Motoman機(jī)器人故障代碼

Motoman機(jī)器人故障代碼

應(yīng)用基礎(chǔ)

編程與操作

1簡(jiǎn)介

1.1MOTOMAN小型機(jī)器人的發(fā)展

1.1.1本體的發(fā)展

SV33kg小型定位精度±0.03mm

SK66kg點(diǎn)焊定位精度±0.01mm

SK1010kg點(diǎn)焊定位精度±0.01mm

SK1616kg點(diǎn)焊定位精度±0.01mm

SP20~6020kg~60kg弧焊

SKI20120kg點(diǎn)焊

UP130130kg點(diǎn)焊

1.1.2控制箱發(fā)展

80年代90年代

系列XGZXERCMRCXRC（98~99年）

字長(zhǎng)8位16位16位32位32位

CPU80858086802868038680486（27個(gè)外軸、三個(gè)本體）

外部軸：本體俯焊好，不能仰焊，要增加手臂自由度，成本太高，帶外部軸可增加功能。

1.2XRC控制柜慨述

主電源開關(guān)和門鎖位于XRC控制柜的面板上，示教盒掛在控制柜的右上方，再現(xiàn)面板位于

控制柜的柜門上，如圖所示。

在本教材中，再現(xiàn)面板上的按鈕都用方括號(hào)及方括號(hào)中的文字表示。比如［TEACH］表示再現(xiàn)

TEACH

□

面板上的示教按鈕一~1?

MamPowerSwitch

PlaybackPanel

ProgrammingPendant

PlaybackPanelFrontView

ALARM

Lightsonaterror/

SET。5occurrence.

SERVOONREADY

Turnsontheservo

power.

EMERGENCY

PLAYandTEACHSTOPButton

Switchesbackand-I”I1

forthbetweenplaySTARTButton

andteachmode.Startsplayback.

EDITLOCK

Switcheseditingenable/HOLDButton

Stopsplayback.

disableREMOTEButton

Switchestoremotemode.

3示教盒

.J'P.A-UTILITY

JOBCONTENTStatusArea

J:TESTS:001

0000NOP

砌MOVJVJ=100.00

0002END

GeneralPurpose

DisplayArea

PageKey

CursorKey

DeadmanSwitch

Locatedonthebackof1he

programmingpendantWhen

yousqueeze

it,thepower

comeson

MotionTypeKeyNumberKey/SpecificKey

Presstoinputnumbers

ProgrammingPendant

1.4鍵的表示

?命名鍵

在本教材中，命名鍵用方括號(hào)及方括號(hào)中的文字表示。比如［TEACHLOCK］表示示教盒上的

|?E*CH|

示教鎖定鍵

數(shù)字鍵除了數(shù)字功能外，還有其他功能，具有雙重功能鍵。比如口可以表示成［1］或

［TIMER］

?符號(hào)鍵

符號(hào)鍵不用方括號(hào)來表示，而用一個(gè)小圖標(biāo)來表示。

Cursor

?ReservedDisplayKey

DirectOpenKey

PageKey

卷）AreaKey

?坐標(biāo)軸鍵與數(shù)字鍵

當(dāng)同時(shí)表示所有鍵時(shí)，坐標(biāo)軸鍵和數(shù)字鍵用“AxisOperationKeys"和"NumberKeys”表示。

□□D

□OO

BOD

OOO

AxisOperationNumber

?組合鍵

組合鍵用“+”號(hào)連接表示，比如［SHIFT］+［COORD］。

1.5屏幕說明

本教材中，示教盒顯示區(qū)中的菜單條目，用｛XXX｝來表示。比如｛JOB｝表示JOB菜單。

EDITDISPLAYUTIUTY

這些菜單的卜拉菜單用同樣的方式表示。

JOBEDITDISPLAYUTILITYj.

!SELECTJOBRI、啟?I_

CALLMASTERJOB

.CREATENEWJOB

■RENAMEJ08

COPYJOB

.DELETEJOB

在本教材中，用4種屏幕視圖來圖解說明示教盒顯示區(qū)。

UpperScreenView

MiddeScreenView

LowerScreenView

1.6操作順序

按下列操作順序來使用機(jī)器人:

1)開啟XRC控制柜；

2)示教機(jī)械人一種作業(yè)；

3）機(jī)械人自動(dòng)完成作業(yè)（稱為“再現(xiàn)”）；

4）當(dāng)完成作業(yè)后，關(guān)閉電源。

TURNINGPOWERON

PLAYBACK

TEACHING

MOUJUJ=56

TURNINGPOWEROFF

2開啟電源

當(dāng)開啟電源時(shí)，總是先打開主電源開關(guān)，然后開啟伺服電源。在開啟電源時(shí)，確保機(jī)械手周

圍區(qū)域是安全的。

2.1開啟主電源

將主電源開關(guān)拔向ON位置，開啟主電源，系統(tǒng)將開始自我診斷。

2.1.1開啟診斷

當(dāng)主電源開啟后，系統(tǒng)將自檢，并且在示教盒屏幕上顯示開啟信息。

YASNACXRC

PERFORMINGSYSTEMDIAGNOSIS

Copyright(c)1998-

YASKAWAELECTRICCORPORATION

2.1.2自檢完成后

上次電源關(guān)閉時(shí)，XRC系統(tǒng)會(huì)保存所有狀態(tài)數(shù)據(jù)。開啟診斷完成后，系統(tǒng)自動(dòng)調(diào)入停機(jī)時(shí)

的作業(yè)。包括：

?操作模式

?操作過程

?被調(diào)用的作業(yè)（如果是在XRC再現(xiàn)模式下，則該作業(yè)是當(dāng)前作業(yè)；如果是在XRC示

教模式下，則是該編程的作業(yè)）

?作業(yè)的光標(biāo)位置。

2.2開啟伺服電源

2.2.1再現(xiàn)模式中

當(dāng)保險(xiǎn)裝置閉合時(shí)，按［SERVOONREADY］開啟伺服電源，該鍵指示燈亮,SERVOON

READY

說明電源已開啟。

注意：當(dāng)保險(xiǎn)裝置斷開時(shí)，伺服電源是不能打開的。

2.2.2示教模式中

1）按再現(xiàn)面板上的［SERVOONREADY］按鈕，開啟伺服電源。開伺服SERVOON

READY

電源之后，這個(gè)按鈕點(diǎn)亮了。

2）按｛TEACHLOCK」按鈕進(jìn)入示教模式。2(0

TEACH

U5CKJ

3）當(dāng)操作者握緊手握急停開關(guān)時(shí)，伺服電源開啟并且再現(xiàn)面板上的

［SERVOONREADY］按鈕就亮了。

mServoPowerON/OFF…DeadmanSwitch

Whentheoperatorsqueezesthedeadmanswitch,theservopowerturnsON.However,if

theoperatorsqueezestheswitchuntila"click"isheard,theservopowerwilltumOFF.

RoleaM->OFFSqueeze*>ONSqueezeBghtly->OFF

2.2.3坐標(biāo)類型

有下列坐標(biāo)類型用于操作機(jī)械手

?關(guān)節(jié)坐標(biāo)

機(jī)械手的每一根軸相互獨(dú)立運(yùn)動(dòng)。

?直角坐標(biāo)

與機(jī)械手的位置無關(guān)，它平行于X軸，Y軸，Z軸中的任意一軸運(yùn)動(dòng)。

?用戶坐標(biāo)

機(jī)械手平行于用戶坐標(biāo)軸運(yùn)動(dòng)。

在任何一坐標(biāo)系中，在固定的工具中心點(diǎn)(TCP:toolcenterpoint)的位置，只可能改變手腕

方向。這就叫做TCP固定功能。

3示教

3.1機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)

通常用兩種坐標(biāo)來操作機(jī)械人：關(guān)節(jié)坐標(biāo)和直角坐標(biāo)。按示教盒上的坐標(biāo)軸操作鍵，操作機(jī)

械手的每一根軸。

3.1.1關(guān)節(jié)坐標(biāo)

Moveslowerarmforward/BMoveswristup/down

3.1.2直角坐標(biāo)

(Thisfigureshowsdirectiononly(notposition)ofrectangularcoordinates.)

3.1.3運(yùn)動(dòng)指令和步驟

機(jī)械手使用作業(yè)指令來實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)和執(zhí)行再現(xiàn)，這些指令叫做運(yùn)動(dòng)指令。目的位置，插補(bǔ)方法，

運(yùn)行速度等等信息都記錄在運(yùn)動(dòng)指令中。

叫做運(yùn)動(dòng)指令的原因是，主體指令都是以“MOV”開始?！癕OV”是一種用于XRC系統(tǒng)

中的“INFORMII”語言。

比如：

MOVJVJ=50.00

MOVLV=1122PL=1

從一條運(yùn)動(dòng)指令到下一條運(yùn)動(dòng)指令為一步。步驟1為001,步驟2為002,步驟3為003,

等等。

步驟1的位置即為記錄有步驟號(hào)001(S:001)的運(yùn)動(dòng)指令處的位置。

例如：

參照下面的作業(yè)的內(nèi)容，當(dāng)執(zhí)行再現(xiàn)時(shí)，機(jī)械手由步驟1向步驟2運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)速度記錄在步

驟2的運(yùn)動(dòng)指令中。在機(jī)械手到了步驟2之后，機(jī)械手執(zhí)行TIMER指令，再執(zhí)行DOUT指

令，然后繼續(xù)執(zhí)行步驟3。

StepNumber

IJJOB-AS.002JR1TOOLrOO

10005MQVJVJ=50.00<Step1

7000-6hOVLV=1234-|

LineNumber0007TIMERTx5.00Step2

0008DOUTOT#(1)ON

1OOO^MOVJVJ=50.00Step3

3.2示教

3.2.1示教前的準(zhǔn)備工作

示教前應(yīng)做下面準(zhǔn)備工作：

?按下再現(xiàn)面板上的［REMOTE］按鈕，使燈滅

?按下［TEACH］按鈕（在面板上），設(shè)置示教模式

?按下［TEACHLOCK］鍵（在示教盒上），鎖住示教模式（示教鎖，確保安

全）

?輸入作業(yè)名稱

1）確保再現(xiàn)面板上的［REMOTE］按鈕沒有點(diǎn)亮了，如點(diǎn)亮了，按下［REMOTE］按鈕關(guān)

掉，這樣再現(xiàn)面板就可以操作了。

燈亮一一遙控操作

燈滅一一本地面板操作

2）在再現(xiàn)面板上，按下"EACH」按鈕進(jìn)入示教模式。TEACH

□

3)按下［TEACHLOCK］鍵。

如果按下［TEACHLOCK］鍵，該按鈕將點(diǎn)亮。這樣一來，通過再現(xiàn)面板或外部輸入設(shè)備,

就不能改變操作模式和操作過程。另外，如果［TEACHLOCK］鍵沒有點(diǎn)亮，使用緊急制

動(dòng)開關(guān)，不能開啟伺服電源。

4)在頂部菜單中選擇｛JOB｝,并在子菜單中選擇｛CREATENEWJOB｝。這時(shí)將顯示

輸入行。

NOP

VARIABLE

SYSTEMINFO

TOPMENU

(JOB］SubMenu

5)

6)在這個(gè)例子中，作業(yè)的名字叫“TEST”，請(qǐng)用翻頁鍵顯示字母符號(hào)頁。

(LPHA8EI

QBCDEFGHIJKLM

NOPQRSTUVWXYZ

0123456789”

7)移動(dòng)光標(biāo)到“T"，按［SELECT］鍵,“E”，“S”，和T類推。

MLPH0]

ABCDEFGHIJKLM

NOPORSfluVWXYZ

0123456789+-=

>TESTJ

8)按［ENTER］鍵確認(rèn)。

9)移動(dòng)光標(biāo)至“EXEC”處，按［SELECT］鍵，這樣，作業(yè)名“TEST”將存儲(chǔ)在XRC系

統(tǒng)，并且作業(yè)內(nèi)容被顯示出來，自動(dòng)顯示NOP和END指令。

能用于作業(yè)名的字符

作業(yè)名必須由數(shù)字、字母、或已注冊(cè)的其他字符。在5和6步之間，當(dāng)按翻頁鍵時(shí)，將依次

顯示所有字符。名字可用8位數(shù)字、字母、符號(hào)來表示。

3.2.2不教

?作業(yè)示教

作業(yè)是一種工作程序，它表示機(jī)械手將要執(zhí)行的任務(wù)。

程序是用機(jī)械人編程語言“INFORMH”來創(chuàng)建的。

下面的例子將說明如何使機(jī)械手學(xué)會(huì)要做的事情。如下圖所示，這個(gè)例子說明讓機(jī)器人從工

件的A點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到B點(diǎn)所需要的步驟。完成這個(gè)作業(yè)總共需要6步。

路徑確認(rèn)

使第一步與最后一步重合

記錄每一步驟

安全檢查

確保了鎖住了示教模式

確保你和機(jī)械手之間要有安全的距離

SafetyCheck

Ensuretheteachlockisset.

Ensurethatthereisasafedistancebetweenyouandthemanipulator.

StepConfirmation

?步驟1——開始位置

始終要注意，機(jī)械手在操作前確保有一個(gè)安全的工作區(qū)域。

2）按軸操作鍵，移動(dòng)機(jī)械手到預(yù)期的位置，要確保位置安全，并且

使工作區(qū)域適合于作業(yè)編程。

3）用［MOTIONTYPE］鍵選擇關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)方式，使關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)指令“MOVJ”顯示在輸入窗口

=>MOVJVJ=0.78

41落一商一先一標(biāo)―行數(shù)0000處，按下［SELECT

J:TESTS:000RITOOL:*

0000NOP

0001END

5）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊的VJ=*.**處，該處表示速度，然后按住

直到得到合

?步驟2——靠近開始作業(yè)位置

首先調(diào)整機(jī)械手的工作姿態(tài)

1）用軸操作鍵將機(jī)械手移至接近開始作業(yè)的位置。

2）按確認(rèn)鍵［ENTER］，記錄下步驟2（行號(hào)0002）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003END

?步驟3——開始作業(yè)位置

按照步驟2的姿勢(shì)，將機(jī)械手移至開始作業(yè)的位置。

Step2

1)［FST］或ISLW］鍵得到一個(gè)中等速度，狀態(tài)區(qū)中的速度圖標(biāo)顯示為形

3$，；

狀。

JOBEDITDISPLA_Y'LJTIUTY

JOBCONTENT

2）不要改變步驟2中的姿勢(shì)，按［COORD］鍵選擇直角坐標(biāo)，用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移

至開始焊接點(diǎn)。

JOBEDIT|DISPL4IUTILITY

JOBCONTENT

3）將光標(biāo)移到行號(hào)0002處，按［SELECT］鍵。

4）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊的VJ=*.**處，該處表示速度，然后按?。跾HIFT］鍵,

同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。將速度設(shè)為12.50%。

>MOVJVJ=12.50

5）按確認(rèn)鍵［ENTER］,記錄下步驟3（行號(hào)0003）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003MOVJVJ=12.50

0004END

?步驟4——作業(yè)結(jié)束點(diǎn)

指定作業(yè)結(jié)束點(diǎn)

Step1

1）用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至工作結(jié)束點(diǎn)。

2）按［MOTIONTYPE］鍵，選擇直線運(yùn)動(dòng)類型（MOVL）。

=>MOVLV=66

3）將光標(biāo)移至行號(hào)0003,*按［SELECT］鍵。

=>MOVLV=66

4）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊的V=*.**處，該處表示速度，然后按?。跾HIFT］鍵,

同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。將速度設(shè)為138cm/min。

>MOVLV=138

5）按確認(rèn)鍵［ENTER］,記錄下步驟4（行號(hào)0004）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003MOVJVJ=12.50

0004MOVLV=138

0005END

?步驟5——離開工件和夾具位置

將機(jī)械手移至一個(gè)不會(huì)撞擊工件或夾具的位置。

回

MANSPEED

1)按［FST］或［SLW］鍵，將速度改為高速。

|JOB**"EDITIDISPLAY",UTILITY

注意：該速度只影響示教速度，再現(xiàn)速度由步驟4定義。

2）用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至一個(gè)不會(huì)撞擊夾具的位置。

3）按［MOTIONTYPE］鍵設(shè)置節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型［MOVJ］。

=>MOVJVJ=12.50

4^將炳移登"0004處二按［SELECT］。

=>MOVJVJ=12.50

5）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊的VJ=*.**處，該處表示速度，然后按?。跾HIFT］鍵,

同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度）,直到得到合適的速度。這里將速度設(shè)為50%。

=>MOVJVJ=50.00

6）按確認(rèn)鍵［ENTER］,記錄下步驟5（行號(hào)0005）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003MOVJVJ=12.50

0004MOVLV=138

0005MOVJVJ=50.00

0006END

?步驟6——接近開始點(diǎn)

將機(jī)械手移至接近開始點(diǎn)

1）用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至接近開始點(diǎn).

2）按確認(rèn)鍵［ENTER］,記錄下步驟6（行號(hào)0006）。

0000NOP

0001MOVJVJ=50.00

0002MOVJVJ=50.00

0003MOVJVJ=12.50

0004MOVLV=138

0005MOVJVJ=50.00

0006MOVJVJ=50.00

0007END

?確保第一步和最后一步一致

機(jī)械手在步驟6就停了，步驟6必須與步驟1十分接近。最好是直接從步驟5的端點(diǎn)位置移

至步驟1,這樣機(jī)械手可以很快有效地開始下一個(gè)焊接作業(yè)。

下面的操作將使步驟6（結(jié)束點(diǎn)）和步驟1（開始點(diǎn)）一致。

1）將光標(biāo)移至步驟1（行號(hào)0001）。

rpOOQNOP

二00013MOVJVJ=50,00

|0002MOVJVJ>50.00

2）按［FWDJ鍵，機(jī)械手將移至步驟1。

3）將光標(biāo)移至步驟6（行0006）。

（0005MOVJVJ=50.00

IMOVJVJ=50.00

10007END

4）按｛MODIFY］鍵。

5）按確認(rèn)鍵［ENTER］。這樣就能將步驟6的位置改為與步驟1的位置相同。

小結(jié)與提高

1）步驟：手握開關(guān)打開伺服電源f移動(dòng)到位一選擇運(yùn)動(dòng)指令形式f修改速度f確定;

2）坐標(biāo)類型切換［COORD］；

3）運(yùn)動(dòng)指令形式切換：［MOTIONTYPE］；

4）修改任一行的再現(xiàn)運(yùn)動(dòng)速度；

1°光標(biāo)移到修改行的指令處

2°按下［SELECT］,把這一行移到輸入緩沖行

3°把光標(biāo)移到VJ=xx.xx處

按［SELECT］鍵，系統(tǒng)出現(xiàn)提示符，輸入新的速度值

或者按［SHIFT］+光標(biāo)鍵，修改速度值

4°［ENTER］確認(rèn)

5）修改任一行的運(yùn)動(dòng)指令；

1°把光標(biāo)移到修改行，再移到指令處，

20按［SELECT］

3°按住SHIFT鍵+光標(biāo)鍵，改變運(yùn)動(dòng)指令

4°［ENTER］鍵確認(rèn)

3.2.3路徑確認(rèn)

作業(yè)編程完成時(shí)，要分別檢查每一步，確保沒有問題。

1)將光標(biāo)移至步驟1（行0001）。

looooNOP

"0_0_0|1MOVJVJ=50.00

(0002MOVJVJ=5000

2)按［FST］或［SLW］,使速度改為中等速度。

tJOB,EDITDISPLAYIUTILITY

3）按［FWD］鍵，確認(rèn)機(jī)械手執(zhí)行的每一步，每當(dāng)按下［FWD］鍵，機(jī)械手就移動(dòng)一步。

4）逐步完成路徑檢查后，將光標(biāo)移至作業(yè)開始處（0001行）。

5）同時(shí)按?。跧NTERLOCK］鍵和［TESTSTART］鍵，連續(xù)地執(zhí)行所有步驟。機(jī)

INTER

LOCK

械手連續(xù)走完所有步驟,直到循環(huán)結(jié)束時(shí)為止。

3.2.4修改一個(gè)作業(yè)

注意：在修改作業(yè)后，需要重新確認(rèn)路徑。

?修改作業(yè)之前

確認(rèn)機(jī)械手每一步的運(yùn)動(dòng)。如果需要調(diào)整作業(yè)位置，增減步驟，首先要按下面步驟顯示作業(yè)

內(nèi)容。

在頂部菜單中選擇{JOB},并選擇子菜單中的{JOB}

TOP

MENU

項(xiàng)。

確保已打開示教模式。

IN/OUTROBOTSYSTEMINFO

SELECTJOB

[CREATENEWJOB|||MASTERJOB

?改變位置數(shù)據(jù)

例：改變步驟2中的位置數(shù)據(jù)。

1）按［FWD］鍵，將機(jī)械手移至步驟2（0002行）；

2）用坐標(biāo)軸操作鍵，將機(jī)械手移至調(diào)整位置；

3）按［MODIFY］鍵；

4）按確認(rèn)鍵［ENTER］,即可改變步驟2中的位置數(shù)據(jù)。

?增加步驟

在步驟5和步驟6之間增加一個(gè)新的步驟。

1）按［FWD］鍵將機(jī)械手移至步驟5（0005行）；

10004MOVLV=f38

GDCIMOVJVJ.50.00

0006MOVJVJ=50.00

0007END

2）用坐標(biāo)軸操作鍵，將機(jī)械手移至希望插入的作業(yè)位置;

3）按［INSERT］鍵；

4)按確認(rèn)鍵［ENTER］鍵，即可插入該步驟。當(dāng)增加完步驟后，行數(shù)將會(huì)自動(dòng)調(diào)整。

pDMMOVlW138

10005MOVJVJ?50.00

_0_0_0_6MOVJVJx50.00

WTMOVJVJS5O.OO

0008END

?刪除一個(gè)步驟

2）確認(rèn)光標(biāo)在想刪除的步驟上，然后按［DELETE］

鍵；

3）按確認(rèn)鍵［ENTER］,即可刪除這一步。

?改變各步驟間的速度

改變機(jī)械手速度，比如減慢步驟3和步驟4間的速度。

1）將光標(biāo)移至步驟4（0004行）；

2）將光標(biāo)移至指令處，然后按［SELECT］鍵；

3）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=123”處，該處表示速度，然后按［SHIFT］鍵，同

時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度；設(shè)置速度為66cm/min；

4）按確認(rèn)鍵，即可改變速度。

4再現(xiàn)

4.1再現(xiàn)前的準(zhǔn)備

再現(xiàn)前，先要釋放示教鎖定按鈕。

按［TEACHLOCK］鍵使[TEACHLOCK]鍵燈

(o

TEACH

LOCK

滅.______________________

注意：如要從作業(yè)開始處運(yùn)行程序，必須執(zhí)行下列操作:

將光標(biāo)移至作業(yè)的開始處

用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至步驟1附近

這樣，機(jī)器人就從步驟1開始作業(yè)了。

4.2再現(xiàn)

只有確保沒有人在機(jī)械手的工作區(qū)域里，才能開始執(zhí)行操作。

(□

1)按［PLAY］按鈕。

2)按［START］按鈕，機(jī)械手將執(zhí)行一個(gè)完整的示教循環(huán)然后停

START

止。

5搬運(yùn)

5.1作業(yè)示例

下面是一個(gè)搬運(yùn)工件的程序，后面是作業(yè)程序的注釋。

Palte(e

行號(hào)指令解釋

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00移至等待位置

0002MOVJVJ=25.00移至接近抓取位置（抓取之前）

0003MOVLV=100.0移至抓取位置

0004HAND1ON抓取工件

0005TIMERT=0.50等待工件抓取完畢

0006MOVLV=100.0移至接近抓取位置（抓取之后）

0007MOVJVJ=25.00移至等待位置

0008MOVJVJ=25.00移至接近釋放位置（釋放之前）

0009MOVLV=100.0移至釋放輔助位置

0010MOVLV=50.0移至釋放位置

0011HAND1OFF釋放工件

0012TIMERT=0.50等待至工件釋放完畢

0013MOVLV=100.0移至接近釋放位置（釋放后）

0014MOVJVJ=25.00移至等待位置

0015END

5.2HAND指令的用法

5.2.1功能

這個(gè)指令用于開啟或關(guān)閉機(jī)械人的手，分單線圈、雙線圈、三線圈控制方式。

一個(gè)機(jī)械人可以控制四只手。根據(jù)所選電磁閥的不同，可以選用下列線圈方式控制信號(hào)」

SP單線圈

HAND指令開啟或關(guān)閉閥(x-1),相反的信號(hào)輸給閥(x-2)。作為單閥用時(shí)，將(x-2)連接至

任一只手上。

2P雙線圈

HAND指令開啟或關(guān)閉閥(x-1),相反的信號(hào)輸給閥(x-2)。

3P三線圈

把“ALL”加入HAND指令中，就允許(x-l)和(x-2)同時(shí)開啟或關(guān)閉。如果不加“ALL”到

HAND指令中，則功能與雙線圈一樣。

InstructionSP2P3P

(X：TOOLNO)(Valvex-l/x-2)(Valvex-l/x-2)(Valvex-l/x-2)

HANDxONON/-(-/OFF)ON/OFFON/OFF

HANDxOFFOFF/-(-/OFF)OFF/ONOFF/ON

HANDxONALL——ON/ON

HANDxOFFALL——OFF/OFF

5.2.2指令和其他條目

HAND#11OFFALL

①②③④

①設(shè)備號(hào)碼(#1或#2)

當(dāng)兩個(gè)機(jī)械手用于搬運(yùn)時(shí)設(shè)置用。

②工具號(hào)(H)

③工具輸出狀態(tài)(ON/OFF)

④同時(shí)控制所有閥(ALL)

同時(shí)開啟或關(guān)閉閥1和閥2。

5.3示教過程

5.3.1示教點(diǎn)

步驟2、3、4與抓取運(yùn)動(dòng)有關(guān)，步驟6、7、8、9與釋放有關(guān)。下面分別作解釋。

?步驟1——是等待位置

將機(jī)器人調(diào)整到安全位置，使得在該位置機(jī)械人不會(huì)與工件或夾具碰撞。

用［FWD］和［BWD］確認(rèn)路徑。

5.3.2操作過程

?步驟2——接近抓取位置（抓取前）

定義抓具（工具）的姿勢(shì)

1）用坐標(biāo)軸操作鍵指定機(jī)械手的正確姿勢(shì)，當(dāng)機(jī)械手靠近工件時(shí)，必須選擇一個(gè)工具和

工件與它不發(fā)生干涉的方向。該位置常常位于抓取位置的上方。

2）按確認(rèn)鍵［ENTER］,記錄下步驟2（行號(hào)0002）。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003END

?步驟3——抓取位置

就像步驟2那樣，將抓具移至抓取位置，同時(shí)記錄HAND指令。

1）按［FST］或［SLW］鍵將速度改為中速。

2）用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至抓取位置，這時(shí)不要改變步驟2中定義的姿勢(shì)。

3）按［MOTIONTYPE］選擇直線運(yùn)動(dòng)類型“MOVL”。

=>MOVLV=11.0

4）移動(dòng)光標(biāo)至行號(hào)至垓后按透挽翅［SELECT］o________________

=>MOVLV=11.0

5）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=l1.0”處，該處表示速度，然后按?。跾HIFT］鍵，

同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。也可用數(shù)字鍵設(shè)置，這

里用數(shù)字鍵將速度設(shè)置為lOOmm/s,

6）按確認(rèn)鍵［ENTER］,記錄下步驟3（行號(hào)0003）。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004END

7）按［T00L1ON/OFF］鍵，在輸入窗口中顯示出“HAND1

=>HAND1ON

按確認(rèn)鍵，記錄下指令（抓取指令）。

8）按［INFORMLIST］鍵，顯示出指令窗

口。

上下移動(dòng)光標(biāo)鍵，直到“TIMER”指令出現(xiàn),按確認(rèn)鍵。

=>TIMERT=1.00

9）在輸入窗口中，落先標(biāo)拓至君i"T=1.00”處，該處表示時(shí)間。用數(shù)字鍵將時(shí)間設(shè)置

為0.5so

=>TIMERT=0.50

按確認(rèn)鍵，記錄下TIMER指令。

在按［INFORMLIST］鍵，并關(guān)掉［INFORMLIST］鍵的燈。

?步驟4——接近抓取位置（抓取后）

在抓取之后定義等待位置。

1）用軸操作鍵將機(jī)械手移至接近抓取位置，此時(shí)，必須要選擇一個(gè)合適的方向。在該方

向上，設(shè)備和工具不能發(fā)生干涉。該位置常常位于抓取位置的上方。

2）將光標(biāo)移至行數(shù)處，避選檔您_______________________________

=>MOVLV=11.0

3）在輸入窗口中，落兆標(biāo)移至右邊“v￡i.o”處rii處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)置

為lOOmm/s。

4）按確認(rèn)鍵，記錄下步驟4。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMERT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007END

?步驟6——接近釋放位置（釋放前）

定義釋放操作的姿勢(shì)。

1）機(jī)械手開始釋放工件前，用軸操作鍵指定正確的位置。此時(shí)，必須要選擇一個(gè)合適的

位置，在該位置，工件之間不發(fā)生干涉。通常位于釋放輔助位置的上面。

2）按［MOTIONTYPE］鍵,設(shè)置節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)類型（MOVJ

=>MOVJVJ=0.78

3）當(dāng)光標(biāo)移至行號(hào)處，按選擇鍵。

=>MOVJVJ=0.78

4）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“VJ=0.78”處，該處表示速度，然后按?。跾HIFT］鍵，

同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵（改變作業(yè)再現(xiàn)速度），直到得到合適的速度。這里將速度設(shè)為25.00%。

=>MOVJVJ=25.00

5）按［ENTER］鍵，記錄下步驟6。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMETT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007MOVJVJ=25.00

0008MOVJVJ=25.00

0009END

?步驟7——釋放輔助位置

定義釋放輔助位置

1)當(dāng)直接從步驟6的位置移至釋放位置時(shí)，工件已經(jīng)堆積起來了，就有可能使工件之間

發(fā)生干涉。釋放輔助位置是用于繞道操作。此時(shí)的姿勢(shì)與步驟6一樣。

2)按［MOTIONTYPE］鍵選擇繾控到婁矍(MOVL)/____________

=>MOVLV=11.0

3)將光標(biāo)移至行號(hào)處推選擇健。二

=>MOVLV=11.0

4)在輸入窗口中，將光標(biāo)攜至右邊匚“刁1.0”處處表示速鼠用數(shù)字鍵將速度設(shè)置

為lOOmm/so

5)按確認(rèn)鍵，記錄下步驟7。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMERT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007MOVJVJ=25.00

0008MOVJVJ=25.00

0009MOVLV=100.0

0010END

?步驟8一一釋放位置

將抓具移至釋放位置，同時(shí)記錄HAND指令。

1)按［FST］或［SLW］選擇中速。

2)用坐標(biāo)軸操作鍵，將機(jī)械手移至釋放位置。同時(shí)，保持步驟7姿勢(shì)不變。

3)將光標(biāo)移至輸入緩存行處，按選擇鍵。

=>MOVLV=11.0

4）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=l1.0”處，該處表示速瓦用數(shù)字鍵將速度設(shè)置

為50mm/s。

5）按確認(rèn)鍵，記錄下步驟8。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMERT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007MOVJVJ=25.00

0008MOVJVJ=25.00

0009MOVLV=100.0

0010MOVLV=50.0

0011END

6)按［TOOL1ON/OFF］鍵，"HAND1ON”顯示在輸入窗口

=>HAND1ON

7）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“ON”，該處表示工具狀態(tài)。然后，按［SHIFT］鍵。

同時(shí)上下移動(dòng)光標(biāo)鍵，設(shè)定為“OFF”。__________________________

=>HAND1OFF

按確認(rèn)鍵，記錄下“HAND”指令。

8）按［INFORMLIST］鍵，顯示指令窗口。

上下移動(dòng)光標(biāo)鍵，選定“TIMER”指令，按“選擇”鍵。

=>TIMERT=1.00

9）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“T=1.00”處藏處表示時(shí)間7甬?dāng)?shù)享鍵將時(shí)間設(shè)為0.50s。

=>TIMERT=0.50

按確認(rèn)鍵，記錄下TIMER指令。

按［INFORMLIST］鍵，關(guān)閉［INFORMLIST］鍵。

?步驟9一一接近釋放位置（釋放后）

定義等待位置

1）用坐標(biāo)軸操作鍵將機(jī)械手移至接近釋放位置。此時(shí)，必須選擇一個(gè)合適的方向。該方

向上，工件與工具不能發(fā)生干涉，通常位于釋放位置的上方。

2）將光標(biāo)移至行號(hào)處，舉鄴叫_____________________________

=>MOVLV=11.0

3）在輸入窗口中，將光標(biāo)移至右邊“V=l1.0”,該處表示速度。用數(shù)字鍵將速度設(shè)為100mm/s。

4）按確認(rèn)鍵，記錄下步驟9。

0000NOP

0001MOVJVJ=25.00

0002MOVJVJ=25.00

0003MOVLV=100.0

0004HAND1ON

0005TIMERT=0.50

0006MOVLV=100.0

0007MOVJVJ=25.00

0008MOVJVJ=25.00

0009MOVLV=100.0

0010MOVLV=50.00

0011HAND1OFF

0012TIMERT=0.50

0013MOVLV=100.0

0014END

5.4搬運(yùn)測(cè)試

5.4.1限制驅(qū)動(dòng)速度

在確認(rèn)示教路徑前，必須限制驅(qū)動(dòng)速度。在限制驅(qū)動(dòng)速度期間，所有的操作，以低于示教速

度操作（常為250mm/s）。如果示教速度低于限制的速度，那么以與示教相同的速度執(zhí)行操

作。

1）按再現(xiàn)面板上的［PLAY］按鈕，打開再現(xiàn)模式。

2）選擇｛UTILITY｝菜單和｛SPECIALRUN｝菜單。將顯示指定的再現(xiàn)。

CDATAIEDIT[DISPLAY]UTILITYj

SagMMslMR1、坦ts浮1

1LOWSPEEDSTART

SPEEDLIMITINVALIDI

DRYRUNSPEEDINVALID

MACHINELOCKINVALID

CHECK-RUNINVALID

WEAVPROHIBITINCHK-RUNINVALID

[COMPLETB!

I

3）將光標(biāo)移至“SPEEDLIMIT”處，按選擇鍵。狀態(tài)將會(huì)變成為“VALID”并且速度限

制開啟了。