導(dǎo)引車是否聲光告警。7.4.4定位導(dǎo)航系統(tǒng)在測試場地預(yù)埋金屬線，并給金屬線加載一定頻率的電流，自動導(dǎo)引車能夠識別地面電磁信號，并在以下情況不能影響自動導(dǎo)引車的正常運行：——當(dāng)磁場強度不低于預(yù)設(shè)值；——導(dǎo)航金屬線周邊50cm范圍外存在同頻電磁場干擾。測試前置條件：測試場地預(yù)埋5m以上金屬導(dǎo)線，并加載固定頻率的電流，構(gòu)建測試拓撲地圖，包括設(shè)備運行路線及起始點、終點，并且確保自動導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動導(dǎo)引車運行目標(biāo)點，采用自動導(dǎo)航模式運行，自動導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運行到目標(biāo)點。在測試場地粘貼或預(yù)埋導(dǎo)航磁帶和地標(biāo)，自動導(dǎo)引車能夠識別地面磁信號，并沿磁帶自動運行、停止及通過地標(biāo)信息確定運行策略。在以下情況不能影響自動導(dǎo)引車的正常運行：——當(dāng)導(dǎo)航磁帶連續(xù)損毀長度不超過50cm時；——當(dāng)磁場強度不低于預(yù)設(shè)值。在測試場地粘貼色帶或線條，自動導(dǎo)引車能夠識別地面色帶或線條，并沿色帶或線條自動運行、停止確定運行策略。測試前置條件：測試場地應(yīng)具備可靠的無線電導(dǎo)航信號覆蓋，并構(gòu)建測試拓撲地圖，包括設(shè)備運行路線及點位，并且確保自動導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動導(dǎo)引車運行目標(biāo)點，采用自動導(dǎo)航模式運行，自動導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運行到目標(biāo)點。測試前置條件：在測試場地構(gòu)建拓撲地圖，包括設(shè)置運行路線及點位，并且確保自動導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動導(dǎo)引車導(dǎo)航運行目標(biāo)點，采用自動導(dǎo)航模式運行，自動導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運行到目標(biāo)點。測試前置條件：在測試場地構(gòu)建地圖，以及在地圖的基礎(chǔ)上構(gòu)建拓撲地圖，包括設(shè)置運行路線及點位，并且確保自動導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動導(dǎo)引車導(dǎo)航運行目標(biāo)點，采用自動導(dǎo)航模式運行，自動導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運行到目標(biāo)點。測試前置條件：在測試場地構(gòu)建地圖，布置二維碼，包括設(shè)置運行路線及點位，并且確保自動導(dǎo)引車初始定位正確。測試過程：在地圖上設(shè)置自動導(dǎo)引車導(dǎo)航運行目標(biāo)點，采用自動導(dǎo)航模式運行，自動導(dǎo)引車能按指定的路徑準(zhǔn)確運行到目標(biāo)點。采用目視法檢查，查看是否符合6.3.5.1的要求。通過調(diào)度系統(tǒng)給裝載額定負載的自動導(dǎo)引車發(fā)送移動指令，檢查移動部分是否達到制造商聲明的采用目視法檢查，查看是否符合6.3.5.2的要求。使用機械制動器作為停止手段的自動導(dǎo)引車進行該實驗。試驗期間，基于室溫(25℃)的環(huán)境溫度，制動器外表面的溫度不高于175℃。制動器不應(yīng)著火或散發(fā)火焰或冒煙。自動導(dǎo)引車配備有充足電電源，在其額定負載(如適用)時，以最大速度行駛在水平路線上操作。每30m通過剎車完全停止，測試進行1h,或直至電源到達低電保護為止，兩者以最先出現(xiàn)者為準(zhǔn)。調(diào)度系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)向自動導(dǎo)引車發(fā)送裝載系統(tǒng)的指令，檢查裝載系統(tǒng)是否能夠在制造商聲明的規(guī)定時間內(nèi)完成指令。7.4.7安全防范系統(tǒng)自動導(dǎo)引車滿載，在足夠遠處加速至最高車速，保持最高車速駛向標(biāo)準(zhǔn)試件。試驗一：A試件(直徑200mm,長度600mm)平放在自動導(dǎo)引車運動方向上，其受到的撞擊力不大于750N。試驗二：B試件(直徑70mm,高度400mm)垂直立在自動導(dǎo)引車軌跡上，撞擊力不大于250N。注1:每個主運動方向上試驗一和試驗二進行兩次實驗，擺放位置分別在自動導(dǎo)引車運動方向上的最左側(cè)和最右側(cè)。前進方向和后退方向各進行一次實驗。注2:其他的人員/障礙物檢測裝置只進行試驗二。注3:實驗過程中確認移除試件之后，在一個明顯的警示信號之后至少延遲2s自動導(dǎo)引車才能啟動。自動導(dǎo)引車運行過程中，按下急停裝置，檢查自動導(dǎo)引車是否立即停止運行，釋放急停裝置，經(jīng)人工確認按下復(fù)位按鈕，查看自動導(dǎo)引車是否恢復(fù)到急停前的狀態(tài)。障礙物檢測告警聲：在自動導(dǎo)引車運行過程中，在檢測到遠距離減速區(qū)有障礙物時，查看自動導(dǎo)引車是否有告警聲提示；當(dāng)障礙物移開后，查看告警聲是否消失。轉(zhuǎn)彎告警聲：控制自動導(dǎo)引車進行轉(zhuǎn)彎時，查看自動導(dǎo)引車是否發(fā)出告警聲；轉(zhuǎn)彎結(jié)束后，查看自動導(dǎo)引車是否關(guān)閉告警聲。啟動告警聲：查看自動導(dǎo)引車從休眠或非運動狀態(tài)啟動前，是否有聲光啟動告警，其中光告警需要在其即將運行方向側(cè)易于持續(xù)辨識。運行告警：查看自動導(dǎo)引車在其運行過程中是否具有聲光告警，且該告警不能被手動關(guān)閉。變向告警：當(dāng)自動導(dǎo)引車需要倒車或者行駛方向改變時，檢查運行中的自動導(dǎo)引車是否提供區(qū)別于運行狀態(tài)的聲光告警。故障告警：當(dāng)出現(xiàn)故障時，檢查自動導(dǎo)引車是否有聲光告警，查看該告警是否區(qū)別于正常運行時的告警。電量告警：當(dāng)電池出現(xiàn)電量不足，檢查是否具有明確的聲光告警。模擬失速，查看自動導(dǎo)引車是否停止。若不能夠停止則進行性能限制實驗確認性能是否超過限制范圍，故障期間要能進行手動操作。7.4.7.5通信中斷保護模擬通信信號中斷，查看自動導(dǎo)引車是否自動停止。7.4.7.6導(dǎo)航丟失保護模擬導(dǎo)航信號失效，查看自動導(dǎo)引車是否自動停止。若不能夠停止則進行性能限制實驗確認性能是否超過限制范圍，故障期間要能進行手動操作。自動導(dǎo)引車已通過無線網(wǎng)絡(luò)(工業(yè)級WiFi或者蜂窩式移動通信網(wǎng)絡(luò))向調(diào)度系統(tǒng)注冊成功，通過調(diào)度系統(tǒng)向自動導(dǎo)引車發(fā)布運行指令，查看是否執(zhí)行相應(yīng)的動作。7.4.9人機交互功能7.4.9.1液晶顯示屏顯示內(nèi)容按照制造商說明書的內(nèi)容，檢查顯示屏顯示的信息是否符合要求。7.4.9.2指示燈交互通過目視法查看指示燈顏色。正常運行：顯示綠色；自動導(dǎo)引車處于異常狀態(tài)：顯示黃色；自動導(dǎo)引車處于危險狀態(tài)：顯示紅色。7.4.10自動導(dǎo)引車管理系統(tǒng)7.4.10.1遠程升級通過客戶端登錄自動導(dǎo)引車，對自動導(dǎo)引車進行遠程升級，模擬掉電、斷網(wǎng)等異常情況下，查看自動導(dǎo)引車是否能正常升級到最新版本，升級失敗能否正常啟動。7.4.10.2異常告警按照說明書，觸發(fā)自動導(dǎo)引車不同的告警狀態(tài)，通過監(jiān)控客戶端查看自動導(dǎo)引車是否正確上傳告警信息，同時查看自動導(dǎo)引車液晶顯示屏(如有)上是否正確顯示告警信息(符合告警等級)。7.5性能試驗7.5.1額定負載自動導(dǎo)引車在額定負載下，在額定速度下連續(xù)運行30min,測量后，再進行其余的性能試驗，試驗后自動導(dǎo)引車的外觀和性能不受到影響。7.5.2額定速度測試通過直線上速度穩(wěn)定的那一點起20m以上區(qū)間的時間，以測定的時間、距離為基礎(chǔ)計算額定速度。測試不少于30次，數(shù)據(jù)取平均。在有額定負載、前進和后退(無后退功能情況除外)的情況下進行。公式見式(1): (1)v——速度，單位為米每秒(m/s);l——距離，單位為米(m);t——通過時間，單位為秒(s)。7.5.3停車精度在規(guī)定直線運動軌跡上，事先做好預(yù)停止的定位位置誤差標(biāo)記。當(dāng)自動導(dǎo)引車以額定速度到正常停止?fàn)顟B(tài)，停止后用量具測量自動導(dǎo)引車前后左右停止位置的情況。7.5.4續(xù)航時間電池電量充滿時，以額定負載和額定速度連續(xù)運行，記錄運行時間和里程。按照GB/T27693的測試方法進行測試。7.6電源適應(yīng)性試驗在額定電壓的一10%～+10%范圍內(nèi)，查看自動導(dǎo)引車是否正常運行15min。7.7電磁兼容性試驗GB/T17626.11規(guī)定的對應(yīng)項目進行試驗。7.8環(huán)境適應(yīng)性試驗7.8.1地面環(huán)境適應(yīng)性試驗自動導(dǎo)引車在以下地面上運行。a)平面度在1m2范圍內(nèi)不小于3mm的路面上，控制自動導(dǎo)引車以額定速度行駛，自動導(dǎo)引車正常運行。注1:平面度定義為在基準(zhǔn)范圍內(nèi)的最高高度與最低高度之差，如圖2所示。圖2平面度b)路面坡度在坡度不小于0.05的路面上，控制自動導(dǎo)引車以額定速度行駛，自動導(dǎo)引車正常運行；控制自動導(dǎo)引車在路面坡度不小于0.01停車點停止，自動導(dǎo)引車可靠停止。注2:路面坡度(H/L)定義為在100mm以上的長度范圍內(nèi)，路面水平高度差與路線長度的最大比值，如圖3所示。標(biāo)引符號說明：l——路線長度，單位為毫米(mm);h——路面水平高度差，單位為毫米(mm)。圖3路面坡度c)臺階高度在臺階高度不小于5mm的路面上，控制自動導(dǎo)引車以額定速度行駛，自動導(dǎo)引車正常運行。注3:臺階高度的定義為在100mm以內(nèi)的長度范圍內(nèi)，路面水平高度差的最大值，如圖4所示。標(biāo)引符號說明：h——路面水平高度差的最大值，單位為毫米(mm)。圖4臺階高度d)溝槽寬度在溝槽寬度不小于8mm的路面上，控制自動導(dǎo)引車以額定速度行駛，自動導(dǎo)引車正常運行。注4:溝槽寬度定義如圖5所示。標(biāo)引符號說明：w——溝槽寬度，單位為毫米(mm)。圖5溝槽寬度7.8.2氣候環(huán)境適應(yīng)性試驗將試驗樣品放置在試驗箱內(nèi)且供電正常工作，試驗箱按照修改要求的試驗條件(工作條件)設(shè)定，在試驗過程中進行樣品正常開關(guān)機測試；試驗后，恢復(fù)到室溫，正常開機，受試樣品工作正常。7.8.3機械環(huán)境適應(yīng)性試驗將試驗樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動臺且供電正常工作，儀器按照表2要求的試驗條件設(shè)定，試驗過程中正常運行；試驗后，進行樣品正常開關(guān)機測試，自動導(dǎo)引車的電氣系統(tǒng)在試驗后運行，則應(yīng)至少按照制造商的最大規(guī)定值進行一次充電/放電循環(huán)，且試驗后不應(yīng)有火災(zāi)、爆炸、電池放空或電擊危險。將試驗樣品按照正常使用安裝狀態(tài)固定在振動臺且供電正常工作，儀器按照表3要求的試驗條件設(shè)定，試驗過程中正常運行；試驗后，進行樣品正常開關(guān)機測試，自動導(dǎo)引車的電氣系統(tǒng)在試驗后運行，則應(yīng)至少按照制造商的最大規(guī)定值進行一次充電/放電循環(huán)，且試驗后不應(yīng)有火災(zāi)、爆炸、電池放空或電擊危險。7.9安全性試驗按照GB/T5226.1—2019中18.2進行試驗。按照GB/T27544—2011中6.1進行試驗。根據(jù)自動導(dǎo)引車的額定電壓的不同，按照表4進行測試，在帶電部件和車架之間加載如下交流電，持續(xù)1min。表4耐壓強度測試單位為伏特正常電壓U交流測試電壓U≤4848<U≤96U>968檢驗規(guī)則8.1檢驗分類產(chǎn)品檢驗分為型式檢驗和出廠檢驗。檢驗項目應(yīng)符合表5的要求。8.2型式檢驗8.2.1有下列情況之一時，應(yīng)進行型式檢驗：a)新產(chǎn)品投產(chǎn)或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定；b)正式生產(chǎn)后，如結(jié)構(gòu)、材料、工藝有較大改變，可c)產(chǎn)品長期停產(chǎn)后，恢復(fù)生產(chǎn)；d)出廠檢驗結(jié)果與上次型式檢驗有較大差異；e)國家質(zhì)量監(jiān)管機構(gòu)提出進行型式檢驗的要求；f)銷售地區(qū)法律法規(guī)需要。型式檢驗樣品應(yīng)在出廠檢驗合格的產(chǎn)品中隨機抽取。按表5的規(guī)定進行型式檢驗，若檢驗結(jié)果全部符合本文件要求，則判定為型式檢驗合格，若有任意一項不符合本文件要求，則判定為型式檢驗不合格。表5檢驗項目序號試驗項目技術(shù)要求試驗方法型式檢驗出廠檢驗1外觀與結(jié)構(gòu)●●2接口●3功能●興4性能●5電源適應(yīng)性●6電磁兼容性●7環(huán)境適應(yīng)性●8安全性●注：“●”表示應(yīng)檢驗的項目；“—”表示不檢驗的項目；“*”表示工廠實際情況的項目。8.2.2型式檢驗由廠家指定或委托的質(zhì)量檢驗單位負責(zé)進行。8.3.1出廠檢驗宜對生產(chǎn)線上的產(chǎn)品進行的100%檢驗，檢驗后，除包裝和加貼標(biāo)簽外，不再進一步加工。檢驗過程中發(fā)現(xiàn)的不合格品，工廠應(yīng)采取標(biāo)識、隔離、處置等措施，避免不合格品的非預(yù)期使用或交付。返工或返修產(chǎn)品重新檢驗合格后方可入庫。8.3.2出廠檢驗由廠家生產(chǎn)管理部負責(zé)進行。9.1標(biāo)志9.1.1產(chǎn)品標(biāo)志產(chǎn)品上應(yīng)有清晰的標(biāo)志，其標(biāo)志應(yīng)包括以下內(nèi)容：a)產(chǎn)品型號；b)產(chǎn)品名稱；c)公司名稱或注冊商標(biāo)；d)產(chǎn)品出廠編號；e)生產(chǎn)日期；f)產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)編號；g)特